作业车辆制造技术

本发明专利技术提供一种作业车辆。在轮式装载机(1)中，控制器(25)在执行使大臂(3)自动地摆动下降的自动下降控制的过程中，在检测出铲斗(4)已到达接地的位置时，使大臂缸(9)为悬浮状态。

Working vehicle

The invention provides a working vehicle. In the wheel loader (1), the controller (25) makes the boom cylinder (9) in suspension state when it detects that the bucket (4) has reached the ground position in the process of executing the automatic lowering control that makes the boom (3) swing and lower automatically.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆
本专利技术涉及作业车辆以及作业车辆的控制方法。
技术介绍
以往，在轮式装载机及推土机等作业车辆中，将简便且准确地重复使配件下降至规定的下降位置作为目的，进行使配件自动下降至规定位置的自动下降控制(参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开平09-133105号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题可是，操作人员有时希望利用以自身重量而处于接地状态(所谓的悬浮)的配件，进行地面的平整作业。在该情况下，当配件以自身重量而从某一高度下降至地面时，在配件接地时会产生较大的冲击。另外，在通过专利文献1所述的自动下降控制使配件下降至规定位置后，当使配件以自身重量而下降至地面时，尽管对配件接地时的冲击进行了少许控制，但在执行自动下降控制后，因为需要手动使配件处于悬浮状态，所以操作繁杂。本专利技术是鉴于上述问题而提出的，目的在于提供一种能够使配件简便地接地的作业车辆以及作业车辆的控制方法。用于解决技术问题的技术方案本专利技术的作业车辆具有：车体、作业装置、第一促动器、以及控制器。作业装置包括安装在车体的大臂、以及在大臂的前端部安装的配件。第一促动器使大臂上下摆动。控制器执行使大臂自动地摆动下降的自动下降控制。控制器在执行自动下降控制的过程中，在检测出配件已到达规定位置时，使第一促动器为悬浮状态。专利技术的效果根据本专利技术，能够提供一种可将配件简便地接地的作业车辆以及作业车辆的控制方法。附图说明图1是表示轮式装载机的侧视图。图2是表示轮式装载机的控制系统的方框图。图3是用于说明自动下降控制的流程图。具体实施方式下面，参照附图，针对适用本专利技术的“自动下降控制”的“作业车辆”的一个例子进行说明。但是，本专利技术的范围不限于如下的实施方式，在本专利技术的技术思想的范围内可以任意变更。例如，在如下的说明中，虽然作为配件，以具有铲斗的轮式装载机为例进行说明，但本专利技术的“自动下降控制”能够广泛应用在作业车辆中。作为作业车辆，除了轮式装载机以外，还可以举例为液压挖掘机等。作为配件，除了铲斗以外，还可以举例为货叉、抓斗等。在本说明书中，“前”是表示作业车辆的前进方向的术语，“后”是表示作业车辆的后退方向的术语。另外，“左”、“右”是以作业车辆前进时的行进方向为基准的术语。(轮式装载机1)图1是表示本实施方式的轮式装载机1的侧视图。轮式装载机1具有：车体2、作业装置5、前轮6F、后轮6R、驾驶室7、大臂缸9、以及铲斗缸10。大臂缸9是第一促动器的一个例子，铲斗缸10是第二促动器的一个例子。在车体2安装有作业装置5、前轮6F、后轮6R、以及驾驶室7。在驾驶室7内配置有操作人员乘坐的驾驶席DS、以及用于操作作业装置5的操作杆CL。操作杆CL是操作装置的一个例子。作业装置5安装在车体2的前方。作业装置5具有大臂3与铲斗4。大臂3安装在车体2，从车体2向前方延伸。大臂3由车体2可上下摆动(升降)地进行支承。在大臂3的基端部配置有大臂角检测传感器3a。大臂角检测传感器3a检测大臂3相对于水平方向的角度。在本实施方式中，执行使大臂3自动地摆动下降的自动下降控制。关于自动下降控制，将在后面叙述。铲斗4具有开口部4H与爪部4C。铲斗4的爪部4C铲出沙土或者碎石等装载物。爪部4C铲出的装载物从开口部4H装入铲斗4的内部。铲斗4安装在大臂3的前端部。铲斗4由大臂3可前后摆动地进行支承。在本说明书中，将铲斗4向后方摆动称为“倾斜”，将铲斗4向前方摆动称为“倾卸”。前轮6F和后轮6R与路面R接地。通过前轮6F与后轮6R在路面R上滚动，轮式装载机1进行行驶。通过车体2在前轮6F与后轮6R之间弯曲，对轮式装载机1进行操舵。大臂缸9与车体2和大臂3连结。大臂3通过大臂缸9的伸缩而上下摆动。铲斗缸10连结在车体2与曲拐11的上端部。曲拐11可转动地支承于在大臂3固定的支承部件12的前端部。曲拐11的下端部经由连结部件13，与铲斗4连结。通过铲斗缸10的伸缩，铲斗4以支承于大臂3的部分为中心，在前后倾斜及倾卸。在支承部件12的前端部配置有铲斗角检测传感器4a。铲斗角检测传感器4a检测铲斗4的底面相对于水平方向的角度。操作杆CL用于通过大臂缸9的伸缩对大臂3进行升降操作。在本实施方式中，当以中立区域为基准而将操作杆CL向下降侧(在本实施方式中为前方)进行操作时，大臂3下降。当以中立区域为基准而将操作杆CL向上升侧(在本实施方式中为后方)进行操作(倾动)时，大臂3上升。需要说明的是，在操作杆CL位于上升侧与下降侧之间的中立区域的情况下，大臂3停止。操作杆CL用于通过铲斗缸10的伸缩使铲斗4倾斜或者倾卸。在本实施方式中，当以中立区域为基准而将操作杆CL向倾斜侧(在本实施方式中为左方)进行操作(倾动)时，铲斗4倾斜。另外，当以中立区域为基准，将操作杆CL向倾卸侧(在本实施方式中为右方)进行操作(倾动)时，铲斗4倾卸。需要说明的是，在操作杆CL位于倾斜侧与倾卸侧之间的中立区域的情况下，铲斗4停止。(轮式装载机1的控制系统)图2是表示控制轮式装载机1的动作的控制系统1a的方框图。轮式装载机1的控制系统1a具有：作业装置泵20、大臂操作阀21、铲斗操作阀22、先导泵23、作业装置电子控制阀24、以及控制器25。作业装置泵20由搭载在轮式装载机1的、作为动力产生源的发动机26进行驱动。作业装置泵20将工作油向大臂操作阀21及铲斗操作阀22的各操作阀排出。大臂操作阀21及铲斗操作阀22分别为液压先导式的操作阀。大臂操作阀21与大臂缸9连接，铲斗操作阀22与铲斗缸10连接。大臂操作阀21是对大臂缸9的缸盖侧端口及大臂缸9的缸底侧端口各自的流路进行切换的切换阀。在本实施方式中，大臂操作阀21具有使大臂缸9的缸盖侧与缸底侧连通的悬浮位置。在大臂操作阀21位于悬浮位置的情况下，大臂缸9的缸盖侧与缸底侧各自处于与工作油箱30连接的状态。铲斗操作阀22是对铲斗缸10的缸盖侧端口及铲斗缸10的缸底侧端口各自的流路进行切换的切换阀。大臂操作阀21及铲斗操作阀22各自的先导受压部经由作业装置电子控制阀24，与先导泵23连接。先导泵23由发动机26进行驱动。先导泵23经由作业装置电子控制阀24，对大臂操作阀21及铲斗操作阀22各自的先导受压部，供给先导压力的工作油。作业装置电子控制阀24具有：大臂下降控制阀24a、大臂上升控制阀24b、铲斗倾卸控制阀24c、以及铲斗倾斜控制阀24d。大臂下降控制阀24a及大臂上升控制阀24b与大臂操作阀21的一对先导受压部分别连接。铲斗倾卸控制阀24c及铲斗倾斜控制阀24d与铲斗操作阀22的一对先导受压部分别连接。向大臂下降控制阀24a的电磁阀指令部24e、大臂上升控制阀24b的电磁阀指令部24f、铲斗倾卸控制阀24c的电磁阀指令部24g、以及铲斗倾斜控制阀24d的电磁阀指令部24h各自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆，其特征在于，具有：/n车体；/n作业装置，其包括：安装在所述车体的大臂、以及在所述大臂的前端部安装的配件；/n第一促动器，其用于使所述大臂上下摆动；/n控制器，其执行使所述大臂自动地摆动下降的自动下降控制；/n所述控制器在执行所述自动下降控制的过程中，在检测出所述配件已到达规定位置时，使所述第一促动器成为悬浮状态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171024 JP 2017-2054891.一种作业车辆，其特征在于，具有：
车体；
作业装置，其包括：安装在所述车体的大臂、以及在所述大臂的前端部安装的配件；
第一促动器，其用于使所述大臂上下摆动；
控制器，其执行使所述大臂自动地摆动下降的自动下降控制；
所述控制器在执行所述自动下降控制的过程中，在检测出所述配件已到达规定位置时，使所述第一促动器成为悬浮状态。


2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
所述规定位置是所述配件接地的位置。


3.如权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制器基于所述第一促动器的角度，检测所述配件已到达规定位置。


4.如权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，
还具有用于使所述配件前后摆动的第二促动器，
所述控制器基于所述第一促动器的角度与所述第二促动器的角度，检测所述配件已到达规定位置。


5.如权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制器基于所述第一促动器的行程量，检测所述配件已到达规定位置。


6.如权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，
还具有用于使所述配件前后摆动的第二促动器，
所述控制器基于所述第一促动器的行程量与所述第二促动器的行程量，检测所述配件已到达规定位置。


7.如权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，
还具有检测所述第一促动器的缸底侧的油压的油压传感器，
所述控制器基于由所述油压传感器检测的所述油压成为规定的阈值以下，检测所述配件已到达规定位置。


8.如权利要求1至7中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
还具有用于使所述大臂进行升降操作的操作装置，
在将所述操作装置向下降侧进行规定的操作量以上的操作的情况下，所述控制器开始执行所述自动下降控制。


9.如权利要求1至8中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
还具有显示所述自动下降控制中所述大臂的下降速度的设定界面的显示器，
所述控制器将向所述显示器输入的速度设定为所述下降速度。


10.如权利要求1至8中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
还具有用于设定所述自动下降控制中所述大臂的下...

【专利技术属性】
技术研发人员：大浅贵央，二宫清孝，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP