一种猪腹剖切机器人系统技术方案

一种猪腹剖切机器人系统，属于机器人领域，由工业机器人本体、机器人末端执行器、机器人底座、线体防摆动装置、胴体靠背支架、旋转编码器及连接件、激光传感器及支架、接近开关及支架等组成。机器人末端执行器用于完成各项切割任务；机器人底座为机器人提供稳定支撑的平台；线体防摆动装置和胴体靠背支架是为了防止猪胴体在切割的过程中发生摆动；旋转编码器用来测量生产线的运行速度；激光传感器用于获取胴体的尺寸和位置信息；接近开关可检测胴体是否到达生产线的指定位置。该装置可针对屠宰生产线上的猪胴体实现劈开耻骨、剖切猪腹操作，在实现猪腹剖切自动化的基础上，保证了猪肉制品质量的一致性并有效提高了产品的安全性。

A kind of robot system for pig abdominal cutting

The utility model relates to a pig belly cutting robot system, belonging to the robot field, which is composed of an industrial robot body, a robot end actuator, a robot base, a line body anti swing device, a carcass backrest bracket, a rotary encoder and a connecting piece, a laser sensor and a bracket, a proximity switch and a bracket, etc. The robot end actuator is used to complete all cutting tasks; the robot base provides a stable support platform for the robot; the line anti swing device and the carcass backrest bracket are used to prevent the pig carcass from swinging during the cutting process; the rotary encoder is used to measure the running speed of the production line; the laser sensor is used to obtain the size and position information of the carcass; the proximity switch can be checked Test whether the carcass reaches the designated position of the production line. The device can split the pubis and cut the belly of the pig on the slaughtering line. On the basis of realizing the automatic cutting of the belly of the pig, it can ensure the consistency of the quality of the pork products and effectively improve the safety of the products.

【技术实现步骤摘要】
一种猪腹剖切机器人系统
本专利技术属于机械领域，涉及一种机器人系统，尤其涉及一种猪腹剖切机器人系统。
技术介绍
工业机器人是现代装备制造业的重要组成部分，被广泛地应用于装配、喷涂、码垛、搬运、焊接等生产环节，有效地提高了生产效率和产品质量。而随着国内劳动力成本的日益提高，劳动密集型的肉制品生产企业亟需通过提高车间的自动化水平以取代部分人工操作，从而在降低成本的同时有效地保证产品质量的一致性。在这个自动化升级改造的过程中，工业机器人无疑在其中扮演着重要的角色。猪肉屠宰生产车间的空气湿度相对较高，现场的操作人员往往身穿洁净服头戴安全帽脚着胶靴进行着繁重、枯燥、重复性的工作。这种工作形式和内容一方面会对操作人员的健康带来威胁，比如肌骨失常等疾病，另一方面也意味着劳动力成本的逐年增长以及从业人员的日益紧缺。而这种工作情况正好与工业机器人的使用特点相吻合，采用机器人进行作业不仅可以使操作人员从繁重的工作中解脱出来，而且能够创造出一些具有激发性和创新性的全新工作岗位。
技术实现思路
本专利技术提供一种猪腹剖切机器人系统装置，该装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种猪腹剖切机器人系统，其特征在于，所述的猪腹剖切机器人系统装置包括工业机器人本体(1)、机器人末端执行器(2)、机器人底座(3)、线体防摆动装置(4)、胴体靠背支架(5)、旋转编码器组件(6)、消毒装置(7)、激光传感器(8)、接近开关A(901)和接近开关B(902)；/n所述的工业机器人本体(1)固连在机器人底座(3)上，且正对生产线上的猪胴体放置，机器人底座(3)固定在地面上；机器人末端执行器(2)连接在工业机器人本体(1)末端的法兰盘上；线体防摆动装置(4)固定在生产线的顶梁上，且处在猪腹剖切工位附近；胴体靠背支架(5)安装在猪胴体背部的地面上；旋转编码器组件(6)通过连接件与生...

【技术特征摘要】
1.一种猪腹剖切机器人系统，其特征在于，所述的猪腹剖切机器人系统装置包括工业机器人本体(1)、机器人末端执行器(2)、机器人底座(3)、线体防摆动装置(4)、胴体靠背支架(5)、旋转编码器组件(6)、消毒装置(7)、激光传感器(8)、接近开关A(901)和接近开关B(902)；
所述的工业机器人本体(1)固连在机器人底座(3)上，且正对生产线上的猪胴体放置，机器人底座(3)固定在地面上；机器人末端执行器(2)连接在工业机器人本体(1)末端的法兰盘上；线体防摆动装置(4)固定在生产线的顶梁上，且处在猪腹剖切工位附近；胴体靠背支架(5)安装在猪胴体背部的地面上；旋转编码器组件(6)通过连接件与生产线驱动转盘相连接；激光传感器(8)固定在纵向支架的合适高度处，且正对生产线的猪胴体放置，所述纵向支架与地面固连；两个接近开关A(901)、B(902)通过支架固连在线体防摆动装置(4)上，位于生产线的适当位置处，接近开关A(901)用于触发激光传感器、B(902)用于启动工业机器人本体；所述的消毒装置(7)连接在机器人末端执行器外部防护罩(211)的后侧外表面上；
所述的机器人末端执行器(2)包括两个刀具组及刀具组固定组件，所述的刀具组包括圆锯片(201)、耻骨刀(202)、圆锯保护罩(208)、伺服电机(206)、减速器(205)、笔型气缸(210)，刀具组固定组件包括双刀安装板(204)、长轴(213)、外部防护罩(211)、摆动气缸(207)、转接法兰(215)；所述伺服电机(206)的转轴接入减速器(205)的输入端，减速器(205)的输出轴通过连接件与圆锯片(201)固连，从而可通过伺服电机(206)带动圆锯片(201)旋转；所述伺服电机(206)和减速器(205)整体固定在双刀安装板(204)上；所述笔型气缸(210)的一端通过旋转关节(209)固定在双刀安装板(204)上，另一端通过旋转关节固定在圆锯保护罩(208)上，圆锯保护罩(208)的末端设计成一金属弯钩(203)，耻骨刀(202)固连在圆锯保护罩(208)的侧面；圆锯保护罩(208)通过与中空的回转轴固连可实现绕其中轴线的旋转运动，由此可通过笔型气缸(210)活塞杆的伸出与缩回实现圆锯保护罩(208)的绕轴旋转，从而带动其上的金属弯钩(203)和耻骨刀(202)实现位置的转换；所述摆动气缸(207)的输出轴固连在双刀安装板(204)上，通过摆动气缸(207)带动双刀安装板(204)及其上的所有组件一同绕其输出轴旋转；摆动气缸(207)的本体通过气缸座(214)连接到转接法兰(215)上，转接法兰(215)直接与机器人末端的法兰盘相固连，长轴(213)的一端固定在双刀安装板(204)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜宇，丛明，刘冬，于旭，张佳琦，
申请(专利权)人：大连大华中天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21