控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统制造方法及图纸

控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统，所述控制车辆无人驾驶的方法包括：车载端将其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器，服务器给各车辆分别分配第一类编码信息，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同，车载端将服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息反馈给其所在车辆的激光雷达，基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数。本发明专利技术在数量较多的无人驾驶汽车在相距不远的路段行驶的场景下，使得各车辆上激光雷达所采用的参数各不相同，由此避免发生串扰，便于各车辆上激光雷达将回波信号与其他激光雷达的信号区分开。

【技术实现步骤摘要】
控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统
本专利技术涉及无线通信
，特别是涉及一种控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，无人驾驶已经从遥不可及的梦想逐渐成为现实。在未来的无人驾驶场景中，车辆需要依赖于诸如激光雷达等设备来感知周围的其它车辆/物体。激光雷达的工作原理是，向周围三维空间发射激光光束作为探测信号，激光光束照射到周围三维空间中的待测物体后反射，称为回波信号，激光雷达将接收到的回波信号与发射信号进行比较，从而获得关于待测物体的相关信息，如距离、速度等。当多辆无人驾驶汽车在相距不远的路段行驶时，各辆汽车的激光雷达传感器有可能接收到周围其他激光雷达传感器所发出的信号，由此导致串扰，在此情形下，激光雷达需要将回波信号与其他激光雷达的信号区分开。现有技术中，一种抑制多台激光雷达之间相互串扰的方法是，控制多台激光雷达旋转的相位关系，该方法对于抑制安装位置固定的几台激光雷达之间的串扰，效果显著，但对于多台安装在不同汽车上的激光雷达而言，由于各台激光雷达之间的相对位置关系实时变化，在此情况下，上述抑制串扰的方法难以发挥作用。另一种抑制串扰的方法是基于编码，具体的编码方式包括激光的发光时序、激光的功率、激光的频率等，每台激光雷达每次测量时，编码值随机变化，从而降低发生串扰的可能性。但这种抑制串扰的方法仅仅只能降低发生串扰的可能性，举例来说，假设编码总数目为N，则在采用上述抑制串扰的方法的情况下，两台激光雷达仍有1/N的概率发生串扰，随着激光雷达数目的增加，发生串扰的概率线性增加。假如通过加大编码总数目N的方式来减小发生串扰的概率，则会导致系统功耗上升、成本上升、测量频率下降，甚至是难以实现。目前市面上具备采用随机编码的方式抑制串扰的功能的激光雷达的编码总数目N通常在10^2量级，对于未来数量较多的无人驾驶汽车在相距不远的路段行驶的场景而言，上述方法抑制串扰的效果非常有限(即仍然有较大的概率发生串扰)。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是：如何有效避免或降低多台激光雷达之间发生串扰的可能性，提高无人驾驶的安全性能。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种控制车辆无人驾驶的方法，包括：将车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器；接收被分配的第一类编码信息；基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数；其中，所述被分配的第一类编码信息是由服务器为各车辆分配的，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种控制车辆无人驾驶的方法，包括：车载端将其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器；服务器接收各个车载端发送的其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息；服务器给各车辆分别分配第一类编码信息，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同；服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端；车载端接收服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息；车载端将服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息反馈给其所在车辆的激光雷达，基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数。可选的，车载端通过GPS确定其车辆当前所处的位置。可选的，所述第一类编码信息基于激光发光时序、功率、光波波长对应的频率中的一项或多项来确定；所述基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数包括：基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的激光发光时序、功率、光波波长对应的频率中的一项或多项。可选的，服务器与车载端之间通过低延迟网络传输信息。可选的，具有一个或多个服务器，各个服务器具有各自的管辖区域；所述服务器给各车辆分别分配第一类编码信息包括：服务器给其管辖区域内的各车辆分别分配第一类编码信息；所述各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同具体是：同一服务器的管辖区域内的各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同；所述服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端包括：服务器将为其管辖区域内的各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端。可选的，所述服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端包括：服务器在其为车辆分配的第一类编码信息与该车载端先前发送的其所在车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息不同时，将为该车辆分配的第一类编码信息分别发送给该车辆上的车载端。可选的，所述车载端将其车辆当前所处的位置、以及其车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器包括：车载端按照预定的时间规则将其车辆当前所处的位置、以及其车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器。可选的，服务器将其管辖区域内各车辆的车载端编号与其为该车辆分配的第一类编码信息以表格的形式存储。可选的，具有服务器和车载端，各个车载端分别设置在各车辆上，车辆上还设置有激光雷达，车辆借助于激光雷达实现车辆的无人驾驶。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种控制车辆无人驾驶的装置，包括：发送单元、接收单元和调节单元；其中：发送单元，适于将车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器；接收单元，适于接收被分配的第一类编码信息；调节单元，适于基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数；其中，所述被分配的第一类编码信息是由服务器为各车辆分配的，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种控制车辆无人驾驶的系统，包括：一个或多个服务器、以及一个或多个车载端，各个车载端分别设置在各车辆上，车辆上还设置有激光雷达，车辆借助于激光雷达实现车辆的无人驾驶，其中，所述车载端包括如上所述的控制车辆无人驾驶的装置。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种服务器控制车辆无人驾驶的方法，具有服务器和车载端，各个车载端分别设置在各车辆上，车辆上还设置有激光雷达，车辆借助于激光雷达实现车辆的无人驾驶，所述服务器控制车辆无人驾驶的方法包括：服务器接收各个车载端发送的其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息；服务器给各车辆分别分配第一类编码信息，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同；服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端。与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下有益效果：车载端将其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器，服务器给各车辆分别分配第一类编码信息，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同，车载端将服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息反馈给其所在车辆的激光雷达，基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数，从而使得各车辆上激光雷达所采用的参数各不相同，由此避免发生串扰，便于各车辆上激光雷达将回波信号与其他激光雷达的信号区分开。进一步的，具有多个服务器，各个服务器具有各自的管辖区域，服务器给其管辖区域内的各车辆分别分配第一类编码信息，同一服务器的管辖区域内的各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同，从而减小了方案实施所需的编码总数目，有利于降低功耗、节省成本、并提高测量频率。进一步的，在某一车辆离开管辖区域后，原本为该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，包括：将车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器；接收被分配的第一类编码信息；基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数；其中，所述被分配的第一类编码信息是由服务器为各车辆分配的，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同。

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，包括：将车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器；接收被分配的第一类编码信息；基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数；其中，所述被分配的第一类编码信息是由服务器为各车辆分配的，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同。2.一种控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，包括：车载端将其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器；服务器接收各个车载端发送的其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息；服务器给各车辆分别分配第一类编码信息，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同；服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端；车载端接收服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息；车载端将服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息反馈给其所在车辆的激光雷达，基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数。3.如权利要求2所述的控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，车载端通过GPS确定其车辆当前所处的位置。4.如权利要求2所述的控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，所述第一类编码信息基于激光发光时序、功率、光波波长对应的频率中的一项或多项来确定；所述基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数包括：基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的激光发光时序、功率、光波波长对应的频率中的一项或多项。5.如权利要求2所述的控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，服务器与车载端之间通过低延迟网络传输信息。6.如权利要求2所述的控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，具有一个或多个服务器，各个服务器具有各自的管辖区域；所述服务器给各车辆分别分配第一类编码信息包括：服务器给其管辖区域内的各车辆分别分配第一类编码信息；所述各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同具体是：同一服务器的管辖区域内的各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同；所述服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端包括：服务器将为其管辖区域内的各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端。7.如权利要求2所述的控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，所述服务...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾昭明，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31