The utility model relates to an ankle rehabilitation robot, which belongs to the field of medical rehabilitation engineering. The utility model includes a moving platform, a fixed platform and a moving branched chain, the moving platform is connected with the fixed platform through three moving branched chains; the moving branched chain includes a moving pair, which is fixed on the universal pair at both ends of the moving pair; the universal pair is composed of a first rotating pair and a second rotating pair; the first rotating pair is fixed on the end of the moving pair; when the universal pair is connected with the moving pair and the moving platform, the second rotating pair is fixed on the Moving platform; when the gimbal pair is connected with the moving pair and the fixed platform, the second rotating pair is fixed on the fixed platform; the rotating axes of the two second rotating pairs fixed on each moving chain intersect at a point; the moving platform is provided with a foot pedal plate for fixing the sole of the foot. The utility model has two rotation degrees of freedom and one movement degree of freedom, which can drive the human ankle to achieve pronation / pronation, introversion / extroversion And the height of the rotation axis can be adjusted to ensure that the rotation axis coincides with the movement axis of the human ankle joint.
【技术实现步骤摘要】
一种踝关节康复机器人
本专利技术涉及医疗康复工程领域,具体是一种踝关节康复机器人。技术背景踝关节是人体重要的承重和运动关节,人体的站立、行走中踝关节都起到了重要的作用,由于踝关节在运动中负重较大并且由于其自身结构特点在运动中特别容易损伤,每年有许多人因为运动损伤、中风、踝关节疾病等原因导致踝关节受损,失去正常运动能力。医学研究表明,科学有效的康复训练可以加快受损组织愈合,有利于恢复韧带本体感觉,防止关节粘连,维持关节灵活度,加快关节的康复,对于病人的运动机能恢复起到了十分重要的作用。现有的踝关节康复训练方法主要是专业护理人员帮助病人人工模拟踝关节的运动,但是这种方法对护理人员的要求较高,且劳动强度较大,所以康复训练的费用高,效率低,治疗效果参差不齐,主观性大,不利于治理。为解决这个问题,需要研制一些能够代替人工康复护理人员的踝关节康复装置。目前,市场上已经存在一些种类的踝关节康复装置,但现有踝关节康复装置有些无法实现机构转动中心与踝关节运动中心的重合,有些装置只有1个或2个自由度,不满足踝关节康复训练的要求,训练模式不符合人体结构需求,容易对患者造成二次损伤。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种踝关节康复机器人,在满足踝关节康复基本运动的需求上,克服现有装置的缺点,以帮助踝关节病人更好的进行康复训练。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种踝关节康复机器人,其特征在于:包括动平台、定平台和运动支链,所述动平台通过三条运动支链与定平台连接,且使动平台悬空;所 ...
【技术保护点】
1.一种踝关节康复机器人,其特征在于:包括动平台、定平台和运动支链,所述动平台通过三条运动支链与定平台连接,且使动平台悬空;所述运动支链包括移动副,固定在移动副两端的万向副;所述万向副由第一转动副和第二转动副构成;第一转动副固定于移动副端部;当万向副连接移动副与动平台时,第二转动副固定于动平台;当万向副连接移动副与定平台时,第二转动副固定于定平台;固定在每个运动支链上的两个第二转动副的转动轴线相交于一点;所述动平台设置固定脚掌的脚踏板。/n
【技术特征摘要】
1.一种踝关节康复机器人,其特征在于:包括动平台、定平台和运动支链,所述动平台通过三条运动支链与定平台连接,且使动平台悬空;所述运动支链包括移动副,固定在移动副两端的万向副;所述万向副由第一转动副和第二转动副构成;第一转动副固定于移动副端部;当万向副连接移动副与动平台时,第二转动副固定于动平台;当万向副连接移动副与定平台时,第二转动副固定于定平台;固定在每个运动支链上的两个第二转动副的转动轴线相交于一点;所述动平台设置固定脚掌的脚踏板。
2.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人,其特征在于,还包括底座、支撑板、连接板;所述支撑板底端固定在底座...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈子明,尹涛,李萌,赵琛,李艳文,
申请(专利权)人:燕山大学,
类型:新型
国别省市:河北;13
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