The invention provides a method for measuring the position of the body in white line welding robot relative to the tooling, including: step 110: install the position auxiliary calibrator; step 120: move the welding gun of the mobile robot to the U-shaped groove of the position auxiliary calibrator, and fix the z-direction rotation of the welding gun TCP; step 130: move the welding gun to the C-point of the position auxiliary calibrator, and fix it Another five degrees of freedom of the welding gun TCP; step 140: record the axis values of the six axes of the robot when the welding gun is at the C-point of the position auxiliary calibrator; step 150: input the recorded axis values of the six axes of the robot in the simulation software, and move the welding gun and the robot together to the C-point of the position auxiliary calibrator in the simulation software; step 16 0: re export the offline program of simulation software. The invention can simply and conveniently calibrate the actual position of the robot relative to the tooling, and has low cost and high efficiency.
【技术实现步骤摘要】
白车身线体焊接机器人相对工装位置的测量方法
本专利技术主要涉及汽车领域,尤其涉及一种白车身线体焊接机器人相对工装位置的测量方法。
技术介绍
在汽车白车身线体焊装车间里,焊接机器人的占比在80%左右,为提高现场焊接机器人的轨迹调试效率,一般采用仿真离线来进行调试。但由于现场的安装误差等原因,为了保证离线程序位置的精准性,在使用仿真离线调试前,通常需要把现场的安装误差测量出来后输入到仿真软件里面。这样保证了仿真软件里机器人相对于工装的位置与现场的一致性,再重新导出精准离线程序。传统的测量方法是采用三坐标来进行测量,具体过程如下:1、待现场安装完机器人和用于与机器人对应的焊接工装后,安排两个测量工程师(一个测量工程师操作关节臂三坐标测量仪,另一个测量工程师操作电脑)和一个机器人调试工程师进厂准备;2、先用关节臂三坐标测量仪测量夹具上的4个基准孔,以建立车身坐标系;3、机器人调试工程师手动移动机器人,使机器人带焊枪移动到工装的正上方大约1米处(关节臂三坐标测量仪可测量到的位置);4、用关节臂三坐标测量仪的探针测量焊枪静电极帽的外圈处三个点,用三点建圆的方法找到焊枪静电极帽的圆心,再用探针测量焊枪静电极帽的端面和焊枪上的特征点来建立焊枪的TCP(TOOLCENTERPOINT的缩写,中心点);5、找到此时焊枪TCP在之前建立和记录的工装车身坐标系下的位置,同时并记录下此时机器人示教器中显示的机器人六个轴的轴值;6、在电脑仿真模拟中设置工装的自身车型坐标为世界坐标,并把之前记录机器人的六个轴值输入到仿真机器人中(此时的机器人姿态与现场的一致),然后平移焊枪的TCP与之 ...
【技术保护点】
1.一种白车身线体焊接机器人相对工装位置的测量方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤110:安装位置辅助校准器;所述位置辅助校准器包括固定支架部分(1)和用于定位机器人焊枪中心点的位置精定位模块(2);所述位置精定位模块(2)一端通过旋转连接机构与所述固定支架部分(1)连接,所述位置精定位模块(2)另一端设有U型槽(22);所述U型槽(22)上具有位于所述U型槽(22)开口处的第一点(A1)和位于所述U型槽(22)槽底的第二点(A2),所述位置精定位模块(2)上还设有用于定位的C点;步骤120:移动机器人的焊枪至所述位置辅助校准器的U形槽(22)处,并固定所述焊枪TCP的Z方向旋转;步骤130:移动所述焊枪至所述位置辅助校准器的C点处,并固定所述焊枪TCP的另外五个自由度;步骤140:记录所述焊枪在所述位置辅助校准器的C点时所述机器人六个轴的轴值;步骤150:在仿真模拟软件中输入已记录的所述机器人六个轴的轴值,并在所述仿真模拟软件中移动所述焊枪至所述位置辅助校准器的C点;步骤160:重新导出所述仿真模拟软件的离线程序,所述离线程序中虚拟机器人相对虚拟位置辅助校准器的位置即为现场实际安装的 ...
【技术特征摘要】
1.一种白车身线体焊接机器人相对工装位置的测量方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤110:安装位置辅助校准器;所述位置辅助校准器包括固定支架部分(1)和用于定位机器人焊枪中心点的位置精定位模块(2);所述位置精定位模块(2)一端通过旋转连接机构与所述固定支架部分(1)连接,所述位置精定位模块(2)另一端设有U型槽(22);所述U型槽(22)上具有位于所述U型槽(22)开口处的第一点(A1)和位于所述U型槽(22)槽底的第二点(A2),所述位置精定位模块(2)上还设有用于定位的C点;步骤120:移动机器人的焊枪至所述位置辅助校准器的U形槽(22)处,并固定所述焊枪TCP的Z方向旋转;步骤130:移动所述焊枪至所述位置辅助校准器的C点处,并固定所述焊枪TCP的另外五个自由度;步骤140:记录所述焊枪在所述位置辅助校准器的C点时所述机器人六个轴的轴值;步骤150:在仿真模拟软件中输入已记录的所述机器人六个轴的轴值,并在所述仿真模拟软件中移动所述焊枪至所述位置辅助校准器的C点;步骤160:重新导出所述仿真模拟软件的离线程序,所述离线程序中虚拟机器人相对虚拟位置辅助校准器的位置即为现场实际安装的机器人相对现场实际安装的位置辅助校准器的位置,从而测量出机器人相对于工装的实际位置。2.如权利要求1所述的白车身线体焊接机器人相对工装位置的测量方法,其特征在于,所述位置精定位模块(2)一端设有用于与所述旋转连接机构连接的安装孔(21),所述安装孔(21)内设有衬套(23);所述旋转连接机构包括设于所述安装孔(21)内的第一连接销和设于所述固定支架部分(1)上的第二连接销,所述第一连接销和所述第二连接销通过螺钉可旋转地连接;所述位置辅助校准器的C点位于所述第一连接销顶面轴心处。3.如权利要求2所述的白车身线体焊接机器人相对工装位置的测量方法,其特征在于,所述固定支架部分(1)包括水平底座(11)和竖直支架板(12),所述水平底座(11)和所述竖直支架板(12)垂直连接;所述竖直支架板(12)上设有至少两个位置精定位模块安装位;所述位置精定位模块(2)一端通过所述旋转连接机构与所述竖直支架板(12)上的所述位置精定位模块安装位连接;所述水平底座(11)的底部中心设有定位孔(111),所述定位孔(111)两侧设有装配孔(112)...
【专利技术属性】
技术研发人员:喻虎,谭秀阳,朱成云,郑子扬,
申请(专利权)人:上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。