一种自动调平系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及调平技术领域，目的是提供一种自动调平系统及方法，本发明专利技术包括电动机、减速机、保护电路、自检电路和检测部分；所述控制部分设置有驱动器和控制器；所述传感器的输出端与所述控制器的第一输入端连接，所述控制器的第一输出端与所述驱动器的输入端连接，所述驱动器的输出端与所述电动机的输入端连接，所述电动机的输出端与所述自检电路的输入端连接，所述自检电路的输出端与所述控制器的第二输入端连接，所述自检电路用于实时完成系统的故障监测；所述控制器的第二输出端与所述保护电路的输入端连接，所述保护电路的输出端与所述减速机连接，通过所述检测部分反馈信号给所述控制部分，控制四个支撑腿的伸出或缩回。

An automatic leveling system and method

【技术实现步骤摘要】
一种自动调平系统及方法
本专利技术涉及调平领域，具体涉及一种自动调平系统及方法。
技术介绍
很多国防及工程机械如导弹发射车、各种机动雷达天线座车、重型起重机、打桩机等到达预定位置后，为了增加其作业稳定性要求快速架设精确的水平基准使车身在工作过程中保持水平状态，这些车载平台一般都设有液压支腿，支腿的形式和液压系统的组成多种多样，以往采用手动调整螺杆或液压千斤顶，通过观察水泡，由多人反复操作调节各螺杆支腿达到水平，这种方法调整时间长、精度低，操作难度大，且需要多人配合操作。近年来，自动调平方法发展得很快，包括液压调平和机电调平系统，大大缩短了调平的时间，提高了调平的精度，只需要启动电源即可完成全部架设与调平。常见的调平机构有螺旋支腿和液压支腿两种形式，将多个支腿对称布置在发射系统两侧，通过支腿的上下伸缩，实现发射系统的调平。CN201010588391.5，基于四点支撑的调平方法及机电式自动调平系统，该专利技术公开了一种基于四点支撑的调平方法及机电式自动调平系统，调平方法采用了对称式的对角线升降调平的策略，主要通过对处于对角线上的支撑点的连线的水平度进行调整，来实现调平的目的；调平系统包括中央处理器、水平传感器、控制键盘、显示器、四个交流伺服驱动器和四个支撑腿；支撑腿包括电机、减速器、滚珠丝杠和底座。本专利技术尤其适用于用于大中型雷达车车载平台、通讯车以及工程机械的各种工程车辆，方法具有调平效率和调平可靠性高等优点，调平系统具有调平精度高、速度快等优点，但对于整体的控制很难一步到位的调平，在装配完成后需要大量的调试时间，不能保证当四个支撑腿在任何状态下实现一键调平。因此需要一种调平系统，可以调平控制一步到位，不超调不振荡，精度高，速度快，产品在运行过程中全程保证产品运行的安全与可靠，使用方便，架设与撤收可本地一键完成，也可网络控制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，本系统的自动调平算法中，通过同升同降模式、一键调平模式和电动调平模式，采用时间驱动，按照一定的时间间隔运行，完成控制量的计算等核心任务，用户只需要根据不同的需求如行程、负载、精度、运行环境等进行选择标准的模块，大大省去用户时间，节约时间和机会成本；为实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种自动调平系统及方法：包括电动机、减速机、控制部分、保护电路、自检电路和检测部分；所述检测部分包括传感器，所述传感器用于采集支撑腿的倾角信号反馈给所述控制部分；所述控制部分设置有驱动器和控制器，所述传感器与所述控制器的第一输入端连接，所述控制器的第一输出端与所述驱动器连接，所述驱动器与所述电动机连接，所述控制器用于向所述驱动器传输控制指令；所述驱动器对所述控制指令做出反应，控制电动机；所述电动机上包括有自检电路，所述自检电路的输出端与所述控制器的第二输入端连接，所述自检电路用于采集所述电动机电流信号，所述控制器的第二输出端与所述保护电路连接，所述保护电路与所述减速机连接，所述保护电路接受所述保护指令对所述减速机进行控制；通过采用上述技术方案，通过所述检测部分的传感器检测各支撑腿状态，读取传感器的位置信息，所述控制器进行处理发出控制信号送达到所述驱动器，所述驱动器将对应的指令发送给所述电动机，所述自检电路实时检测电动机的力矩等，将信号反馈给所述控制器，当所述电动机的转速等参数不满足用户需求时，所述控制器向保护电路发出信号，所述减速机工作，实现支撑腿的快速稳定安全的调平。优选的，还包括有显控电路，所述控制器的第三输出端与所述显控电路连接，所述显控电路用于显示倾角角度值和故障代码。通过采用上述技术方案，操作人员可以通过所述显控电路对支撑腿力矩、电机力矩、电机速度、电机电流等参数实时监测。优选的，还包括有控制面板，所述控制面板的输出端与所述控制器的第三输入端连接，所述控制面板用于采集人工输入信号。通过采用上述技术方案，通过所述控制面板，输入相应的信号，不管系统当前处于什么状态，只要各子部件没有报故障，系统自动检测各支撑腿状态，读取水平传感器的位置信息，按最快速度将系统调至水平状态，实现一键调平的功能。优选的，所述电动机驱动采用交流伺服方式。通过采用上述技术方案，交流伺服驱动具有完备的速度同步，力矩检测以及异常保护功能，可以充分实现本系统的安全性和对调平机构充分控制和检测的技术要求，并获得平滑的调平过程及精确的调平结果。优选的，一种自动调平方法，包括下列步骤：S1：通过自检电路对电动机上的电流信号进行检测并对该电流信号进行判断；S2：在S1中，电流信号判断为异常时，显控电路显示故障代码，电流信号判断正常时，通过控制器选择调平模式；S3：在控制器选择相应的控制模式后，通过驱动器驱动电机使得四个支撑腿实现调平。优选的，所述S2中调平模式包括一键调平模式，所述一键调平模式包括下列步骤：S21：控制器选择一键调平模式，四个支撑腿伸出，若四个支撑腿均着地，则进入S22，否则，重复S21S22：若四个支撑腿到达设定高度，进入S23,否则，重复S22；S23：通过进入粗调平程序，计算第一支撑腿到参考高度的距离差，选择所述第一支撑腿作为参考支撑腿保持不动，其余支撑腿进行升降，若四个支撑腿均满足粗调平精度，进入S24，否则重复S23；S24：通过进入精调平程序，调整支撑腿在x轴方向水平，进入S25；S25：调整支撑腿在y轴方向水平,进入S26；S26：若y轴精度满足，则进入S27,否则重复S26；S27：若x轴精度满足，调平结束,否则重复S27。优选的，还包括同伸同降模式，通过同时驱动四个支撑腿的伸出或者缩回。与现有的技术相比，本专利技术的有益效果包括有：采用独创的智能调平控制算法，调平控制一步到位，不超调不振荡，调平精度高，速度快，完全满足未来战争对武器系统高性能、高机动性的要求，调平精度可达30″，运行速度快，大大提高了平台的架设效率。附图说明图1为本专利技术一种自动调平系统及方法的控制算法结构示意图；图2为本专利技术中实施例中平台水平度调节示意图；图3为本专利技术中实施例中自检电路的流程图；图4为本专利技术中实施例中软件组成的结构示意图；图5为本专利技术中实施例中接地设计的结构示意图；图6为本专利技术中实施例的控制器总体示意图；图7为本专利技术中实施例中初始化模块的结构示意图；图8为本专利技术中实施例中显控模块示意图。具体实施方式下面结合本专利技术的附图1～8，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“逆时针”、“顺时针”“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。图1为本专利技术一种自动调平方法的控制算法的结构示意图；请参照图1，一种自动调平系统，包括电动机、减速机、控制部分、保护电路、自检电路和检测部分；所述检测部分包括传感器，所述传感器用于采集支撑腿的倾角信号反馈给所述控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动调平系统，其特征在于：包括电动机、减速机、控制部分、保护电路、自检电路和检测部分；所述检测部分包括传感器，所述传感器用于采集支撑腿的倾角信号反馈给所述控制部分；所述控制部分设置有驱动器和控制器，所述传感器与所述控制器的第一输入端连接，所述控制器的第一输出端与所述驱动器连接，所述驱动器与所述电动机连接，所述控制器用于识别所述倾角信号并向所述驱动器传输控制指令；所述驱动器对所述控制指令作出反应并驱动所述电动机；所述自检电路设置在所述电动机上，所述自检电路的输出端与所述控制器的第二输入端连接，所述自检电路采集所述电动机电流信号；所述控制器的第二输出端与所述保护电路连接，所述保护电路与所述减速机连接，所述保护电路接收所述控制器发送的保护指令并驱动所述减速机。

【技术特征摘要】
1.一种自动调平系统，其特征在于：包括电动机、减速机、控制部分、保护电路、自检电路和检测部分；所述检测部分包括传感器，所述传感器用于采集支撑腿的倾角信号反馈给所述控制部分；所述控制部分设置有驱动器和控制器，所述传感器与所述控制器的第一输入端连接，所述控制器的第一输出端与所述驱动器连接，所述驱动器与所述电动机连接，所述控制器用于识别所述倾角信号并向所述驱动器传输控制指令；所述驱动器对所述控制指令作出反应并驱动所述电动机；所述自检电路设置在所述电动机上，所述自检电路的输出端与所述控制器的第二输入端连接，所述自检电路采集所述电动机电流信号；所述控制器的第二输出端与所述保护电路连接，所述保护电路与所述减速机连接，所述保护电路接收所述控制器发送的保护指令并驱动所述减速机。2.根据权利要求1所述的一种自动调平系统，其特征在于，还包括有显控电路，所述控制器的第三输出端与所述显控电路连接，所述显控电路用于显示倾角角度值和故障代码。3.根据权利要求1所述的一种自动调平系统，其特征在于，还包括有控制面板，所述控制面板的输出端与所述控制器的第三输入端连接，所述控制面板用于采集人工输入信号。4.根据权利要求1所述的一种自动调平系统，其特征在于，所述电动机驱动采用交流伺服方式。5.根据权利要求2所述的一种自动调平系统，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾国明，吴猛，李科，
申请(专利权)人：成都零启自动化控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51