The invention discloses automatic search from several target images captured by the camera through the target detection algorithm and successively confirm two moving targets, take new target images in the middle of the moving process, adjust the moving direction and confirm the stop time according to the coordinates of the moving targets, and finally realize the automatic transportation of the workpiece from one moving target to another; none It needs to travel according to the established path, can complete the automatic identification and automatic travel mode, has a high degree of intelligence, and can also realize the transportation for the transportation target without fixed position, greatly improving the transportation efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种应用于搬运机器人的搬运行进方法及其搬运机器人
本专利技术涉及智能机器人领域,特别是一种应用于搬运机器人的搬运行进方法及其搬运机器人。
技术介绍
随着工业技术的迅速发展,在工业生产中,对生产设备的智能化和自动化需求日益增加。但目前的搬运机器人只能按照设定的路径来行进,无法自动寻找搬运目标,不够智能化。在搬运目标不是摆放在固定位置的情况下,搬运机器人即无法完成搬运任务,将导致搬运效率大大降低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一,提供一种应用于搬运机器人的搬运行进方法及其搬运机器人,能自动搜索搬运目标并自动行进至搬运目标处。本专利技术解决其问题所采用的技术方案是:本专利技术的第一方面,提供了一种应用于搬运机器人的搬运行进方法,所述搬运机器人包括行进机构、摄像头、机械臂、激光测距仪和控制处理器,所述搬运行进方式包括以下步骤:步骤S1、通过摄像头拍摄目标图像;步骤S2、通过目标检测算法判断目标图像是否存在第一搬运目标;步骤S3、若目标图像不存在第一搬运目标,则旋转摄像头继续拍摄直至检测到目标图像存在第一搬运目标;步骤S4、检测到目标图像存在第一搬运目标后向第一搬运目标行进,每间隔设定拍摄时间重新拍摄包含第一搬运目标的目标图像和获取对应的第一搬运目标的位置坐标(x,y);步骤S5、根据最新的横坐标x通过比例闭环控制调节移动方向并相应地调整移动速度以及通过激光测距仪获得与第一搬运目标的实时距离h,直至实时距离h等于 ...
【技术保护点】
1.一种应用于搬运机器人的搬运行进方法,其特征在于,所述搬运机器人包括行进机构、摄像头、机械臂、激光测距仪和控制处理器,所述搬运行进方式包括以下步骤:/n步骤S1、通过摄像头拍摄目标图像;/n步骤S2、通过目标检测算法判断目标图像是否存在第一搬运目标;/n步骤S3、若目标图像不存在第一搬运目标,则旋转摄像头继续拍摄直至检测到目标图像存在第一搬运目标;/n步骤S4、检测到目标图像存在第一搬运目标后向第一搬运目标行进,每间隔设定拍摄时间重新拍摄包含第一搬运目标的目标图像和获取对应的第一搬运目标的位置坐标(x,y);/n步骤S5、根据最新的横坐标x通过比例闭环控制调节移动方向并相应地调整移动速度以及通过激光测距仪获得与第一搬运目标的实时距离h,直至实时距离h等于第一阈值且最新的纵坐标y等于第二阈值则停止移动、停止拍摄目标图像和停止获取第一搬运目标的位置坐标;/n步骤S6、通过机械臂抓取第一搬运目标上的工件;/n步骤S7、按照步骤S1至步骤S5所采用的方法确认第二搬运目标并移动至第二搬运目标前;/n步骤S8、将机械臂上的工件放置到第二搬运目标上。/n
【技术特征摘要】
1.一种应用于搬运机器人的搬运行进方法,其特征在于,所述搬运机器人包括行进机构、摄像头、机械臂、激光测距仪和控制处理器,所述搬运行进方式包括以下步骤:
步骤S1、通过摄像头拍摄目标图像;
步骤S2、通过目标检测算法判断目标图像是否存在第一搬运目标;
步骤S3、若目标图像不存在第一搬运目标,则旋转摄像头继续拍摄直至检测到目标图像存在第一搬运目标;
步骤S4、检测到目标图像存在第一搬运目标后向第一搬运目标行进,每间隔设定拍摄时间重新拍摄包含第一搬运目标的目标图像和获取对应的第一搬运目标的位置坐标(x,y);
步骤S5、根据最新的横坐标x通过比例闭环控制调节移动方向并相应地调整移动速度以及通过激光测距仪获得与第一搬运目标的实时距离h,直至实时距离h等于第一阈值且最新的纵坐标y等于第二阈值则停止移动、停止拍摄目标图像和停止获取第一搬运目标的位置坐标;
步骤S6、通过机械臂抓取第一搬运目标上的工件;
步骤S7、按照步骤S1至步骤S5所采用的方法确认第二搬运目标并移动至第二搬运目标前;
步骤S8、将机械臂上的工件放置到第二搬运目标上。
2.根据权利要求1所述的一种应用于搬运机器人的搬运行进方法,其特征在于,所述获取对应的第一搬运目标的位置坐标(x,y)具体为:x=cx*k1,y=cy*k2,其中cx为目标检测算法对第一搬运目标框定的边界框的中心点横坐标,cy为目标检测算法对第一搬运目标框定的边界框的中心点纵坐标,k1为目标图像的分辨率的横向像素值,k2为目标图像的分辨率的纵向像素值。
3.根据权利要求1所述的一种应用于搬运机器人的搬运行进方法,其特征在于,所述根据最新的横坐标x通过比例闭环系统调节移动方向具体为:比较横坐标x...
【专利技术属性】
技术研发人员:张建民,廖嘉欣,郑英明,韩宏志,胡良沛,杨汇滢,朱坚清,龙佳乐,陈润松,凌钟发,覃超妹,曾俊涛,许鸿凯,许志辉,刘馨悦,谢济键,李潮平,
申请(专利权)人:五邑大学,
类型:发明
国别省市:广东;44
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