一种具有喷砂结构的攀爬机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种具有喷砂结构的攀爬机器人，涉及船舶工程辅助器械的技术领域，其包括机体，所述机体上开设有开口与船舶表面待打磨处相对的真空腔，所述真空腔内设置有喷砂机构，所述喷砂机构包括与真空腔连通的喷砂管、与喷砂管连通的储砂器、与真空腔内底部侧壁连通的真空管以及与真空管连通的负压源，所述喷砂管的一端开口与船舶表面垂直相对，所述喷砂管内喷出的砂与船舶接触后磨去其表面的旧漆皮。本发明专利技术具有提高去除旧漆皮的效率以方便船舶的正常运营的效果。

A climbing robot with sandblasting structure

The invention relates to a climbing robot with sand blasting structure, which relates to the technical field of marine engineering auxiliary equipment, including a body, on which a vacuum cavity is arranged with an opening opposite to the place to be polished on the surface of the ship, the vacuum cavity is provided with a sand blasting mechanism, the sand blasting mechanism includes a sand blasting pipe connected with the vacuum cavity, a sand reservoir connected with the sand blasting pipe, and a vacuum cavity The vacuum pipe connected with the inner bottom side wall and the negative pressure source connected with the vacuum pipe, one end of the opening of the sand blasting pipe is perpendicular to the ship surface, and the sand sprayed in the sand blasting pipe contacts with the ship, and then the old paint on the surface is removed. The invention has the effect of improving the efficiency of removing the old paint skin to facilitate the normal operation of the ship.

【技术实现步骤摘要】
一种具有喷砂结构的攀爬机器人
本专利技术涉及船舶工程辅助器械的
，尤其是涉及一种具有喷砂结构的攀爬机器人。
技术介绍
目前，船舶是能航行或停泊于水域进行运输或作业的交通工具，按不同的使用要求而具有不同的技术性能、装备和结构型式。一般船舶在长期使用过程中其表面的保护漆容易发生损坏与脱落，当漆皮掉落时会使内部的金属表面与海水直接接触，从而加快了金属的氧化锈蚀，容易影响船只的外观与使用寿命。针对此类问题，现有的方法主要是通过人工打磨的方式将船只表面破损的漆皮去除，然后维护人员再对船只裸露的部分进行统一的喷涂，从而延长船体的使用寿命。上述中的现有技术方案存在以下缺陷：人工打磨旧漆皮的方式效率低下，致使船舶换漆皮的工期较长，从而影响船舶的正常运营。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种具有喷砂结构的攀爬机器人，能提高去除旧漆皮的效率，方便船舶的正常运营。本专利技术的上述专利技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种具有喷砂结构的攀爬机器人，包括机体，所述机体上开设有开口与船舶表面待打磨处相对的真空腔，所述真空腔内设置有喷砂机构，所述喷砂机构包括与真空腔连通的喷砂管、与喷砂管连通的储砂器、与真空腔内底部侧壁连通的真空管以及与真空管连通的负压源，所述喷砂管的一端开口与船舶表面垂直相对，所述喷砂管内喷出的砂与船舶接触后磨去其表面的旧漆皮。通过采用上述技术方案，储砂器向喷砂管提供砂粒，当负压源启动时抽吸真空管内的气体，以此使真空腔内产生负压，真空腔抽吸喷砂管内的气体，以此使储纱器供给的砂粒沿喷砂管传输，砂粒经喷砂管加速后在自身的惯性作用下撞击船舶表面的旧漆皮，以此通过砂粒与旧漆皮的摩擦与振动使旧漆皮脱落，之后真空管抽吸砂粒与随砂粒落下的旧漆皮，并通过真空管排出真空腔，实现旧漆皮的持续清理，由于砂粒持续不断地摩擦船舶表面，以此提高去除旧漆皮的效率，方便船舶的正常运营。本专利技术进一步设置为：所述真空腔内与船舶的待打磨处相对的内侧壁上铺设有垫片，所述垫片与机体可拆卸连接。通过采用上述技术方案，当砂粒与船舶表面碰撞时会发生反弹现象，此时反弹的砂粒与垫片接触摩擦，以此减少对机体的磨损；由于砂粒持续运动，因此垫片经长期使用后容易磨损，通过垫片与机体的可拆卸连接，方便垫片的更换。本专利技术进一步设置为：所述垫片采用柔性材料，所述机体上开设有供喷砂管穿入的安装孔，所述安装孔边沿设置有夹片，所述夹片上穿设有螺栓，所述螺栓穿过夹片、垫片且与机体螺纹连接。通过采用上述技术方案，由于垫片采用柔性材料，当砂粒持续碰撞垫片时，垫片通过自身的形变消耗砂粒的动能，以此避免砂粒再次反弹而干扰刚脱离喷砂管的砂粒碰触船舶表面，同时减少机体打磨旧漆皮时的噪音，起到隔音降噪的效果；通过夹片与螺栓的设置实现垫片与机体的可拆卸，方便垫片的更换，同时螺栓使夹片抵紧垫片，以此避免砂粒进入垫片与真空腔内壁的夹缝中，从而方便后期的清理。本专利技术进一步设置为：所述喷砂管与真空腔连通的一端上设置有出砂管，所述出砂管与机体滑移连接，所述机体上设置有驱动出砂管滑移的驱动组件。通过采用上述技术方案，驱动组件驱动出砂管滑动，以此对船舶表面的不同区域进行去除旧漆皮的操作，以此扩大喷砂的范围，提高清除旧漆皮的效率。本专利技术进一步设置为：所述喷砂管上设置有电磁阀，当负压源关闭时电磁阀关闭喷砂管。通过采用上述技术方案，当负压源关闭后的短暂时间段内，真空腔仍处于负压状态，此时从喷砂管内喷出的砂粒会滞留在真空腔内，从而影响后期的清理；因此在负压源关闭的同时关闭电磁阀，以此避免砂粒滞留在真空腔内，减少后期清理维护的工作量。本专利技术进一步设置为：所述机体上设置有攀爬机构，所述攀爬机构包括转动设置于所述机体上的攀爬轮以及设置于机体上的驱动攀爬轮转动的驱动件，所述攀爬轮凸出机体表面且与船舶表面滚动连接。通过采用上述技术方案，驱动件驱动攀爬轮转动，攀爬轮与船舶表面相对滚动，机体在真空腔内产生的负压的作用下紧贴船舶表面，使得攀爬轮与船舶表面的摩擦力增大，以此使攀爬轮转动时带动机体沿船舶表面行进，同时喷砂管喷出的砂与船舶表面的旧漆皮摩擦，以此磨去旧漆皮，以此扩大机体的打磨范围，提高旧漆皮打磨效率。本专利技术进一步设置为：所述攀爬轮至少有两个且对称分布于机体的两侧，且所述驱动件包括设置于机体上的驱动攀爬轮正反转的伺服电机，当所述机体两侧的攀爬轮转向相反时机体偏离原行进方向。通过采用上述技术方案，伺服电机带动机体两侧的攀爬轮转动以带动机体移动，同时多个攀爬轮的设置增加了机体与船舶表面的接触面积，以此提高机体运行的稳定性，且当攀爬轮两侧的伺服电机的转向相反时机体的行进方向改变，以此方便根据实际打磨区域的情况调整打磨位置，提高适用性。本专利技术进一步设置为：所述机体上位于真空腔开口边沿上设置有环状的摩擦圈，当机体与船舶表面接触时摩擦圈一侧与船舶表面抵接，所述摩擦圈与机体可拆卸连接。通过采用上述技术方案，由于攀爬轮在沿船舶表面移动时，真空腔开口边沿与船舶表面之间会产生间隙，间隙会增加真空腔内压力的损失，导致负压源的负荷增大，因此在真空腔开口边沿上设置摩擦圈，通过摩擦圈填充真空腔开口边沿与船舶表面的间隙，减少压力的损失，同时摩擦圈与机体可拆卸连接，以此方便摩擦圈磨损严重后进行更换。本专利技术进一步设置为：所述摩擦圈与机体之间设置有弹性块，所述弹性块有多个且沿真空腔开口两侧对称分布。通过采用上述技术方案，当摩擦圈磨损后与船舶表面的间隙增大，容易导致压力损失增大，因此通过弹性块使摩擦圈始终抵紧船舶表面，从而减少压力的损失，减小负压源的负荷，提升节能性。本专利技术进一步设置为：所述机体上设置有安全阀，所述安全阀连通真空腔与机体外，当真空腔内的气压小于设定值时安全阀连通真空腔与机体外。通过采用上述技术方案，当真空腔内的压力过小时，摩擦圈、攀爬轮与船舶表面的摩擦力增大，以此使机体移动的阻力增大，从而容易导致机体出现停滞的现象，因此通过安全阀平衡真空腔内外的气压，当真空腔内的气压小于设定值时安全阀连通真空腔与机体外，使真空腔内的气压回升至正常范围，从而方便机体的正常移动，提高去除旧漆皮的整体效率。综上所述，本专利技术的有益技术效果为：负压源启动时使真空腔内产生负压，以此使储纱器供给的砂粒沿喷砂管传输，砂粒经喷砂管加速后在自身的惯性作用下撞击船舶表面的旧漆皮，以此通过砂粒与旧漆皮的摩擦与振动使旧漆皮脱落，砂粒持续不断地摩擦船舶表面，以此提高去除旧漆皮的效率，方便船舶的正常运营；砂粒与船舶表面碰撞时会发生反弹现象，此时反弹的砂粒与垫片接触摩擦，以此减少对机体的磨损；由于砂粒持续运动，因此垫片经长期使用后容易磨损，通过垫片与机体的可拆卸连接，方便垫片的更换；弹性块使摩擦圈始终抵紧船舶表面，并通过摩擦圈填充真空腔开口边沿与船舶表面的间隙，减少压力的损失，同时摩擦圈与机体可拆卸连接，以此方便摩擦圈磨损严重后进行更换。附图说明图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有喷砂结构的攀爬机器人，其特征在于：包括机体(1)，所述机体(1)上开设有开口与船舶表面待打磨处相对的真空腔(11)，所述真空腔(11)内设置有喷砂机构(2)，所述喷砂机构(2)包括与真空腔(11)连通的喷砂管(21)、与喷砂管(21)连通的储砂器、与真空腔(11)内底部侧壁连通的真空管(23)以及与真空管(23)连通的负压源，所述喷砂管(21)的一端开口与船舶表面垂直相对，所述喷砂管(21)内喷出的砂与船舶接触后磨去其表面的旧漆皮。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有喷砂结构的攀爬机器人，其特征在于：包括机体(1)，所述机体(1)上开设有开口与船舶表面待打磨处相对的真空腔(11)，所述真空腔(11)内设置有喷砂机构(2)，所述喷砂机构(2)包括与真空腔(11)连通的喷砂管(21)、与喷砂管(21)连通的储砂器、与真空腔(11)内底部侧壁连通的真空管(23)以及与真空管(23)连通的负压源，所述喷砂管(21)的一端开口与船舶表面垂直相对，所述喷砂管(21)内喷出的砂与船舶接触后磨去其表面的旧漆皮。


2.根据权利要求1所述的一种具有喷砂结构的攀爬机器人，其特征在于：所述真空腔(11)内与船舶的待打磨处相对的内侧壁上铺设有垫片(14)，所述垫片(14)与机体(1)可拆卸连接。


3.根据权利要求2所述的一种具有喷砂结构的攀爬机器人，其特征在于：所述垫片(14)采用柔性材料，所述机体(1)上开设有供喷砂管(21)穿入的安装孔，所述安装孔边沿设置有夹片(13)，所述夹片(13)上穿设有螺栓(131)，所述螺栓(131)穿过夹片(13)、垫片(14)且与机体(1)螺纹连接。


4.根据权利要求1所述的一种具有喷砂结构的攀爬机器人，其特征在于：所述喷砂管(21)与真空腔(11)连通的一端上设置有出砂管(212)，所述出砂管(212)与机体(1)滑移连接，所述机体(1)上设置有驱动出砂管(212)滑移的驱动组件(22)。


5.根据权利要求1所述的一种具有喷砂结构的攀爬机器人，其特征在于：所述机体(1)上设置有攀爬机构(3)，所述攀爬机构(3)包括转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐卓华，叶根生，许斯颖，
申请(专利权)人：深圳市华维浦上智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44