一种工厂生产线工件搬运装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种工厂生产线工件搬运装置，属于流水线运输装置技术领域。包括支架、行走机构、抓取机构。A字形支架的顶端通过螺栓固定，在两组A字形支架间用两根纵梁连接，爪盘小车通过四个滑轮与纵梁相配合。同步带电机固定在支架上，同步带轮固定在爪盘小车上，在爪盘小车中心位置设有伸缩杆支架，伸缩杆下端与爪盘固定连接。爪臂与爪盘的四周固定，四个爪臂组成单个抓取装置。爪臂下端通过舵机来控制摆杆。两个A型支架的下端均设有行走电机和麦克纳姆轮，同时设有控制和视觉传感装置。

A kind of workpiece handling device for factory production line

The utility model provides a workpiece handling device for a factory production line, which belongs to the technical field of a pipeline transportation device. Including bracket, traveling mechanism and grabbing mechanism. The top of A-shaped bracket is fixed by bolts, and two longitudinal beams are used to connect the two groups of A-shaped brackets. The claw plate trolley is matched with the longitudinal beam by four pulleys. The synchronous belt motor is fixed on the bracket, the synchronous belt wheel is fixed on the claw plate trolley, the center position of the claw plate trolley is provided with an extension rod bracket, and the lower end of the extension rod is fixedly connected with the claw plate. The claw arm is fixed around the claw disc, and the four claw arms form a single grabbing device. The lower end of the pawl arm controls the swing rod through the steering gear. The lower ends of the two A-type supports are equipped with a walking motor and a mcnamm wheel, as well as a control and visual sensing device.

【技术实现步骤摘要】
一种工厂生产线工件搬运装置
本技术属于工业流水线运输装置

技术介绍
随着全球工业发展的快速进步，国内生产力过剩的现象，各个企业间的竞争更加激烈。同时，随着互联网的发展，传统加工业中的搬运方式面对产品的快速更新换代显得不够灵活智能，同时很多铸件依然采取的是人工搬运的方式，有着搬运效率低，稳定性差的问题。据检索，相关方面已有诸如中国专利申请号为201910043654的“一种三段手臂式平动起重搬运装置”，该装置三段手臂式的搬运方式，其结构较为复杂，在使用维护中易出现问题。同时含有一次运输只能搬运一件货物，效率较低。该装置使用滑轨，在搬运的灵活性以及应对复杂加工要求时存在不足。鉴于上述情况，有必要研发一种稳定高效的适用于流水线作业的搬运装置。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种工厂生产线工件搬运装置，它能有效地解决将流水线上的工件搬运到指定件置的技术问题。本技术达到其目的采用的技术方案是：一种工厂生产线工件搬运装置，包括支架、行走机构、抓取机构，所述支架的侧面为“A字形”结构的构架，构架的顶端通过螺栓固定，所述构架中上部设有横支撑，底端均设有行走电机和麦克纳姆轮，在两组构架之间设有两根纵梁，所述纵梁的两端分别与两端的“A字形”构架的同平面固定；爪盘小车通过四个滑轮与纵梁配合；同步带电机通过电机座与支架固定，同步带与爪盘小车固定，爪盘小车底板中心设有通孔，所述通孔周围设有伸缩杆支架，所述伸缩杆支架的上部设有直线电机，伸缩杆下端部穿过底板中心的通孔与爪盘固定；爪臂的上端与爪盘的四周固定，爪臂下端设有与舵机联接的摆杆；支架的下部设有控制和视觉传感装置。所述爪盘小车位于纵梁下方，通过安装在纵梁上方的四个滑轮相连接，爪盘小车可以沿着纵梁移动。所述同步带通过同步带轮与爪盘小车相连。所述同步带电机与行走电机都通过电缆与控制器相连。所述伸缩杆支架安装在爪盘小车中心位置，伸缩杆下端固定连接爪盘。所述同步带电机有一台，通过同步带和同步带轮与爪盘小车相连。所述爪臂每组四只，与爪盘相连。所述舵机每组四个，位于爪臂下端，一个舵机控制一根摆杆。所述行走电机有四个，每一个电机连接控制一个麦克纳姆轮。与现有技术比较，本技术的有益效果是：采用了龙门吊的整体结构，相比于小车更有利于在开阔的地形上工作，且比起体积小的小车有更大的运载能力和运载速度。A字形结构使得货物重心较低，在搬运过程中更加稳定。能够直接提取工件同时调整高度，无需人工辅助操作。采用多个爪子、每个爪子抓取多个工件的方式，显著提高搬运效率。四个爪臂承担工件重量，便于搬运同类型同大小的工件，防止其摇晃。本装置采用智能化设计，设有控制和视觉传感装置，利用巡线技术，同时配合麦克纳姆轮，可以实现装置在搬运工件的过程中跟随已有的线路进行搬运，并且在这个过程中还能实现整个装置的横向平移、原地转向、斜向行走等多种移动形式。附图说明图1是本技术整体结构三维图图2是本技术抓取机构三维图图3是本技术中控制和视觉传感装置局部三维图图4是本技术中同步带结构局部三维图具体实施方式下面结合附图和具体实施方式，对本技术做进一步的详细说明。一种工厂生产线工件搬运装置，包括支架、行走机构、抓取机构，详细包括直线电机1、伸缩杆支架2、A字形支架3、滑轮4、爪盘小车5、横支撑6、同步带7、同步带电机8、爪盘9、麦克纳姆轮10、舵机11、行走电机12、纵梁13、摆杆14、爪臂15、控制和视觉传感装置16、加固杆17。其主要技术方案在于：A字形支架3的顶端通过螺栓固定，在两根支架间用两根纵梁13连接，爪盘小车5通过四个滑轮4悬挂在纵梁13上并且可以沿着纵梁13移动。同步带电机8固定在支架3上，同步带轮固定在爪盘小车5上，爪盘小车5底板中心设有通孔，所述通孔周围设有伸缩杆支架2，所述伸缩杆支架2的上部设有直线电机1，伸缩杆下端部穿过底板中心的通孔与爪盘9固定，爪盘9随着伸缩杆的运动进行上下移动。爪臂15与爪盘9的四周铰接，四个爪臂15组成单个抓取装置，三个爪盘9通过焊接并利用加固杆17连接组成抓取机构。爪臂15下端通过舵机11来控制摆杆14。两个A字型支架3的下端均设有行走电机12和麦克纳姆轮10，同时设有控制和视觉传感装置16。本技术的工作过程和工作原理：首先通过自动控制使该装置沿设定好的路线运行至待搬运工件处。控制抓取部分移动到生产工件待搬运件的上方，使三个爪手处于工件的正上方，与下方的货物对正；直线电机1驱动伸缩杆下降，降到合适高度后摆杆14旋转插入工件下方进行抓取，再由直线电机1提升至合适高度，一次可以取三个工件；在流水线下一批三件工件到达相同件置时，先降下伸缩杆，使前一批取的三件工件放在下一批三件工件的上方，再使伸缩杆下降，提起底层的工件，从而实现一个爪手提起多件工件的效果。在三个爪手全部抓满后，通过自动控制使搬运装置按预计路线巡线行驶，期间将通过自动控制的方式完成对预计障碍物的避障，也可手动操作使其避开意料之外的障碍，到达目标件置后使用自动放下伸缩杆2，并依次放松抓取机构完成卸货。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工厂生产线工件搬运装置，包括支架(3)、行走机构、抓取机构，其特征在于：所述支架(3)的侧面为“A字形”结构的构架，构架的顶端通过螺栓固定，所述构架中上部设有横支撑(6)，底端均设有行走电机(12)和麦克纳姆轮(10)，在两组构架之间设有两根纵梁(13)，所述纵梁(13)的两端分别与两端的“A字形”构架的同平面固定；爪盘小车(5)通过四个滑轮(4)与纵梁(13)配合；同步带电机(8)通过电机座与支架(3)固定，同步带(7)与爪盘小车(5)固定，爪盘小车(5)底板中心设有通孔，所述通孔周围设有伸缩杆支架(2)，所述伸缩杆支架(2)的上部设有直线电机(1)，伸缩杆下端部穿过底板中心的通孔与爪盘(9)固定；爪臂(15)的上端与爪盘(9)的四周固定，爪臂(15)下端设有与舵机(11)联接的摆杆(14)；支架(3)的下部设有控制和视觉传感装置(16)。/n

【技术特征摘要】
1.一种工厂生产线工件搬运装置，包括支架(3)、行走机构、抓取机构，其特征在于：所述支架(3)的侧面为“A字形”结构的构架，构架的顶端通过螺栓固定，所述构架中上部设有横支撑(6)，底端均设有行走电机(12)和麦克纳姆轮(10)，在两组构架之间设有两根纵梁(13)，所述纵梁(13)的两端分别与两端的“A字形”构架的同平面固定；爪盘小车(5)通过四个滑轮(4)与纵梁(13)配合；同步带电机(8)通过电机座与支架(3)固定，同步带(7)与爪盘小车(5)固定，爪盘小车(5)底板中心设有通孔，所述通孔周围设有伸缩杆支架(2)，所述伸缩杆支架(2)的上部设有直线电机(1)，伸缩杆下端部穿过底板中心的通孔与爪盘(...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢齐，费煜晨，张祖涛，潘亚嘉，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：新型
国别省市：四川;51