一种自动取布机及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种自动取布机，包括：自动升降移载装置，用于位置定位和空托盘移出，其包括升降平台、用于空托盘移载的滚筒输送装置一和升降定位的位置检测装置，滚筒输送装置一固定于升降平台的上方；自动定位抓取装置，用于对布卷进行精确定位、抓取和移动，其包括框架以及安装于框架上的传动定位机构和移动式悬臂梁抓取机构；自动接布分配装置，用于接收自动定位抓取装置抓取的布卷并将布卷分配至目标机台，其包括升降接布装置和布卷分配装置；所述自动升降移载装置和自动接布分配装置均设于所述框架内。该取布机自动化程度高，减少了工序，大大提高了效率，降低了劳动强度，且避免了人工操作时托盘上布卷容易滚落的问题，提高了安全性。

An automatic cloth taking machine and its working method

【技术实现步骤摘要】
一种自动取布机及其工作方法
本专利技术涉及纺织
，具体涉及一种自动取布机。
技术介绍
众所周知，纺织行业是个传统劳动密集型行业，自动化程度普遍不高，还有很多工序依赖人工手动操作。品管烘干前道坯布上卷就是其中一例。由于布卷大小规格不一、轴心直径小，每支布卷在托盘上摆放难于处于同一平面，自动取布一直是个难题。传统的取布方式是两个操作人员各拿一只钢钎，从轴心两头插入，把布卷从托盘上抬到暂存架上。如此操作，劳动强度大，效率低，而且极易造成托盘上布卷滚落下来，造成安全事故。
技术实现思路
本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种自动取布机，该取布机不仅自动化程度高，减少了工序，大大提高了效率，降低了劳动强度，而且避免了人工操作时托盘上布卷容易滚落的问题，提高了安全性。本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是：一种自动取布机，包括：自动升降移载装置，用于位置定位和空托盘移出，其包括升降平台、用于空托盘移载的滚筒输送装置一和升降定位的位置检测装置，所述滚筒输送装置一固定于升降平台的上方，其中，所述升降平台由液压驱动升降。自动定位抓取装置，用于对布卷进行精确定位、抓取和移动，其包括框架以及安装于框架上的传动定位机构和移动式悬臂梁抓取机构；以及，自动接布分配装置，用于接收自动定位抓取装置抓取的布卷并将布卷分配至目标机台，其包括升降接布装置和布卷分配装置；其中，所述自动升降移载装置和自动接布分配装置均设于所述框架内。进一步地，所述自动取布机还包括自动进料装置，所述自动进料装置设于所述框架内且所述升降平台固定在自动进料装置的中间，所述自动进料装置用于带动放置有布卷的托盘往自动升降移载装置的方向运动；自动进料装置包括输送装置、进料端托盘检测传感器和终端托盘检测传感器，所述进料端托盘检测传感器和终端托盘检测传感器分别固定于输送装置的进料端和终端。进一步地，所述位置检测装置固定于框架上，其包括用于检测升降平台到达上限位置的接近开关一、用于检测升降平台到达空托盘检测位置的接近开关二、用于检测升降平台到达工作位置的一对激光对射光电开关一、用于检测升降平台到达等待位置的一对激光对射光电开关二、用于检测升降平台到达空托盘移出位置的接近开关三以及用于检测升降平台到达下限位置的接近开关四。进一步地，上限位置由接近开关一检测，当检测到升降平台到达该位置时，升降平台禁止上升。进一步地，空托盘检测位置由接近开关二检测，当升降平台在自动上升过程中，激光对射光电开关一如果未检测到布卷轴，而接近开关二检测到所述升降平台到位后，则认为当前托盘已空置，升降平台开始下降到空托盘移出位置，移出空置托盘。进一步地，工作位置由一对激光对射光电开关一检测，当检测到上升过程中的布卷轴心时，升降平台停止上升，作为抓手夹取动作的一个条件。进一步地，等待位置由一对激光对射光电开关二检测，所述激光对射光电开关二为一对且其安装于框架的对角立柱上，当在取布工作过程中，升降平台下降至该位置时停止，等待已取布卷离开。进一步地，空托盘移出位置由接近开关三检测，当检测到升降平台到达该位置时，作为一个条件，允许空托盘移出。进一步地，下限位置由接近开关四检测，当检测到升降平台到达该位置时，作为一个条件，允许进料。进一步地，所述框架至少包括两侧对称分布的六根立柱和连接于六根立柱顶端的四根横梁，其中每侧分布有三根立柱，所述四根横梁包括分别连接同一侧三根立柱的两根侧横梁以及分别连接前端两根立柱或后端两根立柱的端横梁。进一步地，所述框架还包括连接同一侧其中相邻两根立柱且对称分布的两根横杆一、位于两根横杆一下方且对称分布的两根横杆二以及连接同一侧另外相邻两根立柱且对称分布的两根横杆三。进一步地，所述传动定位机构包括激光测距传感器、减速机、伺服电机、两个直线导轨以及由两个皮带轮和两个同步带组成的驱动单元，所述激光测距传感器固定于框架上且与激光对射光电开关一位于同一高度，所述减速机固定连接于伺服电机的输出端且与伺服电机一起固定于其中一根端横梁上，两个直线导轨分别固定于两根侧横梁上，两个皮带轮分别固定于两个端横梁上，其中一个同步带同时环绕啮合于两个皮带轮的一侧、另一个同步带同时环绕啮合于两个皮带轮的另一侧，其中一个皮带轮与减速机的输出端连接；所述悬臂梁抓取机构的两端分别滑动连接于两个直线导轨上，所述伺服电机和驱动单元驱动所述悬臂梁抓取机构在直线导轨上移动定位。进一步地，所述悬臂梁抓取机构包括悬臂梁、对称垂直悬吊于悬臂梁两端的两只可移动的抓手以及固定于悬臂梁下方且分别驱动两只抓手夹紧和释放的两个抓手气缸，其中，两只抓手分别通过两个抓手气缸驱动其沿悬臂梁左右移动做夹紧与释放动作。进一步地，每只抓手包括固定于抓手下端的手爪，所述手爪为中空锥形，每只手爪的锥形孔中固定有对准检测光电开关，所述对准检测光电开关是一对安装于抓手手爪中空中的对射式激光光电传感器，检测布卷两端在纵向方向上是否有偏移。进一步地，所述升降接布装置包括两只托手、设置于托手上的行程开关以及分别位于两只托手下方用于驱动托手升降的两个托手气缸；所述布卷分配装置包括滚筒输送装置二以及设置于滚筒输送装置二两端的两个光电开关；所述升降接布装置接收悬臂梁抓取机构释放的布卷并将布卷转移到滚筒输送装置二上，再由滚筒输送装置二将布卷输送至目标机台。本专利技术还提供了一种如上述所述的自动取布机的工作方法，包括如下步骤：S1、由自动进料装置往升降平台上进料；S2、升降平台将装有布卷的托盘上升至工作位置；S3、系统采集升降接布装置的中轴线与布卷轴心的距离；S4、悬臂梁抓取机构移动到正对布卷的位置，夹取布卷；S5、升降平台下降至等待位置；S6、悬臂梁抓取机构移动到升降接布装置中轴线的正上方位置；S7、升降接布装置上升，悬臂梁抓取机构释放布卷；S8、升降接布装置下降，且布卷被转移至布卷分配装置，至此完成取布分配工作，再返回步骤S2；S9、升降平台下降至空托盘移出位置，空托盘移出；S10、升降平台下降至下限位置，再返回步骤S1，进行下一个循环。本专利技术的有益效果是：本专利技术的自动取布机专门用于纺织业的布卷抓取，与传统作业方式相比，不仅自动化程度高，减少了工序，大大提高了效率，降低了劳动强度，而且避免了人工操作时托盘上布卷容易滚落的问题，提高了安全性。附图说明图1为本专利技术实施例所述自动取布机的正视结构示意图。图2为图1中A部分的放大结构示意图。图3为本专利技术实施例所述自动取布机的侧视结构示意图。图4为图3中B部分的放大结构示意图。图5为图3中C部分的放大结构示意图。图6为本专利技术实施例所述自动取布机的工作流程示意图。图中，1、自动进料装置，11、输送装置，12、进料端托盘检测传感器，13、终端托盘检测传感器，2、自动升降移载装置，21、升降平台，22、滚筒输送装置一，23、位置检测装置，231、接近开关一，232、接近开关二，233、激光对射光电开关一，234、激光对射光电开关二，235、接近开关三，236、接近开关四，3、自动定位抓取装置，31、框架，311、立柱，312、横梁，3121、侧横梁，3122、端横梁，313、横杆一，314、横杆二，315、横杆三，316、加强筋一，317、加强筋二，318支柱，32、传动定位机构，321、激光测距传感器，322、减速机，323、伺服本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动取布机，其特征在于，包括：自动升降移载装置（2），用于位置定位和空托盘移出，其包括升降平台（21）、用于空托盘移载的滚筒输送装置一（22）和升降定位的位置检测装置（23），所述滚筒输送装置一（22）固定于升降平台（21）的上方；自动定位抓取装置（3），用于对布卷进行精确定位、抓取和移动，其包括框架（31）以及安装于框架上的传动定位机构（32）和移动式悬臂梁抓取机构（33）；以及，自动接布分配装置（4），用于接收自动定位抓取装置（3）抓取的布卷并将布卷分配至目标机台，其包括升降接布装置（41）和布卷分配装置（42）；其中，所述自动升降移载装置（2）和自动接布分配装置（4）均设于所述框架（31）内。

【技术特征摘要】
1.一种自动取布机，其特征在于，包括：自动升降移载装置（2），用于位置定位和空托盘移出，其包括升降平台（21）、用于空托盘移载的滚筒输送装置一（22）和升降定位的位置检测装置（23），所述滚筒输送装置一（22）固定于升降平台（21）的上方；自动定位抓取装置（3），用于对布卷进行精确定位、抓取和移动，其包括框架（31）以及安装于框架上的传动定位机构（32）和移动式悬臂梁抓取机构（33）；以及，自动接布分配装置（4），用于接收自动定位抓取装置（3）抓取的布卷并将布卷分配至目标机台，其包括升降接布装置（41）和布卷分配装置（42）；其中，所述自动升降移载装置（2）和自动接布分配装置（4）均设于所述框架（31）内。2.根据权利要求1所述的自动取布机，其特征在于，还包括自动进料装置（1），所述自动进料装置（1）设于所述框架（31）内且所述升降平台（21）固定在自动进料装置（1）的中间，所述自动进料装置（1）用于带动放置有布卷的托盘往自动升降移载装置（2）的方向运动；自动进料装置（1）包括输送装置（11）、进料端托盘检测传感器（12）和终端托盘检测传感器（13），所述进料端托盘检测传感器（12）和终端托盘检测传感器（13）分别固定于输送装置（11）的进料端和终端。3.根据权利要求1所述的自动取布机，其特征在于，所述位置检测装置（23）固定于框架（31）上，其包括用于检测升降平台（21）到达上限位置的接近开关一（231）、用于检测升降平台（21）到达空托盘检测位置的接近开关二（232）、用于检测升降平台（21）到达工作位置的一对激光对射光电开关一（233）、用于检测升降平台（21）到达等待位置的一对激光对射光电开关二（234）、用于检测升降平台（21）到达空托盘移出位置的接近开关三（235）以及用于检测升降平台（21）到达下限位置的接近开关四（236）。4.根据权利要求3所述的自动取布机，其特征在于，所述框架（31）至少包括两侧对称分布的六根立柱（311）和连接于六根立柱顶端的四根横梁（312），其中每侧分布有三根立柱（311），所述四根横梁312包括分别连接同一侧三根立柱的两根侧横梁（3121）以及分别连接前端两根立柱或后端两根立柱的端横梁（3122）。5.根据权利要求4所述的自动取布机，其特征在于，所述框架（31）还包括连接同一侧其中相邻两根立柱且对称分布的两根横杆一（313）、位于两根横杆一下方且对称分布的两根横杆二（314）以及连接同一侧另外相邻两根立柱且对称分布的两根横杆三（315）。6.根据权利要求5所述的自动取布机，其特征在于，所述传动定位机构（32）包括激光测距传感器（321）、减速机（322）、伺服电机（323）、两个直线导轨（324）以及由两个皮带轮（325）和两个同步带（326）组成的驱动单元，所述激光测距传...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏修好，疏燕，朱旭明，沈叶明，周雪锋，丁忠华，
申请(专利权)人：浙江台华新材料股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33