The application discloses a traffic light recognition method and device related to automatic driving technology in the field of artificial intelligence. The recognition device determines the position information of N first traffic lights in the first image according to the current positioning information of the vehicle, the calibration parameters of the image sensor and the map data stored in advance, and detects the first image with the image detection method The location information of the m second traffic lights in the first image and the indication information of the m second traffic lights, including at least one of the color and semantic indication information; subsequently, the recognition device determines the mutual matching based on the preset error constraint according to the location information of the N first traffic lights in the first image and the location information of the m second traffic lights in the first image The first traffic light and the second traffic light, and obtain the indicator information of the second traffic light matching the first traffic light, effectively reduce the error of identifying traffic lights, and improve the accuracy of identification.
【技术实现步骤摘要】
一种交通灯的识别方法及装置
本申请涉及人工智能领域中的自动驾驶技术，尤其涉及一种交通灯的识别方法及装置。
技术介绍
无人驾驶车辆在行驶过程中，通常需要识别交通灯的颜色以及位置(还可能需要识别交通灯的指向方向)，以便于根据识别结果，控制该无人驾驶车辆的运行。现有的交通灯识别方法为：根据车辆的定位信息，获取地图中目标路口处交通灯组的位置信息，并对该交通灯组的位置信息进行坐标转换，以确定车辆的目标相机捕获的图像包含交通灯组的感兴趣区域；后续，解析感兴趣区域得到交通灯组的亮灯状态，并根据交通灯组的亮灯状态，从地图中查询当前亮灯的交通灯的指示信息，该指示信息用于指示目标路口处的通行状态。但是，上述方法在根据交通灯组的位置信息确定感兴趣区域的过程中会存在误差，若该误差超出预期，很容易出现交通灯的误检或漏检，进而会对交通灯所属车道和交通灯的颜色等做出错误的判断，识别结果的准确度低。
技术实现思路
本申请提供一种交通灯的识别方法及装置，能够解决识别交通灯准确度低的问题。为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
【技术保护点】
1.一种交通灯的识别方法，其特征在于，包括：/n获取车辆当前的定位信息以及第一图像，所述第一图像为通过图像传感器当前获取到的；/n根据所述车辆当前的定位信息、所述图像传感器的标定参数以及预先存储的地图数据，确定n个第一交通灯在所述第一图像中的位置信息，n为大于或等于1的整数；/n采用图像检测方法对所述第一图像进行检测，得到m个第二交通灯在所述第一图像中的位置信息，以及所述m个第二交通灯的指示信息，所述指示信息包括颜色和语义指示信息中的至少一个，m为大于或等于1的整数；/n根据所述n个第一交通灯在所述第一图像中的位置信息和所述m个第二交通灯在所述第一图像中的位置信息，基于预设...
【技术特征摘要】
1.一种交通灯的识别方法，其特征在于，包括：
获取车辆当前的定位信息以及第一图像，所述第一图像为通过图像传感器当前获取到的；
根据所述车辆当前的定位信息、所述图像传感器的标定参数以及预先存储的地图数据，确定n个第一交通灯在所述第一图像中的位置信息，n为大于或等于1的整数；
采用图像检测方法对所述第一图像进行检测，得到m个第二交通灯在所述第一图像中的位置信息，以及所述m个第二交通灯的指示信息，所述指示信息包括颜色和语义指示信息中的至少一个，m为大于或等于1的整数；
根据所述n个第一交通灯在所述第一图像中的位置信息和所述m个第二交通灯在所述第一图像中的位置信息，基于预设的误差约束，确定相互匹配的第一交通灯和第二交通灯；
获取与所述第一交通灯匹配的所述第二交通灯的指示信息。
2.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述根据所述n个第一交通灯在所述第一图像中的位置信息和所述m个第二交通灯在所述第一图像中的位置信息，基于预设的误差约束，确定相互匹配的第一交通灯和第二交通灯，包括：
步骤A：从所述n个第一交通灯中选取i个第一交通灯，并生成第一子图组，所述第一子图组包括k个子图，所述第一子图组中的每一子图均包括第一位置或第一位置关系，所述第一位置用于表示该子图所包括的i个第一交通灯在所述第一图像中的位置，所述第一位置关系用于表示该子图所包括的i个第一交通灯在所述第一图像中的位置之间的关系，1≤i≤min(n，m)；
步骤B：从所述m个第二交通灯中选取i个第二交通灯，并生成第二子图组，所述第二子图组包括p个子图，所述第二子图组中的每一子图均包括第二位置或第二位置关系，所述第二位置用于表示该子图所包括的i个第二交通灯在所述第一图像中的位置，所述第二位置关系用于表示该子图所包括的i个第二交通灯在所述第一图像中的位置之间的关系，
步骤C：判断所述第一子图组和所述第二子图组中是否存在相互匹配的子图对；所述相互匹配的子图对中分别包括的所述第一位置和所述第二位置之间的误差小于所述预设的误差约束，或所述相互匹配的子图对中分别包括的所述第一位置关系和所述第二位置关系之间的误差小于所述预设的误差约束；
若存在相互匹配的子图对，则根据所述相互匹配的子图对，确定所述相互匹配的第一交通灯和第二交通灯。
3.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于，所述根据所述相互匹配的子图对，确定所述相互匹配的第一交通灯和第二交通灯，包括：
若存在至少两对相互匹配的子图对，则从所述至少两对相互匹配的子图对中选择一对相互匹配的子图对，选择出的所述相互匹配的子图对分别包括所述第一子图组中的第一子图和所述第二子图组中的第二子图；确定所述第一子图中按照预设顺序排列的第j个第一交通灯与所述第二子图中按照所述预设顺序排列的第j个第二交通灯匹配；
若仅存在一对相互匹配的子图对，且所述相互匹配的子图对分别包括所述第一子图组中的第一子图和所述第二子图组中的第二子图，则确定所述第一子图中按照预设顺序排列的第j个第一交通灯与所述第二子图中按照所述预设顺序排列的第j个第二交通灯匹配；
其中，j∈[1，i]。
4.根据权利要求2或3所述的识别方法，其特征在于，所述识别方法还包括：
若不存在相互匹配的子图对，则重新确定i的取值，并根据重新确定的i的取值，执行所述步骤A、所述步骤B以及所述步骤C。
5.根据权利要求2-4中任意一项所述的识别方法，其特征在于，所述误差约束为几何误差和距离误差，所述判断所述第一子图组和所述第二子图组中是否存在相互匹配的子图对，包括：
计算第三子图与第四子图之间的所述几何误差和所述距离误差，所述第三子图为所述第一子图组中的任一子图，所述第四子图为所述第二子图组中的任一子图；
若所述几何误差满足预设条件，且所述距离误差小于预设距离，则确定所述第三子图与所述第四子图相互匹配，所述几何误差包括比例误差和角度误差中的至少一个；
其中，所述比例误差用于表示第一长度与第二长度的比值，所述第一长度为所述第三子图中按照预设顺序排列的第j个交通灯与第j+1个交通灯之间的长度，所述第二长度为所述第四子图中按照所述预设顺序排列的第j个交通灯与第j+1个交通灯之间的长度；
所述角度误差用于表示第一角度与第二角度的差值，所述第一角度为第一连线与所述第一图像的坐标系中预设坐标轴之间的夹角的角度，所述第二角度为第二连线与所述预设坐标轴之间的夹角的角度，所述第一连线为所述第三子图中按照所述预设顺序排列的第j个交通灯与第j+1个交通灯之间连线，所述第二连线为所述第四子图中按照所述预设顺序排列的第j个交通灯与第j+1个交通灯之间的连线；j∈[1，i]；
所述距离误差用于表示所述第三子图中按照所述预设顺序排列的第j个交通灯与所述第四子图中按照所述预设顺序排列的第j个交通灯之间的距离；
所述几何误差满足预设条件包括：若所述几何误差包括所述比例误差，所述比例误差小于或等于第一预设阈值；若所述几何误差包括所述角度误差，所述角度误差小于或等于第二预设阈值。
6.根据权利要求5所述的识别方法，其特征在于，
所述几何误差还包括语义误差；其中，所述语义误差用于表示所述第四子图中按照所述预设顺序排列的第j个交通灯的语义信息相对于所述第三子图中按照所述预设顺序排列的第j个交通灯的语义信息的置信度；
所述几何误差满足预设条件还包括：所述语义误差小于或等于第三预设阈值。
7.根据权利要求5或6所述的识别方法，其特征在于，所述若存在至少两对相互匹配的子图对，则从所述至少两对相互匹配的子图对中选择一对相互匹配的子图对，包括：
从所述至少两对相互匹配的子图对中选择所述几何误差与所述距离误差的和最小的一对子图对。
8.根据权利要求1-7中任意一项所述的识别方法，其特征在于，所述采用图像检测方法对所述第一图像进行检测，得到m个第二交通灯在所述第一图像中的位置信息，以及所述m个第二交通灯的指示信息，包括：
通过预设的神经网络模型对所述第一图像进行检测，得到所述m个第二交通灯在所述第一图像中的位置信息，以及所述m个第二交通灯的指示信息。
9.一种交通灯的识别装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取车辆当前的定位信息以及第一图像，所述第一图像为通过图像传感器当前获取到的；
确定单元，用于根据所述获取单元获取到的所述车辆当前的定位信息、...
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