A steering control device includes an electronic control unit. The electronic control unit calculates the first component of the command value. The electronic control unit calculates the target rotation angle of the rotatable element based on the input torque. The rotatable elements rotate with the operation of the steering wheel. The electronic control unit calculates the second component of the command value through the feedback control. The electronic control unit calculates the ideal axial force based on the target rotation angle. The ECU refers to the neutral value of the ideal axial force associated with the vehicle's straight ahead state so that the ideal axial force is offset in the specified direction according to the cross slope, which is the slope in the direction of intersection at right angles to the road.
【技术实现步骤摘要】
转向控制装置
本专利技术涉及转向控制装置。
技术介绍
已知一种电动助力转向系统，其通过将电动马达的动力施加到车辆的转向机构来辅助驾驶员进行转向。例如，日本专利第4453012号(JP4453012B)的用于电动助力转向(EPS)的控制器基于由各种传感器获取的转向扭矩、转向角度和车轮转向角度对电动马达进行控制。控制器具有第一参考模型和第二参考模型(通过配制受控对象获得的模型)。第一参考模型限定了转向角度与目标转向扭矩之间的关系。第二参考模型限定了转向扭矩与目标车轮转向角度之间的关系。控制器基于由第一参考模型确定的目标转向扭矩和由第二参考模型确定的目标车轮转向角度运行作为一种反馈控制的比例-积分-微分(PID)控制。控制器求出实际转向扭矩与由第一参考模型确定的目标转向扭矩的偏差以及实际车轮转向角度与由第二参考模型确定的目标车轮转向角度的偏差，并且控制电动马达，使得这些偏差最小化。控制器通过控制使实际转向扭矩跟随目标转向扭矩并使实际车轮转向角度跟随目标车轮转向角度。
技术实现思路
当不具有第二参...
【技术保护点】
1.一种转向控制装置，所述转向控制装置基于命令值来控制马达，所述马达是生成施加到车辆的转向机构的驱动力的源，所述命令值是针对转向状态而计算的，/n所述转向控制装置的特征在于包括电子控制单元，所述电子控制单元被配置成根据施加到方向盘的转向扭矩来计算所述命令值的第一分量，/n所述电子控制单元被配置成基于输入扭矩来计算可旋转元件的目标旋转角度，所述可旋转元件被配置成随着所述方向盘的操作而旋转，所述输入扭矩包括所述转向扭矩和所述第一分量中的至少一个，/n所述电子控制单元被配置成通过反馈控制来计算所述命令值的第二分量，所述反馈控制使所述可旋转元件的实际旋转角度与所述目标旋转角度一致，...
【技术特征摘要】
20180529 JP 2018-102711;20180529 JP 2018-1027121.一种转向控制装置，所述转向控制装置基于命令值来控制马达，所述马达是生成施加到车辆的转向机构的驱动力的源，所述命令值是针对转向状态而计算的，
所述转向控制装置的特征在于包括电子控制单元，所述电子控制单元被配置成根据施加到方向盘的转向扭矩来计算所述命令值的第一分量，
所述电子控制单元被配置成基于输入扭矩来计算可旋转元件的目标旋转角度，所述可旋转元件被配置成随着所述方向盘的操作而旋转，所述输入扭矩包括所述转向扭矩和所述第一分量中的至少一个，
所述电子控制单元被配置成通过反馈控制来计算所述命令值的第二分量，所述反馈控制使所述可旋转元件的实际旋转角度与所述目标旋转角度一致，
所述电子控制单元被配置成基于所述目标旋转角度来计算理想轴向力，所述理想轴向力是作用在转向轮上的轴向力，并且是要结合在所述输入扭矩中的轴向力，并且
所述电子控制单元被配置成参考与所述车辆向前直行的状态相关联的所述理想轴向力的中性值使所述理想轴向力在指定方向上根据横向坡度偏移，所述横向坡度是在与道路的路线成直角相交的方向上的坡度，所述指定方向是沿着所述横向坡度并且朝向与所述车辆由于所述横向坡度离开所述道路而朝向的一侧相对的一侧前进的方向。
2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
所述电子控制单元被配置成：当所述电子控制单元基于反映所述车辆的转弯运动的状态量确定所述车辆正在第一倾斜道路上行驶时，参考与所述车辆向前直行的状态相关联的所述理想轴向力的中性值使所述理想轴向力根据所述横向坡度朝向所述第一倾斜道路的横向坡度下降所朝向的并且所述指定方向前进所朝向的一侧偏移，所述第一倾斜道路是具有作为在与所述道路的路线成直角相交的方向上的坡度的所述横向坡度的弯道。
3.根据权利要求1或2所述的转向控制装置，其特征在于，
所述电子控制单元被配置成：当所述电子控制单元基于反映所述车辆的转弯运动的状态量确定所述车辆正在第二倾斜道路上行驶时，参考与所述车辆向前直行的状态相关联的所述理想轴向力的中性值使所述理想轴向力根据所述横向坡度朝向所述第二倾斜道路的横向坡度上升所朝向的并且所述指定方向前进所朝向的一侧偏移，所述第二倾斜道路是具有作为在与所述道路的路线成直角相交的方向上的坡度的所述横向坡度的直路。
4.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
所述电子控制单元被配置成：通过向用于计算所述理想轴向力的所述目标旋转角度增加根据所述横向坡度计算的校正角度来使所述理想轴向力在所述指定方向上偏移。
5.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
所述电子控制单元被配置成：通过向所述理想轴向力增加根据所述横向坡度计算的校正轴向力来使所述理想轴向力在所述指定方向上偏移。
6.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：
所述电子控制单元被配置成：当横摆率大于或等于阈值时，确定所述车辆正在作为具有所述横向坡度的弯...
【专利技术属性】
技术研发人员：小寺隆志，玉泉晴天，喜多政之，并河勋，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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