车辆用图像显示装置及图像处理方法制造方法及图纸

本发明专利技术的车辆用图像显示装置搭载于车辆，并对驾驶员的驾驶进行支援，具有：侧方摄像机，在车辆外部的侧方部朝向外方地设置，并通过广角镜头来对车辆侧方进行拍摄；处理部，对由该侧方摄像机拍摄到的广角图像进行补正而生成平面图像，并且对该平面图像进行处理而生成处理图像；及显示部，将从处理部发送的图像显示于显示面上，处理部将预先确定的设定车速时的车辆位置设为基准位置，在车辆从该基准位置通过最大转向角且通过预先确定的制动力减速而停止的车辆位置处，将处于距离车辆中心最远的位置的车辆外轮廓所到达的位置设定为到达位置，对平面图像执行加工处理而生成处理图像，以使处理图像不包含与到达位置相比位于车宽方向外侧的图像。

Vehicle image display device and image processing method

The vehicle of the invention is equipped with an image display device on the vehicle and supports the driver's driving. The device includes: a side camera, which is arranged on the outside of the vehicle towards the outside, and the vehicle's side is photographed through a wide-angle lens; a processing unit, which corrects the wide-angle image captured by the side camera to generate a plane image, and the plane image The processing unit will display the image sent from the processing unit on the display surface, and the processing unit will set the predetermined vehicle position at the set speed as the reference position, and at the vehicle position where the vehicle passes the maximum steering angle from the reference position and stops through the predetermined braking force deceleration, the vehicle will be at the farthest position from the vehicle center The position reached by the outer contour of the vehicle is set as the arrival position, and the processing image is generated by processing the plane image, so that the processing image does not contain the image located outside the vehicle width direction compared with the arrival position.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用图像显示装置及图像处理方法
本专利技术涉及一种车辆用图像显示装置及图像处理方法，尤其涉及搭载于车辆并对驾驶员的驾驶进行支援的车辆用图像显示装置及图像处理方法。
技术介绍
一直以来，已知一种车辆用图像显示装置，利用设置于车外的摄像机对车辆周围进行拍摄，使拍摄到的图像显示于在车内设置的监视器，从而对驾驶员的驾驶进行支援。该装置例如在驾驶员进行停车时，利用摄像机对成为驾驶员的死角的车辆周围进行拍摄并显示于监视器，从而对驾驶员的车辆周围的安全确认进行支援。为此，摄像机使用具备能够对广的范围进行拍摄的广角镜头(鱼眼镜头等)的摄像机。在由该广角镜头的摄像机拍摄到的图像中，越远离光轴则图像越被压缩而产生“畸变”。由于该“畸变”，难以目视确认图像的周边部。为了解决该问题，已知一种车辆用图像显示装置，对由广角镜头的摄像机拍摄到的图像进行座标变换，形成没有“畸变”的平面图像而显示于监视器(例如，专利文献1或2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-143381号公报专利文献2：日本特开2016-167792号公报然而，在对由广角镜头的摄像机拍摄到的画面进行座标变换而得到的平面图像中，图像周边部由比中央部少的像素数构成，因此在远离光轴的部分产生“模糊”。因此依然存在驾驶员难以目视确认周边部这样的问题。另外，摄像机相对于车辆的设置位置以车辆外观设计、与周边部件的平衡确定，未对显示于监视器的图像的“模糊”进行考虑。即，即使驾驶员在安全上应注视的车辆周围显示于监视器，也会在该部分产生“模糊”，存在驾驶员难以目视确认这样的问题。另外，驾驶员将注意力用于确认产生“模糊”的部分，会有担心驾驶员对驾驶的注意力下降这样的问题。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种车辆用图像显示装置及图像处理方法，在将通过广角镜头的摄像机拍摄到的图像向驾驶员显示时，能够防止驾驶员的注意力下降并能够对驾驶员的安全驾驶进行支援。为了解决上述的课题，本专利技术的车辆用图像显示装置搭载于车辆，并对驾驶员的驾驶进行支援，其特征在于，具有：侧方摄像机，该侧方摄像机在车辆外部的侧方部朝向外方地设置，并通过广角镜头来对车辆侧方进行拍摄；处理部，该处理部对由该侧方摄像机拍摄到的广角图像进行补正而生成平面图像，并且对该平面图像进行处理而生成处理图像；及显示部，该显示部将从处理部发送来的图像显示于显示面上，处理部将预先确定的设定车速时的车辆位置设为基准位置，在车辆从该基准位置通过最大转向角且通过预先确定的制动力减速而停止的车辆位置处，将处于距离基准位置处的车辆中心最远的位置的车辆外轮廓所到达的位置设定为到达位置，并且对平面图像执行加工处理而生成处理图像，以使该处理图像不包含与到达位置相比位于车宽方向外侧的图像。在这样构成的本专利技术中，执行加工处理，以使处理图像不包含产生“模糊”的可能性高的，与车辆的到达位置相比位于车宽方向外侧的周边路面部分的图像，并将该处理图像显示于显示部。因此，不转移注意力于周边路面部分，驾驶员能够目视确认安全上应注视的行驶路面部分，能够防止驾驶员的注意力分散并对驾驶员的安全驾驶进行支援。在本专利技术中，优选的是，基于空走距离和制动距离来规定到达位置，基于设定车速及最大转向角而得到空走距离和制动距离，空走距离是至驾驶员识别到对象物而开始制动动作为止的车宽方向上的距离，制动距离是从驾驶员开始制动动作起至车辆停止的车宽方向上的距离。在这样构成的本专利技术中，能够高精度地确定车宽方向的行驶路面部分，能够加工处理为不包含周边路面部分。另外，在本专利技术中，优选的是，广角镜头的光轴设定为以至到达位置为止的行驶路面部分的图像中的对比度为百分之三十以上的方式朝向行驶路面部分的规定位置。在这样构成的本专利技术中，在显示于显示面上的行驶路面部分不产生“模糊”，驾驶员能够在没有“模糊”的状态下目视确认行驶路面部分。为了解决上述课题，本专利技术的图像处理方法是对驾驶员的驾驶进行支援的车辆用图像显示装置的图像处理方法，具有：接收广角图像的工序，该广角图像由对车辆侧方进行拍摄的侧方摄像机经由广角镜头而拍摄；对广角图像进行补正而生成平面图像并且对该平面图像进行处理而生成处理图像的工序；及以如下方式生成处理图像的工序：处理部将预先确定的设定车速时的车辆位置设为基准位置，在车辆从该基准位置通过最大转向角且通过预先确定的制动力减速而停止的车辆位置处，将处于距离基准位置处的车辆中心最远的位置的车辆外轮廓所到达的位置设定为到达位置，对平面图像执行加工处理而生成处理图像，以使处理图像不包含与所述到达位置相比位于车宽方向外侧的图像。在这样构成的本专利技术中，提供一种图像处理方法，执行加工处理，以使得不包含产生“模糊”的可能性高的，与车辆的到达位置相比位于车宽方向外侧的周边路面部分的图像。因此，不转移注意力于周边路面部分，驾驶员能够目视确认安全上应注视的行驶路面部分，能够防止驾驶员的注意力分散并对驾驶员的安全驾驶进行支援。专利技术效果本专利技术的车辆用图像显示装置及图像处理方法在将通过广角镜头的摄像机拍摄到的图像向驾驶员显示时，能够防止驾驶员的注意力分散并对驾驶员的安全驾驶进行支援。附图说明图1A是表示搭载了本专利技术的实施方式的车辆用图像显示装置的车辆整体的侧视图。图1B是图1A的俯视图。图2是表示本专利技术的实施方式的车辆用图像显示装置的基本结构图。图3A是示出使用本实施方式的车辆用图像显示装置时的车辆状态的图。图3B是示出图3A时的液晶显示面的显示状态的图。图4A是表示对通过广角镜头的摄像机拍摄到的广角图像进行补正后的平面图像的影像的图。图4B是表示对图4A的平面图像进行加工处理后的处理图像的影像的图。图5A是说明对比度为100％的情况下的“模糊”与对比度的关系的图。图5B是说明对比度为30％的情况下的“模糊”与对比度的关系的图。图5C是说明对比度为10％的情况下的“模糊”与对比度的关系的图。图6是对本专利技术的实施方式的车辆用图像显示装置的车辆的行驶路面部分进行表示的后视图。图7是图6的俯视图。图8是表示本专利技术的实施方式的图像处理方法的流程图。图9是表示本专利技术的其他实施方式的车辆用图像显示装置的车辆的行驶路面部分的俯视图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。首先，参照图1及2，对本专利技术的实施方式的车辆用图像显示装置的基本结构进行说明。图1A是表示搭载了车辆用图像显示装置的车辆整体的侧视图，图1B是图1A的俯视图。图2是表示车辆用图像显示装置的基本结构图。在本说明书中，将车辆前进的一侧称为前，将车辆后退的一侧称为后，面向前方而将车辆的车宽方向称为左右，将铅垂方向称为上下，将在车宽方向上远离车辆的一侧称为外，将接近车辆的一侧称为内。如图1及2所示，车辆用图像显示装置1搭载于车辆2，且具备前摄像机3、后摄像机5、左侧的侧方摄像机7、右侧的侧方摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆用图像显示装置，搭载于车辆，并对驾驶员的驾驶进行支援，其特征在于，具有：/n侧方摄像机，该侧方摄像机在所述车辆外部的侧方部朝向外方地设置，并通过广角镜头来对车辆侧方进行拍摄；/n处理部，该处理部对由该侧方摄像机拍摄到的广角图像进行补正而生成平面图像，并且对该平面图像进行处理而生成处理图像；及/n显示部，该显示部将从所述处理部发送来的图像显示于显示面上，/n所述处理部将预先确定的设定车速时的车辆位置设为基准位置，在车辆从该基准位置通过最大转向角且通过预先确定的制动力减速而停止的车辆位置处，将处于距离所述基准位置处的车辆中心最远的位置的车辆外轮廓所到达的位置设定为到达位置，并且对所述平面图像执行加工处理而生成所述处理图像，以使所述处理图像不包含与所述到达位置相比位于车宽方向外侧的图像。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170331 JP 2017-0703031.一种车辆用图像显示装置，搭载于车辆，并对驾驶员的驾驶进行支援，其特征在于，具有：
侧方摄像机，该侧方摄像机在所述车辆外部的侧方部朝向外方地设置，并通过广角镜头来对车辆侧方进行拍摄；
处理部，该处理部对由该侧方摄像机拍摄到的广角图像进行补正而生成平面图像，并且对该平面图像进行处理而生成处理图像；及
显示部，该显示部将从所述处理部发送来的图像显示于显示面上，
所述处理部将预先确定的设定车速时的车辆位置设为基准位置，在车辆从该基准位置通过最大转向角且通过预先确定的制动力减速而停止的车辆位置处，将处于距离所述基准位置处的车辆中心最远的位置的车辆外轮廓所到达的位置设定为到达位置，并且对所述平面图像执行加工处理而生成所述处理图像，以使所述处理图像不包含与所述到达位置相比位于车宽方向外侧的图像。


2.根据权利要求1所述的车辆用图像显示装置，其特征在于，
基于空走距离和制动距离来规定所述到达位置，基于所述设定车速及所述最大转向角而得到所述空走距离和所述制动距离，所述空走距离是至...

【专利技术属性】
技术研发人员：松叶庆晓，大坪智范，中村诚之，桥本直朋，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP