The invention relates to a simulation traffic scene generation method system, which belongs to the field of automatic driving. The method includes: making vectorized high-precision map data based on the field data collected by surveying and mapping vehicles; collecting vectorized high-precision map data according to preset standards, building a three-dimensional terrain model according to the vector information and real pictures of the raised terrain; associating the three-dimensional terrain model of the raised terrain with the terrain information in the vectorized high-precision map data; making the three-dimensional terrain of the raised terrain The terrain model, vectorized high-precision map data and the relationship between 3D terrain model and terrain information are imported into the simulation software to synthesize static 3D traffic scene data. The scheme can reduce the cost of field data collection, improve the efficiency of 3D traffic scene rendering, and ensure its accuracy and reliability.
【技术实现步骤摘要】
一种仿真交通场景生成方法及系统
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种仿真交通场景生成方法及系统。
技术介绍
在自动驾驶商业使用前，往往需要经过大量的仿真测试。一般每个驾驶系统都需要上亿公里的驾驶数据来优化系统，这样高里程的实地驾驶测试需要耗费大量人力物力，同时测试周期长，因此提出通过构建三维交通模型仿真测试可以有效提高测试效率。然而，目前在构建交通场景三维模型时一些仿真平台上多通过手工编辑路网的方式生成道路模型，然后结合平台中的3D模型素材库一起渲染成三维场景，这种方式不仅绘制效率低，而且输入的绘制数据精度无法保证，难以准确验证自动驾驶系统中算法的可靠性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种仿真交通场景生成方法及系统，能生成大规模的仿真交通场景，绘制效率高且模型准确可靠。在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种仿真交通场景生成方法，包括：基于测绘车辆实地采集数据制作矢量化的高精度地图数据；按预设标准收录矢量化高精度地图数据后，根据矢量化高精度地图数据中凸...
【技术保护点】
1.一种仿真交通场景生成方法，其特征在于，包括：/n基于测绘车辆实地采集数据制作矢量化的高精度地图数据；/n按预设标准收录矢量化高精度地图数据后，根据矢量化高精度地图数据中凸起地物的矢量信息和凸起地物的实拍图片构建凸起地物的三维地物模型；/n关联所述凸起地物的三维地物模型与矢量化高精度地图数据中地物信息；/n将凸起地物的三维地物模型、矢量化高精度地图数据及所述三维地物模型与矢量化高精度地图数据中地物信息关联关系导入仿真软件，合成静态三维交通场景数据。/n
【技术特征摘要】
1.一种仿真交通场景生成方法，其特征在于，包括：
基于测绘车辆实地采集数据制作矢量化的高精度地图数据；
按预设标准收录矢量化高精度地图数据后，根据矢量化高精度地图数据中凸起地物的矢量信息和凸起地物的实拍图片构建凸起地物的三维地物模型；
关联所述凸起地物的三维地物模型与矢量化高精度地图数据中地物信息；
将凸起地物的三维地物模型、矢量化高精度地图数据及所述三维地物模型与矢量化高精度地图数据中地物信息关联关系导入仿真软件，合成静态三维交通场景数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按预设标准收录矢量化高精度地图数据具体为：
按照预设的OpenDRIVE标准，收集并录入符合标准的矢量化高精度地图数据，所述矢量化高精度地图数据包括道路网数据、车道数据和地物数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设的OpenDRIVE标准，收集并录入符合标准的矢量化高精度地图数据，所述矢量化高精度地图数据包括道路网数据、车道数据和地物数据还包括：
获取所述道路网数据，对所述道路网数据自动预处理生成OpenDRIVE标准中的道路参考线信息，所述道路网数据包括道路形状、道路间拓扑关系和道路属性；
获取所述车道数据，对所述车道数据自动预处理生成OpenDRIVE标准中的车道信息，所述车道数据包括车道形状、车道拓扑关系和车道属性，所述车道形状通过含有参数的三次多项式表达；
获取所述地物数据，对所述地物数据自动预处理生成OpenDRIVE标准中的地物信息和信号灯数据，并建立所述地物信息和道路参考线信息的关联，所述地物数据包括地物位置和形状信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据矢量化高精度地图数据中凸起地物的矢量信息和凸起地物的实拍图片构建凸起地物的三维地物模型具体为：
获取凸起地物的矢量信息、实拍图片和卫星图片数据；
将凸起地物与所述卫星图片数据叠加配准，根据凸起地物的矢量信息建立三维地物模型，并将所述卫星图片数据作为外轮廓添加到所述三维地物模型；
根据所述实拍图片生成所述三维地物模型的贴图，记录所述三维地物模型的名称及位置信息，其中，所述实拍图片为全景相机实地拍摄的地物图片。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关联所述凸起地物的三维地物模型与矢量化高精度地图数据中地物信息具体为：
根据所述三维地物模型的位置信息及矢量化高精度地图数据中地物信息，关联所述三维地物模型与矢量化高精度地图数据中的地物，并将三维地物模型的文件名设置为地物属性值；
以道路通行方向为正视角，将所述三维地物模型添加到矢量化高精度地图中关联地物对应坐标处，并调整所...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯颖，姜子奇，刘小燕，严小坚，陈高攀，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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