一种位置确定方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种位置确定方法，考虑到一般而言，地面上不同位置对应的地面纹理是不相同的。因此，用超声波雷达扫描地面上的不同位置，所得到的回波信号也是不同的。鉴于此，在本申请实施例中，在确定车辆所处的目标位置时，可以利用车辆上的超声波雷达扫描目标位置对应的地面，并获取车辆上的超声波雷达扫描目标位置对应的地面得到的目标回波信号，进一步地，根据预先确定的位置与第一超声波雷达扫描位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，确定与目标回波信号对应的位置，并根据与目标回波信号对应的位置确定车辆所处的目标位置。由此可见，利用本申请实施例提供的方案，即使车辆位于室内，也能准确的确定出车辆所处的位置。

A method and device of position determination

The application discloses a position determination method, considering that in general, the ground texture corresponding to different positions on the ground is different. Therefore, the echo signals obtained by scanning different positions on the ground with ultrasonic radar are also different. In view of this, in the embodiment of the application, when determining the target position of the vehicle, the ground corresponding to the target position can be scanned by the ultrasonic radar on the vehicle, and the target echo signal obtained by the ground corresponding to the target position scanned by the ultrasonic radar on the vehicle can be obtained, and further, the ground corresponding to the first ultrasonic radar scanning position can be scanned according to the predetermined position The mapping relationship between the echo signals is obtained to determine the position corresponding to the target echo signal, and the target position of the vehicle is determined according to the position corresponding to the target echo signal. It can be seen that, by using the scheme provided in the embodiment of the application, even if the vehicle is located indoors, the position of the vehicle can be accurately determined.

【技术实现步骤摘要】
一种位置确定方法及装置
本申请涉及车辆领域，特别是涉及一种位置确定方法及装置。
技术介绍
车辆在行驶的过程中，往往需要对车辆所处的位置进行定位，从而根据车辆所处的位置来执行后续操作，例如车辆在根据导航地图驾驶时，可以根据车辆所处的位置来确定车辆接下来的行驶路径。又如，车辆在以自动驾驶模式行驶时，可以根据车辆所处的位置以及摄像头拍摄的图像，确定车辆的行驶方向、以及行驶速度等等。目前，可以利用车辆上安装的定位装置例如全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)来确定车辆所处的位置。但是，车辆上的定位装置的在室内的定位精度比较差，从而导致当车辆在室内例如室内停车场时，不能准确的确定出车辆所处的位置。
技术实现思路
本申请所要解决的技术问题是当车辆在室内时，传统的定位方式不能准确的确定出车辆的位置，提供一种位置确定方法及装置。第一方面，本申请实施例提供了一种位置确定方法，所述方法包括：获取车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的地面得到的目标回波信号；根据预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，确定与所述目标回波信号对应的位置；根据所述与所述目标回波信号对应的位置确定所述车辆所处的目标位置。可选的，所述车辆所处的目标位置位于室内停车场内，所述预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，包括第一位置与第一回波信号之间的映射关系，所述第一位置为所述室内停车场内的任一位置；所述方法还包括：获取第一超声波雷达扫描所述第一位置得到的第一回波信号；建立所述第一位置和所述第一回波信号之间的映射关系。可选的，所述车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的扫描深度，与所述第一超声波雷达扫描所述目标位置对应的扫描深度之间的差值，大于或者等于预设深度阈值。可选的，所述室内停车场内包括一个或者多个车位；第一车位为所述一个或者多个车位中的任意一个车位；若所述第一位置属于所述第一车位所在的位置范围内，所述方法还包括：建立所述第一车位的车位标识与所述第一回波信号之间的映射关系。可选的，所述方法还包括：若存在与所述目标回波信号对应的车位标识，则确定与所述目标回波信号对应的车位标识，并将所述车位标识对应的车位确定为所述车辆所处的车位。可选的，所述室内停车场内包括多个停车位，第二车位为所述多个停车位中的任意一个车位，第三车位为所述多个停车位中不同于所述第二车位的任意一个车位；所述第二车位对应的地面下设置有第一标识板，所述第三车位对应的地面下设置有第二标识板。可选的，所述第一标识板上包括第一镂空图案，所述第二标识板上包括不同于所述第一镂空图案的第二镂空图案。第二方面，本申请实施例提供了一种位置确定装置，所述装置包括：第一获取单元，用于获取车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的地面得到的目标回波信号；第一确定单元，用于根据预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，确定与所述目标回波信号对应的位置；第二确定单元，用于根据所述与所述目标回波信号对应的位置确定所述车辆所处的目标位置。可选的，所述车辆所处的目标位置位于室内停车场内，所述预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，包括第一位置与第一回波信号之间的映射关系，所述第一位置为所述室内停车场内的任一位置；所述装置还包括：第二获取单元，用于获取第一超声波雷达扫描所述第一位置得到的第一回波信号；第一建立单元，用于建立所述第一位置和所述第一回波信号之间的映射关系。可选的，所述车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的扫描深度，与所述第一超声波雷达扫描所述第一位置对应的扫描深度之间的差值，大于或者等于预设深度阈值可选的，所述室内停车场内包括一个或者多个车位；第一车位为所述一个或者多个车位中的任意一个车位；若所述第一位置属于所述第一车位所在的位置范围内，所述装置还包括：第二建立单元，用于建立所述第一车位的车位标识与所述第一回波信号之间的映射关系。可选的，所述装置还包括：第三确定单元，用于若存在与所述目标回波信号对应的车位标识，则确定与所述目标回波信号对应的车位标识，并将所述车位标识对应的车位确定为所述车辆所处的车位。可选的，所述室内停车场内包括多个停车位，第二车位为所述多个停车位中的任意一个车位，第三车位为所述多个停车位中不同于所述第二车位的任意一个车位；所述第二车位对应的地面下设置有第一标识板，所述第三车位对应的地面下设置有第二标识板。可选的，所述第一标识板上包括第一镂空图案，所述第二标识板上包括不同于所述第一镂空图案的第二镂空图案。与现有技术相比，本申请实施例具有以下优点：本申请实施例提供了一种位置确定方法，考虑到一般而言，地面上不同位置对应的地面纹理是不相同的。因此，用超声波雷达扫描地面上的不同位置，所得到的回波信号也是不同的。鉴于此，在本申请实施例中，可以预先建立位置与第一超声波雷达扫描该位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系。在确定车辆所处的目标位置时，可以利用车辆上的超声波雷达扫描所述目标位置对应的地面，并获取车辆上的超声波雷达扫描所述目标位置对应的地面得到的目标回波信号，进一步地，根据预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，确定与所述目标回波信号对应的位置，并根据与所述目标回波信号对应的位置确定所述车辆所处的目标位置。由此可见，利用本申请实施例提供的方案，即使车辆位于室内，也能准确的确定出车辆所处的位置。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的位置确定方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的位置确定装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请的专利技术人经过研究发现，目前，可以利用车辆上安装的定位装置例如GPS来确定车辆所处的位置。但是，车辆上的定位装置的在室内的定位精度比较差，从而导致当车辆在室内例如室内停车场时，不能准确的确定出车辆所处的位置。而当车辆在室内例如在室内停车场内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的地面得到的目标回波信号；/n根据预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，确定与所述目标回波信号对应的位置；/n根据所述与所述目标回波信号对应的位置确定所述车辆所处的目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的地面得到的目标回波信号；
根据预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，确定与所述目标回波信号对应的位置；
根据所述与所述目标回波信号对应的位置确定所述车辆所处的目标位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆所处的目标位置位于室内停车场内，所述预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，包括第一位置与第一回波信号之间的映射关系，所述第一位置为所述室内停车场内的任一位置；所述方法还包括：
获取第一超声波雷达扫描所述第一位置得到的第一回波信号；
建立所述第一位置和所述第一回波信号之间的映射关系。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的扫描深度，与所述第一超声波雷达扫描所述目标位置对应的扫描深度之间的差值，大于或者等于预设深度阈值。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述室内停车场内包括一个或者多个车位；第一车位为所述一个或者多个车位中的任意一个车位；
若所述第一位置属于所述第一车位所在的位置范围内，所述方法还包括：
建立所述第一车位的车位标识与所述第一回波信号之间的映射关系。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若存在与所述目标回波信号对应的车位标识，则确定与所述目标回波信号对应的车位标识，并将所述车位标识对应的车位确定为所述车辆所处的车位。


6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述室内停车场内包括多个停车位，第二车位为所述多个停车位中的任意一个车位，第三车位为所述多个停车位中不同于所述第二车位的任意一个车位；
所述第二车位对应的地面下设置有第一标识板，所述第三车位对应的地面下设置有第二标识板。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一标识板上包括第一镂空图案，所述第二标识板上包括不同于所述第一镂空图案的第二镂空图案。


8.一种位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：
第...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳哲，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21