The invention relates to a target particle implanting robot suitable for clinical human cutting, which includes a frame, a position and posture adjusting mechanism, a contact force feedback friction wheel type target particle implanting device, and a sine elastic amplification moment compensation mechanism. The specific use steps are as follows: S1; actuation; S2; engagement; S3; swing; S4; lateral movement; S5; compensation moment; S6; linear movement; s 7. Rotary motion; S8; detection; S9; transmission of information; using the sine elastic amplification moment compensation mechanism can realize the compensation of the lower weight moment of any position shape of the boom, reduce the driving moment fluctuation, and improve the stability of the low-speed operation of the robot end. Combined with the position and attitude adjustment mechanism, the external needle of the implant can adjust the incident angle of the external needle at a fixed point. In addition, the end of the position and attitude adjustment mechanism can be adjusted at a fixed point The installed contact force feedback friction wheel type target particle implanter improves the force information perception ability of the target particle implantation process.
【技术实现步骤摘要】
一种适用于临床人体截石位靶向粒子植入机器人
本专利技术涉及医疗器械
,具体是一种适用于临床人体截石位靶向粒子植入机器人。
技术介绍
据2018年癌症报告统计,中国每年新发癌症病例429万,占全球20%,死亡281万例。近距离放射性治疗适用于治疗泌尿生殖系统肿瘤、腹部肿瘤、消化系统肿瘤以及颅内肿瘤。临床该类手术通过腺体腔道作为手术入路,医生手持粒子植入器械经过导向模板到表皮,以表皮作为入口,刺破腺体硬膜,最后抵达肿瘤腺体靶区进行局部精准放射。通过大量临床手术评估,证实了该类手术靶向性强、创伤小、疗效快、副作用少等优势。当前国内外的粒子植入多为手动进行,操作中医生需要反复调整穿刺入口到靶点的路径,刺入过程必须保持手眼完全一致以及持续力控制,才能确保粒子放入放置位置。手工近距离放射性治疗存在问题:一方面医生为了保证手术质量,对于经皮刺入点到靶点路径都要调整,一般肿瘤患者需植入上百个粒子,长时间疲劳操作造成手灵敏度下降,难以保证≤2mm精度。另一方面长时间手术操作导致的手眼疲劳,难以实现恶性肿瘤的精准治疗,缺乏具备一定自主能力的治疗手段。达芬奇手术机器人成功应用表明,手术机器人在操作准确性、可靠性及减少肌体损伤等方面都优于外科医生徒手操作。国内外靶向粒子植入机器人始于21世纪初期,美国罗彻斯特大学研制了一种直角坐标式粒子植入机器人,采用移动关节组成直角坐标悬臂结构会降低整体刚度,其自身占用空间较大和运动响应能力也欠佳。罗马尼亚克卢日·纳波卡技术大学研制CRRU+CRU模块化并联式粒子植入机器人,控制时存 ...
【技术保护点】
1.一种适用于临床人体截石位靶向粒子植入机器人,包括机架(1),其特征在于:还包括:/n位姿调整机构(2),设置在机架(1)上,用于实现动态条件下运动和力的传递;/n触力反馈摩擦轮式靶向粒子植入器(3),设置在位姿调整机构(2)上,用于与使用者配合提高靶向粒子植入过程的力信息感知能力;/n正弦弹力放大力矩补偿机构(4),设置在机架(1)上且与位姿调整机构(2)配合,通过正弦将弹力放大进行力矩补偿。/n
【技术特征摘要】
1.一种适用于临床人体截石位靶向粒子植入机器人,包括机架(1),其特征在于:还包括:
位姿调整机构(2),设置在机架(1)上,用于实现动态条件下运动和力的传递;
触力反馈摩擦轮式靶向粒子植入器(3),设置在位姿调整机构(2)上,用于与使用者配合提高靶向粒子植入过程的力信息感知能力;
正弦弹力放大力矩补偿机构(4),设置在机架(1)上且与位姿调整机构(2)配合,通过正弦将弹力放大进行力矩补偿。
2.根据权利要求1所述的一种适用于临床人体截石位靶向粒子植入机器人,其特征在于:所述的位姿调整机构(2)包括大臂(22)、与大臂(22)连接的大臂减速电机(23)、设置在大臂(22)上的主动齿轮(21)、设置在大臂(22)上的小臂(24)、通过铰链与小臂(24)连接的腕部(25)、设置在腕部(25)的连接法兰(251)。
3.根据权利要求2所述的一种适用于临床人体截石位靶向粒子植入机器人,其特征在于:所述的触力反馈摩擦轮式靶向粒子植入器(3)包括与连接法兰(251)配合的外针驱动机构(31)和摩擦轮式内针驱动机构(32)、与摩擦轮式内针驱动机构(32)配合的粒子装载过渡装置(33)、与粒子装载过渡装置(33)配合的触力反馈式外针(34)。
4.根据权利要求3所述的一种适用于临床人体截石位靶向粒子植入机器人,其特征在于:所述的摩擦轮式内针驱动机构(32)包括设置在外针驱动机构(31)上的滑台(312)、设置在滑台(3...
【专利技术属性】
技术研发人员:梁艺,王昌波,汪步云,季景,许德章,吴路路,吴雨涵,周子夜,
申请(专利权)人:芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司,安徽工程大学,
类型:发明
国别省市:安徽;34
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