一种定位方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种定位方法及装置，该方法包括：获得待定位点处的激光雷达测量的自身与至少三个预设位置之间的第一测量距离；确定各个预设位置对应的圆之间的交点，其中，每一预设位置对应的圆为：以该预设位置为圆心、且以该预设位置处激光雷达测量的第一测量距离与预先获得的误差之和为半径的圆，上述误差为：各个已知点对应的第二测量距离与实际距离之间差异的统计值，每一已知点对应的第二测量距离为：激光雷达测量的自身与该已知点之间的距离，每一已知点对应的实际距离为：激光雷达与该已知点之间的实际距离；根据所确定交点的位置，实现对待定位点定位。利用本发明专利技术实施例提供的方案进行定位，能够准确获得室内待定位点的位置。

A positioning method and device

The embodiment of the invention provides a positioning method and device, the method includes: obtaining the first measurement distance between the lidar measured at the position to be located and at least three preset positions; determining the intersection point between the circles corresponding to each preset position, wherein the circle corresponding to each preset position is: Taking the preset position as the center of the circle, and taking the lidar at the preset position as the center The sum of the measured first measurement distance and the pre obtained error is the radius circle. The above error is: the statistical value of the difference between the second measurement distance corresponding to each known point and the actual distance. The second measurement distance corresponding to each known point is: the distance between the lidar measured itself and the known point. The actual distance corresponding to each known point is: the distance between the lidar and the known point Know the actual distance between the points; according to the position of the determined intersection point, realize the positioning of the positioning point. Using the scheme provided by the embodiment of the invention for positioning, the position of the indoor positioning point can be accurately obtained.

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法与装置
本专利技术涉及无线通信
，特别是涉及一种定位方法与装置。
技术介绍
随着时代的发展与进步，机器人、无人驾驶等已然成为未来科技发展的主要方向，随之而来是对于定位的高精度需求。现有的定位方式一般是基于GPS(GlobalPositioningSystem,全球定位系统)信号进行定位。具体的，根据已知位置的卫星来确定GPS接收器所处的待定位点的位置。GPS接收器接收到的GPS信号中记录有信号发送时刻，另外，GPS接收器接收到GPS信号后可以得到信号到达时刻，则根据上述信号发送时刻和信号到达时刻，可以计算出GPS信号传播的时间。根据GPS信号传播的时间，可以获得GPS接收器与发射GPS信号的卫星之间的距离。根据卫星与GPS接收器之间的距离以及发射GPS信号的卫星的已知位置，可以获得GPS接收器的位置，也就实现了对待定位点的定位。然而，当利用GPS信号对室内待定位点进行定位时，由于GPS接收器在室内难以接收到GPS信号，导致GPS接收器无法准确获取GPS信号的信号到达时刻，从而无法准确计算GPS信号传播的时间。这样无法准本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得待定位点处的激光雷达测量的自身与至少三个预设位置之间的第一测量距离；/n确定各个预设位置对应的圆之间的交点，其中，每一预设位置对应的圆为：以该预设位置为圆心、且以该预设位置对应的第一测量距离与预先获得的误差之和为半径的圆，所述误差为：各个已知点对应的第二测量距离与实际距离之间差异的统计值，每一已知点对应的第二测量距离为：激光雷达测量的自身与该已知点之间的距离，每一已知点对应的实际距离为：激光雷达与该已知点之间的实际距离；/n根据所确定交点的位置，计算所述待定位点的位置，进而实现对所述待定位点定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获得待定位点处的激光雷达测量的自身与至少三个预设位置之间的第一测量距离；
确定各个预设位置对应的圆之间的交点，其中，每一预设位置对应的圆为：以该预设位置为圆心、且以该预设位置对应的第一测量距离与预先获得的误差之和为半径的圆，所述误差为：各个已知点对应的第二测量距离与实际距离之间差异的统计值，每一已知点对应的第二测量距离为：激光雷达测量的自身与该已知点之间的距离，每一已知点对应的实际距离为：激光雷达与该已知点之间的实际距离；
根据所确定交点的位置，计算所述待定位点的位置，进而实现对所述待定位点定位。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照以下方式获得所述误差，包括：
针对每一已知点，获得各个激光雷达测量的自身与已知点之间的距离，作为第二测量距离；
对所获得的第二测量距离进行滤波处理，滤除所获得第二测量距离中的噪声数据，得到第三测量距离；
获得每一第三测量距离对应的激光雷达与该第三距离对应的已知点之间的实际距离；
针对每一第三距离，计算该第三距离与该第三距离对应的实际距离之间的差异；
对所获得的差异进行统计，并根据统计结果获得所述误差。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定各个预设位置对应的圆之间的交点，包括：
确定各个预设位置对应的圆之间相交的所有交点；
将所确定出交点之间位置最近的预设数量个交点确定为各个预设位置对应的圆之间的交点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的交点，计算所述待定位点的位置，包括：
计算所确定的每两个交点之间的距离；
根据所确定的交点和计算得到的距离，计算所述待定位点的位置。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述预设数量为3时，所述根据所确定的交点和计算得到的距离，计算所述待定位点的位置，包括：
按照以下表达式计算所述待定位点的位置(x，y)：
x＝(ax1+bx2+cx3)/(a+b+c)
y＝(ay1+by2+cy3)/(a+b+c)
其中，(x1，y1)(x2，y2)(x3，y3)分别表示所确定交点的位置，x、x1、x2和x3表示位置的横坐标，y、y1、y2和y3表示位置的纵坐标，a、b、c分别为所述交点中相邻交点之间的距离。


6.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：余建国，俞正，马洁，单飞龙，常鑫，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：北京;11