The invention discloses a low-cost small fixed wing UAV braking anti-skid control method, which comprises the following steps: 1) setting the conditions to be met when the braking anti-skid mechanism is started; 2) starting the braking anti-skid monitoring when the conditions described in step (1) are met; 3) monitoring the speed of the UAV running on the ground and the wheel speed of the UAV wheel through the braking anti-skid monitoring, and judging the UAV Whether the wheels of the UAV are skidding; 4) when confirming the UAV skidding, use the set subsection braking strategy and anti-skid control strategy to carry out the anti-skid control of the UAV; 5) when the UAV is no longer skidding, the brake pressure control shall be carried out according to the normal strategy, and the anti-skid mechanism of the brake shall be closed. The invention can make the low-cost fixed wing UAV without anti-skid braking system realize the anti-skid function of braking and improve the braking efficiency and safety; it can be applied to the braking and anti-skid system of small fixed wing UAV with low quality, which has no complex system equipment and low cost.
【技术实现步骤摘要】
一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法
本专利技术涉及无人机控制
,具体是指一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法。
技术介绍
固定翼小型无人机在着陆滑跑过程中,机轮会受到飞机内部及外部不稳定因素的影响而出现打滑现象,此现象会降低刹车效率、影响无人机安全,需要一种固定翼小型无人机刹车防滑控制方法。目前大型民机和有人军机通常通过防滑刹车系统实现刹车防滑功能,这种防滑刹车系统不仅成本高,系统构型复杂,重量较大,无法适用于低成本和低重量的小型固定翼无人机。受限于成本和重量要求,现有的小型固定翼无人机的刹车防滑机制完全由操控人员判断,对操作人员要求很高,不能满足传统的防滑功能需求,甚至会影响无人机的刹车效率和安全。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种较为简单,成本较低,提高防滑刹车功能,且适用于小型固定翼无人机的刹车防滑控制方法。本专利技术通过下述技术方案实现:一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法,包括以下步骤:(1)设定刹车防滑机制启动时需满足的条件;(2)满足步骤(1)所述条件时,启动刹车防滑监控;(3)通过刹车防滑监控,监控无人机在地面运行的速度和无人机机轮的轮速,并判断无人机的机轮是否打滑;(4)确认无人机打滑时,使用设定好的分段刹车策略和防滑控制策略,对无人机进行刹车防滑控制;(5)当无人机不再打滑时,刹车压力控制按正常策略执行,关闭刹车防滑机制。本技术方案的工作原理为,使用分段刹车策略和刹车防滑控制策略结合的方 ...
【技术保护点】
1.一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法,其特征在于,包括以下步骤:/n(1)设定刹车防滑机制启动时需满足的条件;/n(2)满足步骤(1)所述条件时,启动刹车防滑监控;/n(3)通过刹车防滑监控,监控无人机在地面运行的速度和无人机机轮的轮速,并判断无人机的机轮是否打滑;/n(4)确认无人机打滑时,使用设定好的分段刹车策略和防滑控制策略,对无人机进行刹车防滑控制;/n(5)当无人机不再打滑时,刹车压力控制按正常策略执行,关闭刹车防滑机制。/n
【技术特征摘要】
1.一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
(1)设定刹车防滑机制启动时需满足的条件;
(2)满足步骤(1)所述条件时,启动刹车防滑监控;
(3)通过刹车防滑监控,监控无人机在地面运行的速度和无人机机轮的轮速,并判断无人机的机轮是否打滑;
(4)确认无人机打滑时,使用设定好的分段刹车策略和防滑控制策略,对无人机进行刹车防滑控制;
(5)当无人机不再打滑时,刹车压力控制按正常策略执行,关闭刹车防滑机制。
2.根据权利要求1所述的一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法,其特征在于,所述步骤(1)中的启动刹车防滑机制需要满足的条件为:
(1.1)无人机所处状态为转着陆滑跑3s后或无人机中止起飞时;
(1.2)无人机的在地面的速度在40km/h至200km/h之间;
(1.3)无人机的机轮速度传感器无故障且电控刹车阀无故障;
(1.4)地面控制站允许启动刹车防滑机制。
3.根据权利要求1或2所述的一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法,其特征在于,所述步骤(3)中,判断无人机的机轮是否打滑的过程为:
(3.1)监控无人机的地面运行速度和无人机机轮的轮速;
(3.2)使用无人机的地面运行速度减去无人机机轮的轮速,测算出无人机机轮的滑移速度;
(3.3)每10~20微秒测算一次无人机机轮的滑移速度,连续三次无人机机轮的滑移速度大于30km/h时,则判断无人机的机轮发生打滑。
4.根据权利要求1或2所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员:张艳伍,任杰,张晓娟,李惟海,李莹,
申请(专利权)人:成都飞机工业集团有限责任公司,
类型:发明
国别省市:四川;51
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