一种电机并联控制的方法技术

本发明专利技术公开了一种电机并联控制的方法，包括以下步骤：S1，由检测控制电路中内嵌在电机内的检测板分别实时采集两个速度耦合的电机的电流A1和A2以及转速ω1和ω2；S2，由两个电机的电流和转速A1和ω1以及A2和ω2分别得到两个电机的转矩T1和T2；S3，计算电机的矢量控制的加权值Ki＝KT+KS，其中KT为转矩加权值，KS为转速加权值；S4，通过确定滞环的带宽及带宽的阈值限制电机的转矩，带宽为两个电机的转矩的偏差值，阈值为电机的额定转矩值的1～2倍。其能够实时控制两台电机的转速，且所用结构简单，维护方便，成本低，可靠性强。

A method of motor parallel control

The invention discloses a method of motor parallel control, which comprises the following steps: S1. The detection board embedded in the motor in the detection control circuit collects the current A1 and A2 of the two speed coupled motors and the rotational speeds \u03c9 1 and \u03c9 2 in real time respectively; S2. The torque T1 and T2 of the two motors are obtained from the current and rotational speeds A1 and \u03c9 1 and A2 and \u03c9 2 of the two motors respectively; S3. The vector of the motor is calculated The weighted value of the control ki = KT + KS, where KT is the torque weighted value and KS is the speed weighted value; S4, the torque of the motor is limited by determining the bandwidth of the hysteresis and the threshold of the bandwidth, and the bandwidth is the deviation value of the torque of the two motors, and the threshold value is 1-2 times of the rated torque of the motor. It can control the speed of two motors in real time, and has the advantages of simple structure, convenient maintenance, low cost and strong reliability.

【技术实现步骤摘要】
一种电机并联控制的方法
本专利技术涉及电机控制方法，具体涉及一种电机并联控制的方法。
技术介绍
在现有的外转子型轮毂电机控制中，一台轮毂电机对应一台变频器，变频器主电路和控制器采用内嵌式的模式，即将变频器和控制器全部放置在轮毂电机内定子空间里。造成轮毂电机机械结构复杂，增加制造成本。同时轮毂电机内部在运行时，电磁环境复杂，电磁干扰增加控制系统的不可靠性，同时给系统的维护和保养带来很大麻烦。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种电机并联控制的方法，其能够实时控制两台电机的转速，且所用结构简单，维护方便，成本低，可靠性强。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种电机并联控制的方法，包括以下步骤：S1，由检测控制电路中内嵌在电机内的检测板分别实时采集两个速度耦合的电机的电流A1和A2以及转速ω1和ω2；S2，由两个电机的电流和转速A1和ω1以及A2和ω2分别得到两个电机的转矩T1和T2；S3，计算电机的矢量控制的加权值Ki＝KT+KS，其中KT为转矩加权值，KS为转速加权值；a.转矩加权值KT由两个电机实时的转矩计算得到：b.计算转速控制量KSd：c.转速加权值KS由两个电机的转速实时迭代计算得到：其中，Xi为电机的临界转速差判定值，Xp为增加KS影响的增量值，Xn为减少KS影响的增量值，sign为正负符号判定函数，Xi、Xp和Xn由电机参数及当前实际工况确定；S4，通过确定滞环的带宽及带宽的阈值限制电机的转矩，带宽为两个电机的转矩的偏差值，阈值为电机的额定转矩值的1～2倍。作为优选的，步骤S4中的阈值选取为电机的额定转矩值的1.5倍。作为优选的，所述检测控制电路包括控制器、变频器和检测板，所述变频器和控制器信号连接，所述变频器上信号连接两个电机，每个所述电机的定子内均嵌入一个检测板，所述检测板信号连接在控制器上。作为优选的，所述检测板包括FPGA芯片、AD芯片和传感器，所述FPGA芯片和控制器信号连接，所述AD芯片和FPGA芯片信号连接，所述传感器和AD芯片信号连接。作为优选的，所述传感器包括均与AD芯片信号连接的电流传感器、速度传感器和温度传感器。作为优选的，所述检测板通过带有高速数据传输协议的光纤信号连接在控制器上。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术通过设置检测板，将内嵌的变频器和控制器挪出来，简化了电机的机械结构，增强系统的可靠性和维护便捷性，节约了系统成本，减轻了产品整体重量。2、本专利技术通过采集的电流和转速实时的计算矢量控制的加权值，能快速调节每台电机转矩的波动。3、本专利技术能够避免在单台变频器控制多台电机且电机处于不同速度下时，电机出现负转矩，以及负转矩带来的转矩脉动。附图说明为了更清楚的说明本专利技术实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其他的附图。图1为检测控制电路的结构示意图；图2为检测板的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例本专利技术公开了一种电机并联控制的方法，包括以下步骤：S1，由检测控制电路中内嵌在电机内的检测板分别实时采集两个速度耦合的电机的电流A1和A2以及转速ω1和ω2；S2，由两个电机的电流和转速A1和ω1以及A2和ω2分别得到两个电机的转矩T1和T2；S3，计算电机的矢量控制的加权值Ki＝KT+KS，其中KT为转矩加权值，KS为转速加权值；a.转矩加权值KT由两个电机实时的转矩计算得到：b.计算转速控制量KSd：c.转速加权值KS由两个电机的转速实时迭代计算得到：其中，Xi为电机的临界转速差判定值，Xp为增加KS影响的增量值，Xn为减少KS影响的增量值，sign为正负符号判定函数，Xi、Xp和Xn由电机参数及当前实际工况确定；S4，通过确定滞环的带宽及带宽的阈值限制电机的转矩，带宽为两个电机的转矩的偏差值，阈值为电机的额定转矩值的1～2倍。作为本专利技术的进一步改进，上述步骤S4中的阈值选取为电机的额定转矩值的1.5倍。参照图1和图2所示，上述检测控制电路包括控制器、变频器和检测板。变频器和控制器信号连接。变频器上信号连接两个电机。每个电机的定子内均嵌入一个检测板。检测板通过带有高速数据传输协议的光纤信号连接在控制器上。采用与传统外转子轮毂电机不同的电气部分的布局，使用单台变频器控制两台电机，并将内嵌的变频器和控制器挪到外部，而仅保留检测板，简化了电机的机械结构，增强系统的可靠性和维护便捷性。自定义的高速光纤数据传输协议，保密性强，抗干扰性高，制作成本和维护成本低。上述检测板包括FPGA芯片、AD芯片和传感器。FPGA芯片和控制器信号连接。AD芯片和FPGA芯片信号连接。传感器和AD芯片信号连接。FPGA芯片能够针对电机定制电路，克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点；AD芯片能够将模拟信号转化成数字信号；传感器用于侦测电机的电流和转速。作为本专利技术的进一步改进，上述传感器包括均与AD芯片信号连接的电流传感器、速度传感器和温度传感器。其能够分别探测电机的电流、转速和温度。工作原理：在实际工作过程中，如果遇到其中一个轮子打滑，则两个电机的转速出现明显的偏差，则探测到的转速ω1和ω2会迅速改变，ω1和ω2改变会会调节加权矢量控制的加权值Ki，检测控制电路则会因加权值Ki的变化将控制权重偏向速度慢的电机，以避免打滑电机越来越快、非打滑电机颠覆以及最终导致的系统崩溃。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本专利技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理能够在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本专利技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖点相一致的最宽的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机并联控制的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，由检测控制电路中内嵌在电机内的检测板分别实时采集两个速度耦合的电机的电流A1和A2以及转速ω1和ω2；S2，由两个电机的电流和转速A1和ω1以及A2和ω2分别得到两个电机的转矩T1和T2；S3，计算电机的矢量控制的加权值Ki＝KT+KS，其中KT为转矩加权值，KS为转速加权值；a.转矩加权值KT由两个电机实时的转矩计算得到：

【技术特征摘要】
1.一种电机并联控制的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，由检测控制电路中内嵌在电机内的检测板分别实时采集两个速度耦合的电机的电流A1和A2以及转速ω1和ω2；S2，由两个电机的电流和转速A1和ω1以及A2和ω2分别得到两个电机的转矩T1和T2；S3，计算电机的矢量控制的加权值Ki＝KT+KS，其中KT为转矩加权值，KS为转速加权值；a.转矩加权值KT由两个电机实时的转矩计算得到：b.计算转速控制量KSd：c.转速加权值KS由两个电机的转速实时迭代计算得到：其中，Xi为电机的临界转速差判定值，Xp为增加KS影响的增量值，Xn为减少KS影响的增量值，sign为正负符号判定函数，Xi、Xp和Xn由电机参数及当前实际工况确定；S4，通过确定滞环的带宽及带宽的阈值限制电机的转矩，带宽为两个电机的转矩的偏差值，阈值为电机的额定转矩值的1～2倍。2.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：张广栋，
申请(专利权)人：苏州艾思控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32