【技术实现步骤摘要】
激光雷达的测距补偿系统及方法
本专利技术涉及雷达测距
,具体地指一种激光雷达的测距补偿系统及方法。
技术介绍
由于温度、环境光等因素的影响,激光雷达测得的距离会出现偏离,因此需要根据环境因素进行动态调整,传统的方法是使用参考光路来补偿温度、环境光等因素的影响,该方法共分为三种,第一种是机械式的单发单收系统,第二种是光学式的单发双收系统,第三种为双发双收系统,这三种均是采用的双光路参考法,其主要原理如下:机械式的单发单收系统,该系统以机械开关控制内外光路的转换,通过内外光路的相位差值实现相位校正,达到消除环境光等的干扰,但机械装置其具固有的机械磨损、响应速率慢、使用寿命短等缺陷使之不适合在精密测试中使用。光学式的单发双收系统,一个发射系统两个接收系统组合而成,两个接收系统分别接收内外两路光信号,以内外光路的相位差来实现相位校准,但其含有的两个接收系统就需要两个雪崩二极管(APD)来探测信号,使成本大大增加,而且双光路也大大增加了电路中同频干扰概率。双发单收式系统,该系统由两个发射系统和一个接收系统组成,外光路中激光器照射到目标后经目标反射到探测器接收;内光路中激光器发出光信号到探测器接收,由接收装置对两路光进行相位比较,从而实现距离校准,其固然比前两种方式更具优势,但其需在固有的产品设计上增加一路参考光路,在操作复杂程度及成本控制上都有所增加。
技术实现思路
本专利技术的目的就是要提供一种激光雷达的测距补偿系统及方法,本专利技术无同频干扰问题,能实现准确的激光雷达距离校准,达到高效、节能,低成本目的。为实现此目的,本专利技术所设计的一种激光雷达的测距补偿系 ...
【技术保护点】
1.一种激光雷达的测距补偿系统,其特征在于,它包括激光雷达、底盘(2)、角度固定挡光片(3)、驱动电机(4),所述底盘(2)包括底盘圆形区域(2.1)和底盘侧边电机安装区域(2.2),驱动电机(4)安装在底盘侧边电机安装区域(2.2)上,所述激光雷达的激光测距传感器(5)能在驱动电机(4)的带动下在底盘(2)上绕底盘圆形区域(2.1)中心做圆周运动,所述角度固定挡光片(3)位于激光测距传感器(5)圆周运动轨迹的外侧;所述激光雷达用于得到该角度固定挡光片(3)与底盘圆形区域(2.1)中心点之间的固有标准距离;所述激光测距传感器(5)用于在扫过角度固定挡光片(3)时获取该角度固定挡光片(3)与激光测距传感器(5)之间的实时测量距离;所述激光雷达还用于将所述固有标准距离与实时测量距离差值作为距离补偿值,并利用距离补偿值进行激光测距传感器(5)测距时的测距漂移补偿。
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的测距补偿系统,其特征在于,它包括激光雷达、底盘(2)、角度固定挡光片(3)、驱动电机(4),所述底盘(2)包括底盘圆形区域(2.1)和底盘侧边电机安装区域(2.2),驱动电机(4)安装在底盘侧边电机安装区域(2.2)上,所述激光雷达的激光测距传感器(5)能在驱动电机(4)的带动下在底盘(2)上绕底盘圆形区域(2.1)中心做圆周运动,所述角度固定挡光片(3)位于激光测距传感器(5)圆周运动轨迹的外侧;所述激光雷达用于得到该角度固定挡光片(3)与底盘圆形区域(2.1)中心点之间的固有标准距离;所述激光测距传感器(5)用于在扫过角度固定挡光片(3)时获取该角度固定挡光片(3)与激光测距传感器(5)之间的实时测量距离;所述激光雷达还用于将所述固有标准距离与实时测量距离差值作为距离补偿值,并利用距离补偿值进行激光测距传感器(5)测距时的测距漂移补偿。2.根据权利要求1所述的激光雷达的测距补偿系统,其特征在于:所述角度固定挡光片(3)有多个,每个角度固定挡光片(3)与底盘圆形区域(2.1)中心之间的距离相等,激光测距传感器(5)获取每个角度固定挡光片(3)与激光测距传感器(5)之间的实时测量距离,并将所有实时测量距离求平均值,利用固有标准距离与实时测量距离平均值的差值作为距离补偿值。3.根据权利要求1所述的激光雷达的测距补偿系统,其特征在于:所述激光雷达包括激光测距传感器(5)、激光二极管驱动、偏压电路模块、信号处理器、信号采集模块,其中,信号处理器通过激光二极管驱动使激光测距传感器(5)的激光二极管发出激光信号,激光信号照射到目标后经目标反射到激光测距传感器(5)的雪崩二极管;信号处理器通过偏压电路模块为激光测距传感器(5)的雪崩二极管提供击穿电压,使雪崩二极管能接受经目标反射的激光信号,信号采集模块采集经目标反射的激光信号,并转换为电信号提供给信号处理器进行测距分析处理。4.根据权利要求3所述的激光雷达的测距补偿系统,其特征在于:所述角度固定挡光片(3)有多个,激光测距传感器(5)在扫过多个角度固定挡光片(3)时,分别获取各个角度固定挡光片(3)与激光测距传感器(5)之间的实时测量距离D1、D2、D3、...Dn激光雷达中的信号处理器计算得到多个角度固定挡光片(3)与激光测距传感器(5)之间实时测...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙立平,李传文,陈乐,
申请(专利权)人:武汉灵途传感科技有限公司,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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