The utility model discloses an adaptive pipeline cleaning robot, which comprises a walking system, a driving system and a cleaning system; the walking system is located at the front and rear ends of the robot, including a supporting foot, a supporting rod, a supporting foot connecting block, a spring, a disc and a cam; the driving system is located in the middle of the robot, including the upper machine The cleaning system is located at the front end of the robot, including cleaning brush, cleaning brush support rod, brush head connecting block, motor I and small screws. Through the cooperation of various components, the utility model has the advantages of adapting to the change of different pipe diameters, simple structure, convenient disassembly, good stability and high safety performance.
【技术实现步骤摘要】
一种自适应管道清理机器人
本技术属于机器人
，尤其涉及一种自适应管道清理机器人。
技术介绍
在工业生产和日常生活中，各种类型的管道，例如输油管道、输气管道、给排水管道等，经长期使用后，会大量产生油垢、水垢等残留物。残留物的沉积，将造成管道有效管径的减小，运输效率的降低，以及物耗、能耗的增加。传统的残留物去除方法，主要通过在管道当中注入化学试剂进行残留物去除，但该方法存在效率低、污染大等缺点。近年来，随着机器人技术的发展，工业领域逐渐采用机器人对管道进行清理工作，该方法具有适用范围广、安全、无污染等优点。根据驱动行走机构的不同，管道清理机器人包括轮式、履带式、蠕动式、螺旋式等类型。虽然它们在结构和技术上都有其自身特点和优势，但其应用也面临诸多问题，例如机器人的整体结构和驱动原理相对复杂，对管径变化及存在转向的管道无法实现自适应，驱动行走机构的拖动力较小等。上述问题限制了机器人结构的灵活性及适应性，因此较难被广泛的推广与应用。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术旨在提供一种结构简单，且具有自适应管...
【技术保护点】
1.一种自适应管道清理机器人，其特征在于：所述自适应管道清理机器人，包括行走系统、驱动系统、清理系统三部分；/n所述行走系统位于机器人的前、后两端，包括支撑足、支撑杆、支撑足连接块、弹簧、圆盘、凸轮；所述的凸轮内部设置有电机，可带动凸轮转动；所述支撑足、支撑杆、支撑足连接块、弹簧、圆盘组成类似雨伞的拉杆机构，可在凸轮转动的推动作用下实现伸缩动作；同时，所述支撑足上设置有压力传感器，可采集支撑足与管壁间的压力，并将数据传输给凸轮的控制器，保证凸轮转动到合适的位置，以适应管径和管道形状的变化；/n所述驱动系统位于机器人中部，包括上机架、电机二、曲柄、连杆、下机架、电机三、外壳，...
【技术特征摘要】
1.一种自适应管道清理机器人，其特征在于：所述自适应管道清理机器人，包括行走系统、驱动系统、清理系统三部分；
所述行走系统位于机器人的前、后两端，包括支撑足、支撑杆、支撑足连接块、弹簧、圆盘、凸轮；所述的凸轮内部设置有电机，可带动凸轮转动；所述支撑足、支撑杆、支撑足连接块、弹簧、圆盘组成类似雨伞的拉杆机构，可在凸轮转动的推动作用下实现伸缩动作；同时，所述支撑足上设置有压力传感器，可采集支撑足与管壁间的压力，并将数据传输给凸轮的控制器，保证凸轮转动到合适的位置，以适应管径和管道形状的变化；
所述驱动系统位于机器人中部，包括上机架、电机二、曲柄、连杆、下机架、电机三、外壳，大螺钉；所述驱动系统通...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘学伟，唐昆，唐林海，吴俊岑，李凯，彭柱，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：新型
国别省市：湖南;43
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