物料铺设设备及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种物料铺设设备及其控制方法。其中，该物料铺设设备包括：出料斗；直线导轨，用于控制出料斗在指定方向移动；激光水平仪，设置在指定位置，用于通过发出的光信号确定基准平面，其中，基准平面与预设的标准铺浆面平行；位置检测装置，设置于出料斗前端，用于接收激光水平仪发出的光信号，并根据光信号将出料斗对应的第一高度和标准铺浆面对应的第二高度进行比对，得到比对结果；控制器，用于根据比对结果控制直线导轨移动。本发明专利技术解决了现有技术中在铺设地砖之前通过人工铺设砂浆，导致砂浆的铺设效率低且铺浆的平整度不足的技术问题。

Material laying equipment and its control method

The invention discloses a material laying equipment and a control method thereof. Among them, the material laying equipment includes: discharge hopper; linear guide rail, which is used to control the discharge hopper to move in the specified direction; laser level meter, which is set at the specified position, is used to determine the reference plane through the light signal sent out, wherein, the reference plane is parallel to the preset standard laying surface; position detection device, which is set at the front end of the discharge hopper, is used to receive the light sent out by the laser level meter According to the signal, the first height corresponding to the discharge hopper and the second height corresponding to the standard paving surface are compared according to the optical signal to obtain the comparison result; the controller is used to control the movement of the linear guide rail according to the comparison result. The invention solves the technical problem in the prior art that the laying efficiency of the mortar is low and the flatness of the laying mortar is insufficient due to the manual laying of the mortar before the laying of the floor tiles.

【技术实现步骤摘要】
物料铺设设备及其控制方法
本专利技术涉及建筑领域，具体而言，涉及一种物料铺设设备及其控制方法。
技术介绍
在建筑领域中，无论是在人们生活建筑的室内布局、工作建筑环境的布局或是其他建筑的布局，铺设地砖则是较为普遍的一种建筑工艺。在铺设地砖前，首先需要铺设砂浆，砂浆的平整度对地砖铺设的平整度影响较大，因此需要首先保证砂浆铺设的平整。但目前砂浆的铺设通常由人工来执行，而人工进行砂浆铺设时不仅效率较低，且平整度也难以得到保证，进而导致铺的砖面也难以保持平整。针对现有技术中在铺设地砖之前通过人工铺设砂浆，导致砂浆的铺设效率低且铺浆的平整度不足的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种物料铺设设备及其控制方法，以至少解决现有技术中在铺设地砖之前通过人工铺设砂浆，导致砂浆的铺设效率低且铺浆的平整度不足的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种物料铺设设备，包括：出料斗；直线导轨，用于控制出料斗在指定方向移动；激光水平仪，设置在指定位置，用于通过发出的光信号确定基准平面，其中，基准平面与预设的标准铺浆面平行；位置检测装置，设置于出料斗前端，用于接收激光水平仪发出的光信号，并根据光信号将出料斗对应的第一高度和标准铺浆面对应的第二高度进行比对，得到比对结果；控制器，用于根据比对结果控制直线导轨移动。进一步地，位置检测装置还用于在进行物料铺设前，根据光信号进行初始化校准，其中，在将出料斗设置在第二高度的情况下，位置检测装置将当前接收到的光信号对应的检测结果设置为零点。进一步地，在位置检测装置初始化校准之后，控制器还用于当第一高度大于第二高度时，降低直线导轨的高度，当第一高度小于第二高度时，升高直线导轨的高度。进一步地，直线导轨包括：第一直线导轨和第二直线导轨，其中，第一直线导轨与出料斗第一侧的铰链连接，用于带动出料斗的第一侧在指定方向移动，第二直线导轨与出料斗第二侧的铰链连接，用于带动出料斗的第二侧在指定方向移动。进一步地，位置检测装置包括两组位置敏感检测器，每组位置敏感检测器至少包括一个位置敏感检测器，第一组位置敏感检测器用于确定出料斗的第一侧对应的第一高度与第二高度之间的第一高度差，第二组位置敏感检测器用于确定出料斗的第二侧对应的第一高度与第二高度之间的第二高度差。进一步地，控制器用于根据第一高度差控制第一直线导轨移动，并根据第二高度差控制第二直线导轨移动。进一步地，每组位置敏感检测器包括多个位置敏感检测器，根据第一组位置敏感检测器中的多个位置敏感检测器的均值确定第一高度差，以及根据第二组位置敏感检测器中的多个位置敏感检测器的均值确定第二高度差。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种物料铺设设备的控制方法，获取物料铺设设备的出料斗的第一高度和指定的标准铺浆面对应的第二高度；根据第一高度和第二高度，调整出料斗的高度。进一步地，将第一高度与第二高度进行比较；当第一高度大于第二高度时，降低直线导轨的高度，其中，所述直线导轨用于控制所述物料铺设设备的出料斗在指定方向移动；当第一高度小于第二高度时，升高直线导轨的高度。进一步地，获取基准平面对应的第三高度，其中，基准平面通过激光水平仪发出的光信号确定，基准平面与标准铺浆面平行；获取的激光水平仪的设置高度，其中，设置高度用于表示激光水平器确定的基准平面与标准铺浆面的高度差；基于第三高度与设置高度确定第二高度。进一步地，出料斗的第一高度包括：出料斗第一侧的第一子高度和出料斗第二侧的第二子高度，根据第一高度和第二高度，根据第一子高度和第二高度调整出料斗第一侧的高度；以及根据第二子高度和第二高度调整出料斗第二侧的高度。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的物料铺设设备的控制方法。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的物料铺设设备的控制方法。在使用铺设物料的机器人进行物料铺设时，如果出料斗保持在固定的高度，则由于作业平面的不平整，导致铺设的物料不平整，本申请上述实施例提供的物料铺设设备包括出料斗、用于控制出料斗在指定方向移动的直线导轨，用于通过发出的光信号确定基准平面的激光水平仪，用于接收激光水平仪发出的光信号，并根据光信号确定出料斗对应的第一高度和基准平面对应的第二高度之间的高度差的位置检测装置，以及用于根据比对结果控制直线导轨的移动控制器。上述方案在物料铺设设备移动的过程中，通过位置检测装置检测激光水平仪提供的基准平面，并根据检测结果调整直线导轨的移动，从而带动出料斗的移动，进而使出料斗出料的物料平面保持平整，解决了现有技术中在铺设地砖之前通过人工铺设砂浆，导致砂浆的铺设效率低且铺浆的平整度不足的问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例的一种物料铺设设备的示意图；以及图2是根据本申请实施例的物料铺设设备的控制方法的流程图；具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种物料铺设设备的实施例，该物料铺设设备可以是物料铺设机器人，图1是根据本申请实施例的一种物料铺设设备的示意图，如图1所示，该设备包括：出料斗10；直线导轨20，用于控制出料斗在指定方向移动；激光水平仪30，设置在指定位置，用于通过发出的光信号确定基准平面，其中，基准平面与预设的标准铺浆面平行；位置检测装置40，设置于出料斗前端，用于接收激光水平仪发出的光信号，并根据光信号将出料斗对应的第一高度和标准铺浆面对应的第二高度进行比对，得到比对结果；控制器(图中未示出)，用于根据高度差控制直线导轨的移动。具体的，上述物料铺设设备除了上述装置，还包括用于移动的滚轮等设备，并可以按照预设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物料铺设设备，其特征在于，包括：/n出料斗；/n直线导轨，用于控制所述出料斗在指定方向移动；/n激光水平仪，设置在指定位置，用于通过发出的光信号确定基准平面，其中，所述基准平面与预设的标准铺浆面平行；/n位置检测装置，设置于所述出料斗前端，用于接收所述激光水平仪发出的所述光信号，并根据所述光信号将所述出料斗对应的第一高度和所述标准铺浆面对应的第二高度进行比对，得到比对结果；/n控制器，用于根据所述比对结果控制所述直线导轨移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种物料铺设设备，其特征在于，包括：
出料斗；
直线导轨，用于控制所述出料斗在指定方向移动；
激光水平仪，设置在指定位置，用于通过发出的光信号确定基准平面，其中，所述基准平面与预设的标准铺浆面平行；
位置检测装置，设置于所述出料斗前端，用于接收所述激光水平仪发出的所述光信号，并根据所述光信号将所述出料斗对应的第一高度和所述标准铺浆面对应的第二高度进行比对，得到比对结果；
控制器，用于根据所述比对结果控制所述直线导轨移动。


2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述位置检测装置还用于在进行物料铺设前，根据所述光信号进行初始化校准，其中，在将所述出料斗设置在所述第二高度的情况下，所述位置检测装置将当前接收到的光信号对应的检测结果设置为零点。


3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，在所述位置检测装置初始化校准之后，所述控制器还用于当所述第一高度大于所述第二高度时，降低所述直线导轨的高度，当所述第一高度小于所述第二高度时，升高所述直线导轨的高度。


4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述直线导轨包括：第一直线导轨和第二直线导轨，其中，所述第一直线导轨与所述出料斗第一侧的铰链连接，用于带动所述出料斗的第一侧在所述指定方向移动，所述第二直线导轨与所述出料斗第二侧的铰链连接，用于带动所述出料斗的第二侧在所述指定方向移动。


5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述位置检测装置包括两组位置敏感检测器，每组位置敏感检测器至少包括一个所述位置敏感检测器，第一组位置敏感检测器用于确定所述出料斗的第一侧对应的第一高度与所述第二高度之间的第一高度差，第二组位置敏感检测器用于确定所述出料斗的第二侧对应的第一高度与所述第二高度之间的第二高度差。


6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述控制器用于根据所述第一高度差控制所述第一直线导轨移动，并根据所述第二高度差控制所述第二直线导轨移动。


7.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述每组位置敏感检测器包括多个位置敏感...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗攀，徐兴，黄山，吴维，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44