【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于汽车制造，具体涉及一种白车身nt门及门铰链自动安装系统及方法。
技术介绍
1、nt展翼门，简称nt门由于其车门打开形式新颖，能带给购买者更好的驾车体验，因此越发普及。
2、在汽车结构中，nt门与车身之间是由门铰链连接，三者的装配方法对nt门与车身间的间隙及面差有极大的影响。
3、现有汽车的nt门与门铰链、nt门与车身的装配工装及定位方式自动化率低且精度低，大大影响了nt门与车身的尺寸匹配合格率。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有的nt门与车身安装工艺自动化率低、精度低，直接影响了两者的尺寸匹配合格率的技术问题，目的在于提供一种白车身nt门及门铰链自动安装系统及方法。
2、为了解决前述技术问题，本专利技术的第一方面提供一种白车身nt门及门铰链自动安装系统，所述白车身nt门及门铰链自动安装系统包括：
3、白车身输送线，所述白车身输送线用于夹持及输送白车身；
4、第一工位，所述第一工位位于所述白车身输送线侧边，所述第一工位具有带视觉测量设备的第一机器人；
5、nt门料箱，所述nt门料箱用于放置未安装的nt门；
6、第二工位，所述第二工位具有门铰链定位工装，所述门铰链定位工装具有对门铰链安装位置进行纠正的纠正机构，所述纠正机构的驱动端连接所述视觉测量设备；
7、第二机器人，所述第二机器人位于所述nt门料箱和所述第二工位之间，所述第二机器人用于将位于所述nt门料箱处的所述nt门搬
8、第三机器人，所述第三机器人位于所述白车身输送线和所述第二机器人之间，所述第三机器人用于将已安装好门铰链的nt门总成搬运至所述白车身输送线上的白车身，所述第三机器人自带有用于对nt门总成及白车身位置进行定位的视觉引导机构；
9、第四机器人，所述第四机器人位于所述第三机器人侧边，所述第四机器人的抓手上设置有螺栓拧紧机构。
10、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述螺栓拧紧机构为扭矩枪。
11、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述视觉测量设备、所述视觉引导机构均采包括拍照设备及数据处理器，所述拍照设备连接所述数据处理器。
12、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述门铰链定位工装包括：
13、机架，所述机架上具有工作台；
14、若干夹持机构，若干所述夹持机构分布于所述工作台上，所述夹持机构可夹持nt门；
15、所述纠正机构为两个，两个所述纠正机构并排设置在所述工作台上，所述纠正机构具有用于放置门铰链的放置部和用于带动所述放置部做升降运动的移动部，所述移动部的驱动端连接所述视觉测量设备。
16、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述夹持机构包括：
17、夹持支座，所述夹持支座固定在所述工作台上；
18、第一夹块，所述第一夹块固定或经夹持连接块固定在所述夹持支座上；
19、气缸夹钳，所述气缸夹钳的活动部连接有第二夹块，当所述气缸夹钳带动所述第二夹块沿靠近所述第一夹块方向运动后，所述第二夹块与所述第一夹块相对设置并可夹持nt门。
20、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述第一夹块与所述夹持连接块之间、所述第二夹块与所述活动部之间分别采用若干垫片连接。
21、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述第一夹块与所述第二夹块相对的两个端面为夹持面，所述夹持面所在的平面平行或相交于所述工作台的台面。
22、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述气缸夹钳带动所述第二夹块沿靠近所述第一夹块方向运动后，所述第二夹块位于所述第一夹块的正上方或正下方、或所述第二夹块与所述第一夹块交错相对设置。
23、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述夹持机构还包括：
24、第一夹持限位块，所述第一夹持限位块设置在所述夹持支座或所述第一夹块上；
25、第二夹持限位块，所述第二夹持限位块设置在所述气缸夹钳的活动部或所述第二夹块上；
26、当所述气缸夹钳带动所述第二夹块沿靠近所述第一夹块方向运动时，所述第二夹持限位块抵接所述第一夹持限位块以实现限位。
27、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述第一夹持限位块上设置有凸起或凹槽，所述第二夹持限位块上设置有凹槽或凸起，当所述气缸夹钳带动所述第二夹块沿靠近所述第一夹块方向运动时，所述凸起插入于所述凹槽内实现限位。
28、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述门铰链定位工装还包括：
29、若干定位机构，若干所述定位机构分布于所述工作台上，所述定位机构可定位nt门。
30、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述定位机构包括：
31、定位支座，所述定位支座固定在所述工作台上；
32、定位气缸，所述定位气缸固定在所述定位支座上，所述定位气缸的伸缩杆为上下方向；
33、定位销，所述定位销设置在所述定位气缸的伸缩杆上，由所述定位气缸带动所述定位销做升降运动实现定位销插接至nt门的定位孔或远离nt门。
34、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述定位机构还包括：
35、定位接近开关，所述定位接近开关固定或经定位连接块固定在所述定位支座上，所述定位接近开关位于所述定位销侧边。
36、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述门铰链定位工装还包括：
37、若干支撑机构，若干所述支撑机构分布于所述工作台上，所述支撑机构可支撑nt门。
38、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述支撑机构包括：
39、支撑支座，所述支撑支座固定在所述工作台上；
40、支撑块，所述支撑块固定或经支撑连接块固定在所述支撑支座上，所述支撑块的端部设置有用于支撑nt门端面的切面。
41、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述支撑块与所述支撑支座之间或所述支撑块与所述支撑连接块之间采用若干垫片连接。
42、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述门铰链定位工装还包括：
43、两个门铰链感应传感器，两个所述门铰链感应传感器分别设置在两个所述纠正机构上或两个所述纠正机构侧边的两个所述夹持机构上，两个所述门铰链感应传感器的感应面分别朝向安装至所述纠正机构上的门铰链。
44、可选地，在如前所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统中，所述纠正机构包括：
【技术保护点】
1.一种白车身NT门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述白车身NT门及门铰链自动安装系统包括：
2.如权利要求1所述的白车身NT门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述螺栓拧紧机构为扭矩枪；
3.如权利要求1所述的白车身NT门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述门铰链定位工装包括：
4.如权利要求3所述的白车身NT门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述夹持机构包括：
5.如权利要求4所述的白车身NT门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述第一夹块与所述夹持连接块之间、所述第二夹块与所述活动部之间分别采用若干垫片连接；
6.如权利要求3所述的白车身NT门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述门铰链定位工装还包括：
7.如权利要求6所述的白车身NT门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述定位机构包括：
8.如权利要求6所述的白车身NT门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述支撑机构包括：
9.如权利要求1至8中任意一项所述的白车身NT门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述纠正机构包
10.如权利要求9所述的白车身NT门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述纠正机构还包括：
11.一种白车身NT门及门铰链自动安装方法，其特征在于，采用权利要求1至10中任意一项所述的白车身NT门及门铰链自动安装系统进行安装，所述白车身NT门及门铰链自动安装方法包括：
12.如权利要求11所述的白车身NT门及门铰链自动安装方法，其特征在于，所述测量白车身上的若干预设的测量点，根据若干所述测量点计算门铰链的修正量包括：
13.如权利要求11所述的白车身NT门及门铰链自动安装方法，其特征在于，所述将NT门总成定位至白车身的预设位置包括：
14.如权利要求13所述的白车身NT门及门铰链自动安装方法，其特征在于，所述同时对白车身及NT门上的若干预设位置进行测量并通过3-2-1建立定位用坐标系包括：
15.如权利要求14所述的白车身NT门及门铰链自动安装方法，其特征在于，通过NT门及白车身上外饰板安装的若干孔位计算虚拟外饰板位置，得到第二偏差值。
16.如权利要求11所述的白车身NT门及门铰链自动安装方法，其特征在于，所述将NT门总成安装至白车身上之后还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种白车身nt门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述白车身nt门及门铰链自动安装系统包括：
2.如权利要求1所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述螺栓拧紧机构为扭矩枪；
3.如权利要求1所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述门铰链定位工装包括：
4.如权利要求3所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述夹持机构包括：
5.如权利要求4所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述第一夹块与所述夹持连接块之间、所述第二夹块与所述活动部之间分别采用若干垫片连接；
6.如权利要求3所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述门铰链定位工装还包括：
7.如权利要求6所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述定位机构包括：
8.如权利要求6所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述支撑机构包括：
9.如权利要求1至8中任意一项所述的白车身nt门及门铰链自动安装系统，其特征在于，所述纠正机构包括：
10.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：张平，谭秀阳，张峰，
申请(专利权)人：上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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