【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维形状推断方法、飞行体、移动平台、程序及记录介质
本公开涉及一种推断由飞行体拍摄的被摄体的三维形状的三维形状推断方法、飞行体、移动平台、程序及记录介质。
技术介绍
已知一种平台(例如无人飞行体)，其搭载摄像设备，在沿预先设定的固定路径飞行的同时进行拍摄(例如，参照专利文献1)。该平台从地面基地接收飞行路径、摄像指示等命令，按照该命令飞行，进行拍摄并将获取的图像发送给地面基地。平台在对摄像对象进行拍摄时，在沿设定的固定路径飞行的同时，根据平台与摄像对象的位置关系，倾斜平台的摄像设备来进行拍摄。此外，一直以来已知可以基于空中飞行的无人飞行体(例如UAV：UnmannedAerialVehicle)所拍摄的空中照片等摄像图像，推断建筑物等被摄体的三维形状。为了使无人飞行体的拍摄(例如航拍)实现自动化，采用预先生成无人飞行体的飞行路径的技术。因此，为了利用无人飞行体推断建筑物等被摄体的三维形状，需要使无人飞行体沿预先生成的飞行路径飞行，获取无人飞行体在飞行路径中的不同摄像位置所拍摄的被摄体的多个摄像图像。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-61216号公报...
【技术保护点】
1.一种三维形状推断方法，其特征在于，包括：在所设定的各飞行高度的飞行范围内飞行期间，通过飞行体获取被摄体信息的步骤；以及基于所获取的所述被摄体信息，推断所述被摄体的三维形状的步骤。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维形状推断方法，其特征在于，包括：在所设定的各飞行高度的飞行范围内飞行期间，通过飞行体获取被摄体信息的步骤；以及基于所获取的所述被摄体信息，推断所述被摄体的三维形状的步骤。2.如权利要求1所述的三维形状推断方法，其特征在于，还包括根据所述被摄体的高度，按所述各飞行高度对在所述被摄体周围飞行的所述飞行体的飞行范围进行设定的步骤。3.如权利要求2所述的三维形状推断方法，其特征在于，所述设定飞行范围的步骤包括基于所述飞行体在当前飞行高度飞行期间所获取的所述被摄体信息，对所述飞行体下一个飞行高度的飞行范围进行设定的步骤。4.如权利要求3所述的三维形状推断方法，其特征在于，所述设定下一个飞行高度的飞行范围的步骤包括：基于在所述当前飞行高度的飞行范围内飞行期间所获取的所述被摄体信息，推断所述当前飞行高度下所述被摄体的半径及中心的步骤；以及利用所推断的所述当前飞行高度下所述被摄体的半径及中心，设定所述下一个飞行高度的飞行范围的步骤。5.如权利要求3所述的三维形状推断方法，其特征在于，所述设定下一个飞行高度的飞行范围的步骤包括：基于在所述当前飞行高度的飞行范围内飞行期间所获取的所述被摄体信息，推断所述下一个飞行高度下所述被摄体的半径及中心的步骤；以及利用所推断的所述下一个飞行高度下所述被摄体的半径及中心，设定所述下一个飞行高度的飞行范围的步骤。6.如权利要求3所述的三维形状推断方法，其特征在于，所述设定下一个飞行高度的飞行范围的步骤包括：基于在所述当前飞行高度的飞行范围内飞行期间所获取的所述被摄体信息，推断所述当前飞行高度下所述被摄体的半径及中心的步骤；利用所推断的所述当前飞行高度下所述被摄体的半径及中心，预测所述下一个飞行高度下所述被摄体的半径及中心的步骤；以及利用所预测的所述下一个飞行高度下所述被摄体的半径及中心，设定所述下一个飞行高度的飞行范围的步骤。7.如权利要求2～6中任一项所述的三维形状推断方法，其特征在于，还包括控制在所述各飞行高度的飞行范围内飞行的步骤。8.如权利要求7所述的三维形状推断方法，其特征在于，所述设定飞行范围的步骤包括基于在所设定的所述各飞行高度的飞行范围内飞行期间所获取的所述被摄体信息，推断所述各飞行高度的飞行范围内所述被摄体的半径及中心的步骤；所述推断被摄体的三维形状的步骤包括利用所推断的所述各飞行高度的飞行范围内所述被摄体的半径及中心，推断所述被摄体的三维形状的步骤。9.如权利要求7所述的三维形状推断方法，其特征在于，所述设定飞行范围的步骤包括：分别获取所述被摄体的高度、所述被摄体的中心、所述被摄体的半径、所述飞行体中所包含的摄像部所设定的分辨率的步骤；以及利用所获取的所述被摄体高度、中心及半径和所述设定的分辨率，设定以所述被摄体顶端附近为飞行高度的所述飞行体的初始飞行范围的步骤。10.如权利要求7所述的三维形状推断方法，其特征在于，所述设定飞行体的飞行范围的步骤包括：分别获取所述被摄体的高度、所述被摄体的中心、所述飞行体的飞行半径的步骤；以及利用所获取的所述被摄体高度、中心及所述飞行半径，设定以所述被摄体顶端附近为飞行高度的所述飞行体的初始飞行范围的步骤。11.如权利要求7所述的三维形状推断方法，其特征在于，所述设定飞行范围的步骤包括对所述各飞行高度的飞行范围设定多个摄像位置的步骤；所述获取被摄体信息的步骤包括在所设定的所述多个摄像位置中相邻的各个摄像位置，通过所述飞行体重复拍摄所述被摄体的一部分的步骤。12.如权利要求7所述的三维形状推断方法，其特征在于，所述三维形状推断方法还包括判断所述飞行体的下一个飞行高度是否在预定飞行高度以下的步骤；所述获取被摄体信息的步骤包括直到判断所述飞行体的下一个飞行高度在所述预定飞行高度以下之前，反复获取所设定的所述各飞行高度的所述飞行体飞行范围内所述被摄体信息的步骤。13.如权利要求7所述的三维形状推断方法，其特征在于，所述获取被摄体信息的步骤包括在所设定的所述各飞行高度的飞行范围内飞行期间，通过所述飞行体对所述被摄体进行拍摄的步骤；所述推断三维形状的步骤包括基于所拍摄的所述各飞行高度的所述被摄体的多个摄像图像，推断所述被摄体的三维形状的步骤。14.如权利要求7所述的三维形状推断方法，其特征在于，所述获取被摄体信息的步骤包括在所设定的所述各飞行高度的飞行范围内飞行期间，获取利用所述飞行体所具备的光照计进行测距的测距结果和所述被摄体的位置信息的步骤。15.如权利要求10所述的三维形状推断方法，其特征在于，所述设定飞行范围的步骤包括：使所述飞行体在所设定的所述初始飞行范围内飞行的步骤；基于在所述初始飞行范围内飞行期间所获取的所述被摄体信息，推断所述初始飞行范围内所述被摄体的半径及中心的步骤；以及利用所推断的所述初始飞行范围内所述被摄体的半径及中心，调整所述初始飞行范围的步骤。16.如权利要求15所述的三维形状推断方法，其特征在于，所述控制飞行的步骤包括使所述飞行体在调整后的所述初始飞行范围内飞行的步骤；所述设定飞行范围的步骤包括：基于在调整后的所述初始飞行范围内飞行期间所拍摄的所述被摄体的多个摄像图像，推断所述初始飞行范围内所述被摄体的半径及中心的步骤；以及利用所推断的所述初始飞行范围内所述被摄体的半径及中心，设定所述初始飞行范围的飞行高度的下一个飞行高度的飞行范围的步骤。17.一种飞行体，其特征在于，包括：获取部，其在所设定的各飞行高度的飞行范围内飞行期间，获取被摄体的信息；以及形状推断部，其基于所获取的所述被摄体信息，推断所述被摄体的三维形状。18.如权利要求17所述的飞行体，其特征在于，还包括设定部，所述设定部根据所述被摄体的高度，对所述各飞行高度设定在所述被摄体周围飞行的所述飞行体的飞行范围。19.如权利要求18所述的飞行体，其特征在于，所述设定部基于所述飞行体在当前飞行高度飞行期间所获取的所述被摄体信息，设定所述飞行体下一个飞行高度的飞行范围。20.如权利要求19所述的飞行体，其特征在于，所述设定部基于在所述当前飞行高度的飞行范围内飞行期间所获取的所述被摄体信息，推断所述当前飞行高度下所述被摄体的半径及中心，利用所推断的所述当前飞行高度下所述被摄体的半径及中心，设定所述下一个飞行高度的飞行范围。21.如权利要求19所述的飞行体，其特征在于，所述设定部基于在所述当前飞行高度的飞行范围内飞行期间所获取的所述被摄体信息，推断所述下一个飞行高度下所述被摄体的半径及中心，利用所推断的所述下一个飞行高度下所述被摄体的半径及中心，设定所述下一个飞行高度的飞行范围。22.如权利要求19所述的飞行体，其特征在于，所述设定部基于在所述当前飞行高度的飞行范围内飞行期间所获取的所述被摄体信息，推断所述当前飞行高度下所述被摄体的半径及中心，利用所推断的所述当前飞行高度下所述被摄体的半径及中心，预测所述下一个飞行高度下所述被摄体的半径及中心，利用所预测的所述下一个飞行高度下所述被摄体的半径及中心，设定所述下一个飞行高度的飞行范围。23.如权利要求18～22中任一项所述的飞行体，其特征在于，还包括飞行控制部，所述飞行控制部控制在所述各飞行高度的飞行范围内的飞行。24.如权利要求23所述的飞行体，其特征在于，所述设定部基于在所述各飞行高度的飞行范围内飞行期间所获取的所述被摄体信息，推断所述各飞行高度的飞行范围内所述被摄体的半径及中心；所述形状推断部利用所推断的所述各飞行高度的飞行范围内所述被摄体的半径及中心，推断所述被摄体的三维形状。25.如权利要求23所述的飞行体，其特征在于，所述设定部分别获取所述被摄体的高度、所述被摄体的中心、所述被摄体的半径、所述飞行体中所包含的摄像部所设定的分辨率，利用所获取的所述被摄体高度、中心及半径和所述设定的分辨率，设定以所述被摄体顶端附近为飞行高度的所...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾磊，陈斌，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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