一种空盘头自动存取架及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种空盘头自动存取架，包括框架，所述框架包括两侧对称分布的若干根立柱，每两根两侧对称的立柱之间固定连接有至少两根横梁，所述框架包括至少一层存储层；还包括自动上料装置、自动存储装置和自动取料装置；所述自动上料装置设于框架的前端，用于自动将空盘头运送到自动存储装置上；所述自动存储装置设于每层存储层上，用于自动存储空盘头，其包括自动阻挡机构、自动移位机构、自动牵料机构和存储机构；所述自动取料装置设于框架的后端，用于从自动存储装置上自动将空盘头取下，其包括取料自动升降机构、自动转移机构和自动卸料机构。该存取架自动化程度高，空间利用率高，存储容量大，存储集中，且大大减少了人工劳动强度。

A kind of empty pan head automatic access frame and its working method

The invention discloses an empty pan head automatic access frame, which includes a frame, the frame includes several columns symmetrically distributed on both sides, each of which is fixedly connected with at least two beams, the frame includes at least one storage layer, also includes an automatic feeding device, an automatic storage device and an automatic reclaiming device, and the automatic feeding device is arranged on the frame The front end is used for automatically transporting the empty pan head to the automatic storage device; the automatic storage device is arranged on each storage layer for automatically storing the empty pan head, which includes an automatic blocking mechanism, an automatic shifting mechanism, an automatic pulling mechanism and a storage mechanism; the automatic reclaiming device is arranged on the back end of the frame for automatically removing the empty pan head from the automatic storage device, which includes Reclaiming automatic lifting mechanism, automatic transfer mechanism and automatic discharge mechanism. The access frame has the advantages of high automation, high space utilization, large storage capacity, centralized storage and greatly reduced labor intensity.

【技术实现步骤摘要】
一种空盘头自动存取架及其工作方法
本专利技术涉及空盘头存储
，具体涉及一种空盘头自动存取架。
技术介绍
众所周知，由于纺织厂空盘头结构的特殊性，体积大，重量重，自动立体存储一直是个难题。传统的存储方式是把空盘头存放在固定的地面区域内，导致占地面积大，存放数量有限，容易自由滚动，造成摆放不规则，人工整理劳动强度大。
技术实现思路
本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种空盘头自动存取架。本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是：一种空盘头自动存取架，包括框架，所述框架包括两侧对称分布的若干根立柱，每两根两侧对称的立柱之间固定连接有至少两根横梁，所述框架包括至少一层存储层；还包括自动上料装置、自动存储装置和自动取料装置；所述自动上料装置设于框架的前端，用于自动将空盘头运送到自动存储装置上，其包括上料自动升降机构以及设置于上料自动升降机构上的自动选槽机构和自动固定机构；所述自动存储装置设于每层存储层上，用于自动存储空盘头，其包括自动阻挡机构、自动移位机构、自动牵料机构和存储机构，所述自动阻挡机构设置于每层存储层的下料端，自动移位机构设置于每层存储层上部且前后跨越整个存储层，自动牵料机构前后滑动设置于每层存储层上，存储机构固定于每层存储层下方的横梁上且前后跨越整个存储层；所述自动取料装置设于框架的后端，用于从自动存储装置上自动将空盘头取下，其包括取料自动升降机构、自动转移机构和自动卸料机构，所述自动转移机构设置于取料自动升降机构上。进一步地，所述上料自动升降机构用于带动空盘头上升至目标存储层和空载运行至上料位，上料自动升降机构包括上料升降平台以及带动上料升降平台升降的上料传动机构；所述上料传动机构包括上料刹车减速电机、上料短链条、两根上料长链条以及六个上料链轮，所述框架的前端上方设有一根上料上转轴、前端下方设有一根上料下转轴，所述上料升降平台的两端分别固定在两根上料长链条上，上料刹车减速电机固定于框架的前端一侧顶部，六个上料链轮分别为上料链轮一、上料链轮二、上料链轮三、上料链轮四、上料链轮五和上料链轮六，上料链轮一与上料刹车减速电机的输出轴固定连接，上料链轮二固定于上料上转轴的一端，上料链轮一与上料链轮二通过上料短链条连接，上料链轮三固定于上料上转轴上靠近上料链轮二的一端，上料链轮四固定于上料上转轴上远离上料链轮二的一端，上料链轮五和上料链轮六分别固定于上料下转轴的两端且上料链轮五与上料链轮三位于同一垂直线上、上料链轮六与上料链轮四位于同一垂直线上，其中一根上料长链条啮合于上料链轮三和上料链轮五上，另一根上料长链条啮合于上料链轮四和上料链轮六上。进一步地，所述上料传动机构还包括两个上料滑轮组，每个上料滑轮组包括上料滑轮架和设置于上料滑轮架上的至少两对上料滑轮，其中至少一对上料滑轮对称安装于上料滑轮架的两侧且该至少一对上料滑轮的轴线与上料滑轮架的滑轮安装面相平行，另外至少一对上料滑轮对称安装于上料滑轮架的上下两端且该至少一对上料滑轮的轴线与上料滑轮架的滑轮安装面相垂直，两个上料滑轮架分别与上料升降平台的两端固定连接，上料滑轮沿着立柱的直角面上下运动。进一步地，所述上料自动升降机构还包括固定于框架的前端立柱上的上料位置检测传感器，所述上料位置检测传感器包括用于检测上极限位置的上料上极限传感器、用于检测上料位置的上料位传感器、用于检测下极限位置的上料下极限传感器以及若干个用于检测每层存储层的上料层传感器。进一步地，所述自动选槽机构设置于上料升降平台上，用于根据目标存储层最新存储的一个空盘头所在的槽位，为下一个待存储的空盘头选择槽位，自动选槽机构包括底板一、平移气缸、窄定位槽一、宽定位槽一以及定位传感器一，所述平移气缸的缸筒固定于上料升降平台上、活塞与底板一固定连接，在平移气缸的驱动下，所述底板一沿上料升降平台左右滑动，所述窄定位槽一和宽定位槽一分别固定于底板一的两端上表面上，所述定位传感器一固定于窄定位槽一或宽定位槽一上。进一步地，所述底板一上开设有两个相平行的开槽，所述自动固定机构设置于上料升降平台上，用于将空盘头转移至目标存储层，自动固定机构包括固定座一、两个升降气缸一以及分别固定于两个升降气缸一上方的两只手爪一，所述固定座一穿过两个开槽固定于上料升降平台上，两个升降气缸一对称设置于固定座一的两侧。进一步地，所述框架的每层存储层上还包括前后连接该层存储层上方所有横梁下表面的两根相平行的侧横杆，所述自动阻挡机构位于每层存储层的下料端，用于对空盘头进行阻挡或释放，自动阻挡机构包括固定架、前阻挡气缸和后阻挡气缸，所述固定架固定悬吊在每层存储层上方的两根侧横杆的一端下表面，前阻挡气缸和后阻挡气缸分别前后垂直固定于固定架的下方。进一步地，两根相平行的侧横杆之间还设有一根与两根侧横杆相平行的中间横杆，所述自动移位机构设置于每层存储层上部且前后跨越整个存储层，用于辅助空盘头向后滚动，自动移位机构包括推拉杆、若干个固定脚、若干个单向拉手以及推拉气缸，所述推拉气缸的缸筒水平固定于固定架上，若干个固定脚固定悬吊在每层存储层上方的中间横杆的下表面，推拉杆活动连接于若干个固定脚上且其一端与推拉气缸的活塞固定连接，若干个单向拉手等间距排列且转动连接于推拉杆的下方。进一步地，每个单向拉手远离推拉气缸的一侧上端设有直角三角形挡块，所述挡块的一个直角边固定在单向拉手上、另一个直角边与推拉杆平行紧贴但不连接。进一步地，所述自动牵料机构用于带动空盘头向后移动，自动牵料机构包括固定座二、垂直固定于固定座二两端的两只升降气缸二、分别固定于两只升降气缸二上方的两只手爪二以及用于驱动固定座二前后滑动的传动机构一；所述传动机构一包括两条滑轨二、驱动电机、齿轮以及齿条以及两个滑块二，其中，两条滑轨二和齿条前后跨越整个存储层且平行固定于所在存储层下方的横梁上，驱动电机固定于固定座二上，齿轮固定连接于驱动电机的输出轴上并与齿条相啮合，两个滑块二分别固定于固定座二的下表面，在驱动电机的驱动下，所述固定座二通过滑块二在滑轨二上前后移动。进一步地，所述存储机构用于存储空盘头，存储机构包括位于自动牵料机构一侧的两个规格相同的窄存储槽以及位于自动牵料机构另一侧的一个宽存储槽，其中，宽存储槽的宽度大于任一个窄存储槽的宽度，两个窄存储槽和宽存储槽均前后跨越整个存储层且固定于该层存储层下方的横梁上；每个窄存储槽上设有一对对射式光电传感器一，存储槽二上设有一对对射式光电传感器二，其中，一对对射式光电传感器一分别固定在窄存储槽进料端的两侧，一对对射式光电传感器二分别固定在宽存储槽出料端的两侧且位于前阻挡气缸与后阻挡气缸之间的位置。进一步地，所述取料自动升降机构用于空载运行至待取空盘头所在的目标存储层和带动空盘头下降至卸料位，取料自动升降机构包括取料升降平台以及带动取料升降平台升降的取料传动机构；所述取料传动机构包括取料刹车减速电机、取料短链条、两根取料长链条以及六个取料链轮，所述框架的后端上方设有一根取料上转轴、后端下方设有一根取料下转轴，所述取料升降平台的两端分别固定在两根取料长链条上，取料刹车减速电机固定于框架的后端一侧顶部，六个取料链轮分别为取料链轮一、取料链轮二、取料链轮三、取料链轮四、取料链轮五和取料链轮六，取料链轮一与取料刹车减速电机的输出轴固定连接，取料链轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空盘头自动存取架，其特征在于，包括框架(1)，所述框架(1)包括两侧对称分布的若干根立柱(1.2)，每两根两侧对称的立柱之间固定连接有至少两根横梁(1.1)，所述框架(1)包括至少一层存储层；还包括自动上料装置、自动存储装置和自动取料装置；所述自动上料装置设于框架(1)的前端，用于自动将空盘头运送到自动存储装置上，其包括上料自动升降机构(2)以及设置于上料自动升降机构(2)上的自动选槽机构(3)和自动固定机构(4)；所述自动存储装置设于每层存储层上，用于自动存储空盘头，其包括自动阻挡机构(5)、自动移位机构(6)、自动牵料机构(7)和存储机构(8)，所述自动阻挡机构(5)设置于每层存储层的下料端，自动移位机构(6)设置于每层存储层上部且前后跨越整个存储层，自动牵料机构(7)前后滑动设置于每层存储层上，存储机构(8)固定于每层存储层下方的横梁(1.1)上且前后跨越整个存储层；所述自动取料装置设于框架(1)的后端，用于从自动存储装置上自动将空盘头取下，其包括取料自动升降机构(9)、自动转移机构(10)和自动卸料机构(11)，所述自动转移机构(10)设置于取料自动升降机构(9)上。

【技术特征摘要】
1.一种空盘头自动存取架，其特征在于，包括框架(1)，所述框架(1)包括两侧对称分布的若干根立柱(1.2)，每两根两侧对称的立柱之间固定连接有至少两根横梁(1.1)，所述框架(1)包括至少一层存储层；还包括自动上料装置、自动存储装置和自动取料装置；所述自动上料装置设于框架(1)的前端，用于自动将空盘头运送到自动存储装置上，其包括上料自动升降机构(2)以及设置于上料自动升降机构(2)上的自动选槽机构(3)和自动固定机构(4)；所述自动存储装置设于每层存储层上，用于自动存储空盘头，其包括自动阻挡机构(5)、自动移位机构(6)、自动牵料机构(7)和存储机构(8)，所述自动阻挡机构(5)设置于每层存储层的下料端，自动移位机构(6)设置于每层存储层上部且前后跨越整个存储层，自动牵料机构(7)前后滑动设置于每层存储层上，存储机构(8)固定于每层存储层下方的横梁(1.1)上且前后跨越整个存储层；所述自动取料装置设于框架(1)的后端，用于从自动存储装置上自动将空盘头取下，其包括取料自动升降机构(9)、自动转移机构(10)和自动卸料机构(11)，所述自动转移机构(10)设置于取料自动升降机构(9)上。2.根据权利要求1所述的空盘头自动存取架，其特征在于，所述上料自动升降机构(2)用于带动空盘头上升至目标存储层和空载运行至上料位，上料自动升降机构(2)包括上料升降平台(2.1)以及带动上料升降平台(2.1)升降的上料传动机构；所述上料传动机构包括上料刹车减速电机(2.2)、上料短链条(2.3)、两根上料长链条(2.4)以及六个上料链轮(2.5)，所述框架(1)的前端上方设有一根上料上转轴(2.6)、前端下方设有一根上料下转轴(2.7)，所述上料升降平台(2.1)的两端分别固定在两根上料长链条(2.4)上，上料刹车减速电机(2.2)固定于框架(1)的前端一侧顶部，六个上料链轮(2.5)分别为上料链轮一(2.5a)、上料链轮二(2.5b)、上料链轮三(2.5c)、上料链轮四(2.5d)、上料链轮五(2.5e)和上料链轮六(2.5f)，上料链轮一(2.5a)与上料刹车减速电机(2.2)的输出轴固定连接，上料链轮二(2.5b)固定于上料上转轴(2.6)的一端，上料链轮一(2.5a)与上料链轮二(2.5b)通过上料短链条(2.3)连接，上料链轮三(2.5c)固定于上料上转轴(2.6)上靠近上料链轮二(2.5b)的一端，上料链轮四(2.5d)固定于上料上转轴(2.6)上远离上料链轮二(2.5b)的一端，上料链轮五(2.5e)和上料链轮六(2.5f)分别固定于上料下转轴(2.7)的两端且上料链轮五(2.5e)与上料链轮三(2.5c)位于同一垂直线上、上料链轮六(2.5f)与上料链轮四(2.5d)位于同一垂直线上，其中一根上料长链条(2.4)啮合于上料链轮三(2.5c)和上料链轮五(2.5e)上，另一根上料长链条(2.4)啮合于上料链轮四(2.5d)和上料链轮六(2.5f)上。3.根据权利要求2所述的空盘头自动存取架，其特征在于，所述上料传动机构还包括两个上料滑轮组(2.8)，每个上料滑轮组(2.8)包括上料滑轮架(2.81)和设置于上料滑轮架上的至少两对上料滑轮(2.82)，其中至少一对上料滑轮(2.82)对称安装于上料滑轮架(2.81)的两侧且该至少一对上料滑轮(2.82)的轴线与上料滑轮架(2.81)的滑轮安装面相平行，另外至少一对上料滑轮(2.82)对称安装于上料滑轮架(2.81)的上下两端且该至少一对上料滑轮(2.82)的轴线与上料滑轮架(2.81)的滑轮安装面相垂直，两个上料滑轮架(2.81)分别与上料升降平台(2.1)的两端固定连接，上料滑轮(2.82)沿着立柱(1.2)的直角面上下运动。4.根据权利要求2或3所述的空盘头自动存取架，其特征在于，所述上料自动升降机构(2)还包括固定于框架的前端立柱(1.2)上的上料位置检测传感器(2.9)，所述上料位置检测传感器(2.9)包括用于检测上极限位置的上料上极限传感器(2.9a)、用于检测上料位置的上料位传感器(2.9b)、用于检测下极限位置的上料下极限传感器(2.9c)以及若干个用于检测每层存储层的上料层传感器(2.9d)。5.根据权利要求2所述的空盘头自动存取架，其特征在于，所述自动选槽机构(3)设置于上料升降平台(2.1)上，用于根据目标存储层最新存储的一个空盘头所在的槽位，为下一个待存储的空盘头选择槽位，自动选槽机构(3)包括底板一(3.1)、平移气缸(3.2)、窄定位槽一(3.3)、宽定位槽一(3.4)以及定位传感器一(3.6)，所述平移气缸(3.2)的缸筒固定于上料升降平台(2.1)上、活塞与底板一(3.1)固定连接，在平移气缸(3.2)的驱动下，所述底板一(3.1)沿上料升降平台(2.1)左右滑动，所述窄定位槽一(3.3)和宽定位槽一(3.4)分别固定于底板一(3.1)的两端上表面上，所述定位传感器一(3.6)固定于窄定位槽一(3.3)或宽定位槽一(3.4)上。6.根据权利要求4或5所述的空盘头自动存取架，其特征在于，所述底板一(3.1)上开设有两个相平行的开槽(3.9)，所述自动固定机构(4)设置于上料升降平台(2.1)上，用于将空盘头转移至目标存储层，自动固定机构(4)包括固定座一(4.3)、两个升降气缸一(4.1)以及分别固定于两个升降气缸一上方的两只手爪一(4.2)，所述固定座一(4.3)穿过两个开槽(3.9)固定于上料升降平台(2.1)上，两个升降气缸一(4.1)对称设置于固定座一(4.3)的两侧。7.根据权利要求1所述的空盘头自动存取架，其特征在于，所述框架(1)的每层存储层上还包括前后连接该层存储层上方所有横梁(1.1)下表面的两根相平行的侧横杆(1.3)，所述自动阻挡机构(5)位于每层存储层的下料端，用于对空盘头进行阻挡或释放，自动阻挡机构(5)包括固定架(5.3)、前阻挡气缸(5.2)和后阻挡气缸(5.1)，所述固定架(5.3)固定悬吊在每层存储层上方的两根侧横杆(1.3)的一端下表面，前阻挡气缸(5.2)和后阻挡气缸(5.1)分别前后垂直固定于固定架(5.3)的下方。8.根据权利要求7所述的空盘头自动存取架，其特征在于，两根相平行的侧横杆(1.3)之间还设有一根与两根侧横杆相平行的中间横杆(1.4)，所述自动移位机构(6)设置于每层存储层上部且前后跨越整个存储层，用于辅助空盘头向后滚动，自动移位机构(6)包括推拉杆(6.1)、若干个固定脚(6.2)、若干个单向拉手(6.3)以及推拉气缸(6.5)，所述推拉气缸(6.5)的缸筒水平固定于固定架(5.3)上，若干个固定脚(6.2)固定悬吊在每层存储层上方的中间横杆(1.4)的下表面，推拉杆(6.1)活动连接于若干个固定脚(6.2)上且其一端与推拉气缸(6.5)的活塞固定连接，若干个单向拉手(6.3)等间距排列且转动连接于推拉杆(6.1)的下方。9.根据权利要求8所述的空盘头自动存取架，其特征在于，每个单向拉手(6.3)远离推拉气缸(6.5)的一侧上端设有直角三角形挡块(6.31)，所述挡块(6.31)的一个直角边固定在单向拉手(6.3)上、另一个直角边与推拉杆(6.1)平行紧贴但不连接。10.根据权利要求9所述的空盘头自动存取架，其特征在于，所述自动牵料机构(7)用于带动空盘头向后移动，自动牵料机构(7)包括固定座二(7.4)、垂直固定于固定座二两端的两只升降气缸二(7.1)、分别固定于两只升降气缸二上方的两只手爪二(7.2)以及用于驱动固定座二前后滑动的传动机构一；所述传动机构一包括两条滑轨二(7.5)、驱动电机(7.6)、齿轮(7.7)以及齿条(7.8)以及两个滑块二(7.9)，其中，两条滑轨二(7.5)和齿条(7.8)前后跨越整个存储层且平行固定于所在存储层下方的横梁(1.1)上，驱动电机(7.6)固定于固定座二(7.4)上，齿轮(7.7)固定连接于驱动电机(7.6)的输出轴上并与齿条(7.8)相啮合，两个滑块二(7.9)分别固定于...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏修好，疏燕，朱旭明，周雪锋，丁忠华，沈叶明，
申请(专利权)人：浙江台华新材料股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33