生成分割的车辆图像数据的方法、对应的系统和车辆技术方案

在用于生成车辆图像数据的方法和系统中，为了改善车辆图像数据的生成，获得至少具有一个或多个对象的2D对象数据和对象位置数据的2D对象信息，透视车辆图像数据，以及所述车辆图像数据的至少一部分的车辆图像位置数据。将对象位置数据与所述车辆图像位置数据进行比较；并且在所述对象位置数据对应于所述图像位置数据的情况下，使用对象位置数据和车辆图像位置数据，将所述2D对象数据与所述透视车辆图像数据进行相关，以获得分割的车辆图像数据集。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】生成分割的车辆图像数据的方法、对应的系统和车辆
本专利技术涉及车辆领域，特别是涉及车辆图像处理。
技术介绍
在最近的过去，用于乘用车的辅助驾驶系统变得可用，辅助驾驶系统基于处理车辆周围环境的传感器数据向驾驶员提供各种支持功能。该领域的发展导致自动驾驶车辆系统的兴起，这使得能够在没有或者仅有很少的人为干预的情况下在一般的道路上对车辆进行操作。如上面所讨论的辅助驾驶系统以及自动驾驶车辆系统的一部分，使用从一个或者多个相机获得的针对其功能的至少一部分的图像数据。例如，一般的车道保持特征从现场相机图像中检测道路标记，以使得能够确定非预期的车道偏离。对于其它应用，经过预处理的图像数据是有用的，例如具有注释或者“标签”的图像。这种应用的一个示例是自动确定考虑到相机的停车位被占用、还是可用。虽然存在允许进行自动图像注释的算法，但是由于由车辆相机的一般的视角引起的畸变以及诸如其它车辆的移动物体、创建时间遮挡、反射和其它光学干扰的问题，难以对车辆图像数据中的对象进行可靠的注释。相应地，存在改善车辆图像数据集的生成，例如但不限于注释或者标记应用的目的。
技术实现思路
提供下面的本专利技术的
技术实现思路
，以方便对本专利技术特有的一些创造性特征的理解，本专利技术的
技术实现思路
不旨在作为完整的描述。通过将整个说明书、权利要求书、附图和摘要作为整体，可以获得对本专利技术的各个方面的全面理解。根据本专利技术的一个方面，提供一种生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法。所述方法至少包括步骤：获得至少具有一个或多个对象的2D对象数据和对象位置数据的2D对象信息；从车辆的一个或多个传感器获得透视车辆图像数据；确定所述车辆图像数据的至少一部分的车辆图像位置数据；将所述对象位置数据与所述车辆图像位置数据进行比较；以及在所述对象位置数据对应于所述图像位置数据的情况下，使用对象位置数据和车辆图像位置数据，将所述2D对象数据与所述透视车辆图像数据进行相关，以获得分割的车辆图像数据集。本专利技术的基本思想是，使用2D对象，通过将2D对象与透视车辆图像数据进行相关，来分割透视车辆图像数据。上述基本思想基于本申请的专利技术人的如下认识：考虑到不给出透视畸变，并且作为结果的对象形状更简单，通常更容易获得高质量的2D对象信息。相应地，本专利技术使得能够使用可以容易地以相对高的精度提供的2D对象数据，用于透视车辆图像的分割目的。根据下面描述的实施例，本专利技术的这个方面和其它方面将变得明显，并且参考下面描述的实施例对本专利技术的这个方面和其它方面进行阐述。附图说明在附图中，图1以示意性框图示出了具有用于生成分割的车辆图像数据的系统2的车辆1的实施例；图2A和2B以示意性流程图示出了用于生成分割的车辆图像数据的系统2的操作的示例；图3以示意性视图示出了航拍图像的一部分；图4示出了具有示出2D对象数据的覆盖图的图3的航拍图像；图5以示意性视图示出了示例性的分割的车辆图像数据集；图6示出了用于处理分割的车辆图像数据集的系统的示意性框图；图7以示意性框图示出了具有用于生成分割的车辆图像数据的系统的车辆的另一个实施例；图8示出了根据图7的系统的操作的示例性流程图；以及图9以示意性框图示出了用于生成分割的车辆图像数据的系统的第二实施例。具体实施方式根据前面和下面的描述，在本申请中描述的技术特征可以用于构建用于生成分割的车辆图像数据的方法以及用于生成分割的车辆图像数据的系统的各种实施例。讨论本专利技术的一些实施例，以使本领域技术人员能够制造并且使用本专利技术。在下面根据所描述的实施例对本专利技术的说明中，使用术语“连接到”或者“与...连接”来指示至少两个部件、设备、单元或者模块之间的数据连接。这种连接可以是各个部件、设备、单元或者模块之间的直接连接；或者可以是间接连接，即，通过中间部件、设备、单元或者模块的连接。连接可以是永久的或者临时的；无线的或者基于导体的。例如，可以通过例如包括因特网、以太网、蜂窝网络、蓝牙网络、ZigBee网络和/或使用相应的合适的通信协议的Wi-Fi网络的CAN(controllerareanetwork，控制器区域网络)、LAN(localareanetwork，局域网)、WAN(wideareanetwork，广域网)、PAN(personalareanetwork，个人区域网络)来提供连接。在一些实施例中，使用无线网络连接来发送和接收2D对象信息、相关对象数据和/或车辆透视图像(perspectiveimage)数据。根据第一示例性方面，提供一种生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法。在本专利技术的情境中，术语“车辆图像数据”或者“车辆用图像数据”理解为是指由陆地、空中或者水上车辆获得的环境图像数据，即，相应的车辆的周围环境的至少一部分的图像数据。车辆图像数据一般是透视图像数据，并且例如可能显示透视畸变。在本专利技术的情境中，术语“图像数据”和“图像”是指渲染图像或者视频并且具有多个像素的像素数据。虽然下面使用术语“图像”或者“成像”，但是应当理解，这些术语同样可以是指静止成像以及直至视频，即，运动成像。图像分割通常是指将图像划分成多个片段或者超级像素的处理，其中的超级像素通常表示像素的聚集。与一般的基于对象的图像分析中的分割相比，在当前情境中，图像分割是指将像素组标记为属于识别出的同类的对象。应当注意，在当前情境中，不一定需要将图像的每个像素分配给对象。根据本方面的方法，获得至少具有一个或者多个对象的2D对象数据和对象位置数据的2D对象信息。依据相应的应用，2D对象数据可以是指任意合适的对象。在当前情境中，2D对象数据是指与二维参考平面相关的对象数据，即，在相应的二维参考平面内是“平的”或者与相应的二维参考平面平行的对象数据。在一个实施例中，2D对象数据包括例如通过手动或者自动图像分析获得的一个或多个对象的形状数据(几何形状/轮廓)。例如，对象数据可以包括从对诸如卫星图像的遥感图像的图像分析获得的一个或多个停车位、停车场、诸如箭头标记和车道标记的道路标记或者人行横道的形状。由于“平的”2D参考平面的遥感图像一般至少不显示实质性的透视畸变，因此例如通过自动图像分析算法，可以相对容易地生成相应的2D对象信息。应当注意，在所讨论的图像分析的示例中，即使可以使用图像数据来生成2D对象信息，也不需要作为2D对象信息的一部分获得相应的2D图像。然而，在对应的实施例中，2D对象信息可以附加地包括图像数据。在对应的实施例中，2D对象数据可以包括对象标识符，例如在上面的示例中，对应于“停车位”或者“人行横道”的对象标识符。更一般地，对象数据可以包括任意合适的统计数据，例如一个或多个对象的形状和/或背景，作为对象标识符。2D对象信息还包括涉及相应的对象的绝对或者相对位置的对象位置数据。在一个实施例中，对象位置数据是对应于对象的“真实世界”位置的地理位置数据。存在用于获得地理位置数据的多个系统，例如GPS、Glonass、北斗(BeiDou)和伽利略(Galileo)系统。在另一个实施例中，对象位置数据包括例如使用“POSLV”定位系统可获得的高精度地理位置数据，即，具有至少50cm、优选5cm、特别是1cm的空间分辨率，“POSLV”定位系统可以从加拿大安大略省的Applanix获得。根据本方面并且在进一步的步骤中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，所述方法至少包括步骤：获得至少具有一个或多个对象的2D对象数据和对象位置数据的2D对象信息；从车辆的一个或多个传感器获得透视车辆图像数据；确定所述车辆图像数据的至少一部分的车辆图像位置数据；将所述对象位置数据与所述车辆图像位置数据进行比较；以及在所述对象位置数据对应于所述图像位置数据的情况下，使用所述对象位置数据和所述车辆图像位置数据，将所述2D对象数据与所述透视车辆图像数据进行相关，以获得分割的车辆图像数据集。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.20 US 15/437,3941.一种生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，所述方法至少包括步骤：获得至少具有一个或多个对象的2D对象数据和对象位置数据的2D对象信息；从车辆的一个或多个传感器获得透视车辆图像数据；确定所述车辆图像数据的至少一部分的车辆图像位置数据；将所述对象位置数据与所述车辆图像位置数据进行比较；以及在所述对象位置数据对应于所述图像位置数据的情况下，使用所述对象位置数据和所述车辆图像位置数据，将所述2D对象数据与所述透视车辆图像数据进行相关，以获得分割的车辆图像数据集。2.根据权利要求1所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，进行相关的步骤包括将2D对象数据从二维参考平面变换到所述透视车辆图像数据的车辆透视参考帧。3.根据前述权利要求中任一项所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，将所述2D对象数据与二维参考平面进行相关，并且所述二维参考平面与所述车辆的行驶表面平行。4.根据前述权利要求中任一项所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，从遥感图像数据中获得所述2D对象信息。5.根据前述权利要求中任一项所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，所述方法还包括步骤：自动对遥感图像数据进行处理，以获得所述2D对象信息。6.根据前述权利要求中任一项所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，所述2D对象数据包括矢量信息。7.根据前述权利要求中任一项所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，所述2D对象数据包括原始对象数据。8.根据前述权利要求中任一项所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，所述对象位置数据和所述车辆图像位置数据包括高精度地理位置数据。9.根据前述权利要求中任一项所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，所述方法还包括自动对分割的车辆图像数据集进行注释的步骤。10.根据权利要求9所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，所述对分割的车辆图像数据集进行注释...

【专利技术属性】
技术研发人员：S古普塔，M亨普尔，P纳塔拉詹，M萨利姆，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，奥迪股份公司，DRINGHCF保时捷股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE