一种智能车智能化程度量化测评方法技术

本发明专利技术公开了一种智能车智能化程度量化测评方法，该方法包括：S1，按照自主驾驶功能，对智能车的智能化程度进行层次划分；S2，搭建智能车智能化程度评测环境；S3，设定智能车评测方案，该方案包括测试环境、测试任务、评价对象和评价指标；S4，选取智能化测评指标，并通过分析表征评价智能车行车过程的关键参数，构建适合的评价指标体系；S5，获取被测智能车在不同测试任务场景下的多组量化评价依据数据；S6，求取实现最高等级无人驾驶时对应的智能化程度，并以此为基准对被测智能车的被测自动驾驶系统的智能化程度进行评价。本发明专利技术能够完整真实地对驾驶辅助系统及智能车测评其所处的不同智能化程度。

A quantitative evaluation method of intelligent degree of intelligent vehicle

The invention discloses a quantitative evaluation method of intelligent degree of intelligent vehicle, which includes: S1, according to the independent driving function, the intelligent degree of intelligent vehicle is divided hierarchically; S2, the evaluation environment of intelligent degree of intelligent vehicle is built; S3, the evaluation scheme of intelligent vehicle is set, which includes the test environment, test task, evaluation object and evaluation index; S4, the selection of intelligent vehicle Through the analysis and evaluation of the key parameters of the intelligent vehicle driving process, a suitable evaluation index system is constructed; S5, the data of the multi group quantitative evaluation basis for the smart car under different test mission scenarios are obtained; S6, the corresponding degree of intelligentization for achieving the highest level of unmanned driving is obtained, and on this basis, the automatic driving system of the intelligent vehicle is tested. The degree of intelligence is evaluated. The invention can completely and truly evaluate the different intelligent degrees of driving assistant system and intelligent vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种智能车智能化程度量化测评方法
本专利技术涉及一种驾驶辅助系统、智能车测评
，尤其涉及一种智能车智能化程度量化测评方法。
技术介绍
智能车具备提高汽车生产率，运输系统的安全性和效率的潜力，而随着人们需求的提高，自主驾驶系统变得越来越复杂，因此必须对其进行有效测试，以验证智能车能否更好为人们服务。智能化程度评价被认为是智能车研究的重要组成部分；它能够测评从智能车各组成系统到整体的智能化程度，有助于发现研究问题，提高自主驾驶安全性。现有智能车测试评价项目已逐步进行，一些特定的测试中心，如密歇根大学交通运输学院的麦基蒂，已经开展测试自主驾驶的工作，各种软件仿真测试、硬件在环测试技术也在逐渐加以应用。然而，这些测试手段是封闭的、模拟的，局限在特定交通场景中，难以复现或模拟人-车-环境交互的真实复杂交通。而进行智能车实地测试的项目主要是各国的无人车挑战赛，如欧洲陆地机器人试验机器人竞赛，美国DARPA组织的无人车辆大赛，中国的智能车未来挑战赛等，这些挑战赛致力于在模拟城市环境中，开发主动车辆安全测试和测评方法，并测试车辆协同驾驶水平。通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能车智能化程度量化测评方法，其特征在于，包括：/nS1，按照自主驾驶功能，对智能车的智能化程度进行层次划分，主要划分为环境感知层、行为决策层和运动规划层；/nS2，针对单一自主驾驶功能驾驶辅助系统或多自主驾驶功能系统融合的同一层次设备进行测试其智能化程度，搭建与S1中划分的层次相对应的智能车智能化程度评测环境；/nS3，根据S2提供的每一层次对应的智能车智能化程度评测环境，设定相应的智能车评测方案，该方案包括测试环境、测试任务、评价对象和评价指标；/nS4，针对S3提供的评价指标，选取智能化测评指标，并通过分析表征评价智能车行车过程的关键参数，构建适合的评价指标体系；/nS5，在S3...

【技术特征摘要】
1.一种智能车智能化程度量化测评方法，其特征在于，包括：
S1，按照自主驾驶功能，对智能车的智能化程度进行层次划分，主要划分为环境感知层、行为决策层和运动规划层；
S2，针对单一自主驾驶功能驾驶辅助系统或多自主驾驶功能系统融合的同一层次设备进行测试其智能化程度，搭建与S1中划分的层次相对应的智能车智能化程度评测环境；
S3，根据S2提供的每一层次对应的智能车智能化程度评测环境，设定相应的智能车评测方案，该方案包括测试环境、测试任务、评价对象和评价指标；
S4，针对S3提供的评价指标，选取智能化测评指标，并通过分析表征评价智能车行车过程的关键参数，构建适合的评价指标体系；
S5，在S3设定的测试任务场景中，获取被测智能车在不同测试任务场景下的多组量化评价依据数据；
S6，对S5获得的每一组量化评价依据数据进行统计分析，并根据各统计分析结果所属S4中的智能化测评指标，求取实现最高等级无人驾驶时对应的智能化程度，并以此为基准对被测智能车的被测自动驾驶系统的智能化程度进行评价。


2.如权利要求1所述的智能车智能化程度量化测评方法，其特征在于，S4中的智能化测评指标包括安全性、高效性、合理性及舒适性；在一个有n个道路使用者的交通系统中，采用式(12)提供的综合指标Sint表示被测智能车i在行车过程中对智能化测评指标的多目标追求：






式(12)和式(13)中，t0为被测智能车i驾驶过程的起始时刻，tf为被测智能车i驾驶过程的终止时刻，mi为被测智能车i的质量，vi为被测智能车i的速度，vj为其它道路使用者j的速度，为被测智能车i的横向冲击度，为被测智能车i的纵向冲击度，Ri为交通规则对驾驶人的纵向约束阻力，Gi为虚拟引力，vi，x为被测智能车i的纵向速度，Fli，1和Fli，2分别为两侧车道线对驾驶人的横向约束力，vi，y为被测智能车i的横向速度，Fji为其它道路使用者j对被测智能车i造成的外在力。


3.如权利要求2所述的智能车智能化程度量化测评方法，其特征在于，所述安全性主要通过由式(1)所表征的被测智能车i在特定交通场景中的行车风险水平Urisk而计算得到：















式(1)至式(5)中，t0为被测智能车i驾驶过程的起始时刻，tf为被测智能车i驾驶过程的终止时刻，mi为被测智能车i的质量，vi为被测智能车i的速度，vlimit为车道限速，τ为校准参数，vi，x为被测智能车i的纵向速度，vi，y为被测智能车i的横向速度，vj为其它道路使用者的速度，lt为车道线类型，rli为被测智能车i与道路边界的距离，lw为车道宽度，dij为被测智能车i与其它道路使用者j的中心点之间的直线距离，vij为被测智能车i和其它道路使用者j之间的相对速度，θij为从dij到vij的夹角，是从dij到vi的夹角且逆时针方向为正，mj为其它道路使用者j的实际物理质量，为关于其它道路使用者j速度vj的函数，Tj为其它道路使用者j的类型。


4....

【专利技术属性】
技术研发人员：王建强，黄荷叶，郑讯佳，涂茂然，许庆，李研强，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11