一种自动紧急制动的决策方法、车载设备及存储介质技术

本公开实施例涉及一种自动紧急制动的决策方法、车载设备及存储介质，所述决策方法包括：感知车辆前方的障碍物；基于自动紧急制动系统的状态，确定车辆与障碍物之间的最小碰撞距离，其中，最小碰撞距离与自动紧急制动系统的状态相关；基于最小碰撞距离，生成自动紧急制动的决策信息。本公开实施例中，将最小碰撞距离与自动紧急制动系统的状态关联，从而基于自动紧急制动系统的状态，确定车辆与障碍物之间的最小碰撞距离，避免自动紧急制动过早或过晚介入，及过早或过晚释放，兼顾驾驶员的主客观感受。进而基于最小碰撞距离生成自动紧急制动的决策信息，辨别可能发生的碰撞事件，及时采取自动紧急制动，减少碰撞发生的可能性和严重性。

A decision-making method, on-board equipment and storage medium for automatic emergency braking

【技术实现步骤摘要】
一种自动紧急制动的决策方法、车载设备及存储介质
本公开实施例涉及车辆主动安全
，具体涉及一种自动紧急制动的决策方法、车载设备及存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆具有高级辅助驾驶和自动驾驶的能力。AEB(AutonomousEmergencyBrake，自动紧急制动)系统属于高级辅助驾驶技术中的一种，同时也是自动驾驶技术的基础，是一种车辆主动安全技术，是一种避免追尾和防止碰撞的有效解决方案。AEB系统的基本功能为：AEB系统检测到与前车的距离正在快速减小时，将提前为自动紧急制动做准备。若驾驶员没有对危险情况做出反应，AEB系统会通过告警音或图标警示信号，以及轻触刹车给予驾驶员警告。告警之后AEB系统会采取部分制动来降低车速，给驾驶员争取人为接管的反应时间。但为了避免发生碰撞，AEB系统会持续计算不同刹车能力下对应的最小碰撞距离并在驾驶员踩下刹车踏板时提供额外的制动助力。若驾驶员仍未采取进一步的安全措施，AEB系统将自动采取全力制动以避免碰撞或减轻碰撞带来的伤害。2018年11月份发布的C-NCAP(China-NewCarAssessmentProgram，中国新车评价规程)引入了对AEB系统的试验及评价标准，保护对象包括车辆和行人，因此感知方案需要包括激光雷达或视觉的一种，中国专利(检索号CN106240458B，一种基于车载双目相机的车辆前方碰撞预警方法)采用两个摄像头进行目标感知，该方法虽然能够充分利用视觉的优点，但在能见度较低或面对电线杆等摄像头无法识别的情形下仍然存在“漏报”的风险。目前，AEB系统的主流感知方案是采用毫米波雷达与视觉摄像头融合的解决方案。视觉摄像头能够通过视觉算法对目标物进行分类，并且能及时看到行人、自行车等VRU(VulnerableRoadUser，弱势道路使用者)；毫米波雷达能够有效探测到前方的金属障碍物或视觉不易分辨的物体，而且毫米波雷达的测速和测距相对较为精确。融合方案同时兼顾了两种传感器的优点，感知范围和能力胜过任何一种单一传感器所能呈现的效果。融合方案的输出作为ACC(AdaptiveCruiseControl，自适应巡航控制)系统，AEB系统等功能的输入，但AEB系统的原则相对更为谨慎(尽可能不要误触发)，因此融合结果对于AEB系统来说属于一个全集(某些目标适用于ACC系统等功能但并不适用于AEB系统)，AEB系统需要基于多种融合状态输入来进行二次筛选，用来确定该目标是否真的足够危险，确保不“误报”的情况下尽可能不“漏报”。目前，AEB系统在控制决策上的依据不完全相同，例如基于碰撞时间、基于安全碰撞距离，或者同时基于两者进行控制决策。中国专利(CN109080604A，一种基于AEB系统的自动紧急制动系统)采用同时计算安全距离和碰撞时间的方案进行决策，但在给出的计算原理中公式参数均为定值，无法保证各种车速工况下均能及时响应或刹停，即容易出现过早及过晚的制动或释放。过晚制动会造成与目标碰撞的风险；过早制动会影响驾驶员体验甚至被追尾；过早释放(误释放)容易造成二次制动或分段式制动；过晚释放虽然不会引起碰撞危险，但会影响驾驶员体验，甚至造成线控执行机构的过热损坏。这些问题均影响AEB系统的性能，因此需要尽可能地减少碰撞伤害的同时尽可能地避免影响驾驶员体验。上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的至少一个问题，本专利技术的至少一个实施例提供了一种自动紧急制动的决策方法、车载设备及存储介质。第一方面实施例1，本公开实施例提出一种自动紧急制动的决策方法，所述方法包括：感知车辆前方的障碍物；基于自动紧急制动系统的状态，确定所述车辆与所述障碍物之间的最小碰撞距离；其中，所述最小碰撞距离与所述自动紧急制动系统的状态相关；基于所述最小碰撞距离，生成自动紧急制动的决策信息。第一方面实施例2，根据第一方面实施例1所述的方法，所述方法还包括：判断所述障碍物是否为有效障碍物；若是，则执行确定所述车辆与所述障碍物之间的最小碰撞距离的步骤；其中，判断所述障碍物是否为有效障碍物，包括：基于多传感器融合数据，对所述障碍物进行二次筛选，得到有效障碍物；其中，所述有效障碍物为所述自动紧急制动系统认定的障碍物。第一方面实施例3，根据第一方面实施例1所述的方法，所述方法还包括：判断所述自动紧急制动系统是否激活且车辆诊断是否正常；若激活且正常，则执行所述基于自动紧急制动系统的状态，确定所述车辆与所述障碍物之间的最小碰撞距离的步骤。第一方面实施例4，根据第一方面实施例1所述的方法，所述自动紧急制动系统的状态包括激活状态；所述激活状态包括：初始化子状态，报警状态，轻刹制动状态，重刹制动状态和人为接管状态。第一方面实施例5，根据第一方面实施例4所述的方法，所述最小碰撞距离包括：初始化子状态迁移至报警状态的最小碰撞距离；报警状态迁移至轻刹制动状态的最小碰撞距离；报警状态迁移至重刹制动状态的最小碰撞距离；轻刹制动状态迁移至重刹制动状态的最小碰撞距离；轻刹制动状态迁移至初始化子状态的最小碰撞距离；重刹制动状态迁移至初始化子状态的最小碰撞距离。第一方面实施例6，根据第一方面实施例1所述的方法，基于自动紧急制动系统的状态，确定所述车辆与所述障碍物之间的最小碰撞距离，包括：基于所述车辆的状态和所述障碍物的状态，确定反应时间过后的速度信息和相对距离变化量；基于所述自动紧急制动系统的状态和所述速度信息，确定所述反应时间过后的最小碰撞距离；基于所述相对距离变化量和所述反应时间过后的最小碰撞距离，得到所述车辆与所述障碍物之间的最小碰撞距离。第一方面实施例7，根据第一方面实施例6所述的方法，基于所述自动紧急制动系统的状态和所述速度信息，确定所述反应时间过后的最小碰撞距离，包括：基于所述自动紧急制动系统的状态，确定需求减速度；基于所述需求减速度和所述速度信息，确定所述反应时间过后的最小碰撞距离。第一方面实施例8，根据第一方面实施例7所述的方法，基于所述自动紧急制动系统的状态，确定需求减速度，包括：若自动紧急制动系统为报警状态，则分段定义需求减速度；若自动紧急制动系统为轻刹制动状态，则需求减速度为K1×g；若自动紧急制动系统为重刹制动状态，则需求减速度为K2×g；其中，﹣1＜K1＜0，﹣1＜K2＜0，且K1＞K2。第一方面实施例9，根据第一方面实施例7所述的方法，基于所述需求减速度和所述速度信息，确定所述反应时间过后的最小碰撞距离，包括：判断碰撞时所述障碍物是否处于运动状态；若处于运动状态，则基于所述需求减速度和所述速度信息，确定运动状态对应的最小碰撞距离；若处于非运动状态，则基于所述需求减速度和所述速度信息，确定非运动状态对应的最小碰撞距离。第一方面实施例10，根据第一方面实施例1所述的方法，还包括：判断所述自动紧急制动系统是否激活且车辆诊断是否正常；若激活且正常，则计算碰撞时间，并基于所述碰撞时间，生成自动紧急制动的决策信息。第一方面实施例11，根据第一方面实施例4所述的方法，还包括：在检测到驾驶员的主动接管操作后，进入人为接管状态。第一方面实施例12，根据第一方面实施例1所述的方法，基于所述最小碰撞距离，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动紧急制动的决策方法，其特征在于，所述方法包括：感知车辆前方的障碍物；基于自动紧急制动系统的状态，确定所述车辆与所述障碍物之间的最小碰撞距离；其中，所述最小碰撞距离与所述自动紧急制动系统的状态相关；基于所述最小碰撞距离，生成自动紧急制动的决策信息。

【技术特征摘要】
1.一种自动紧急制动的决策方法，其特征在于，所述方法包括：感知车辆前方的障碍物；基于自动紧急制动系统的状态，确定所述车辆与所述障碍物之间的最小碰撞距离；其中，所述最小碰撞距离与所述自动紧急制动系统的状态相关；基于所述最小碰撞距离，生成自动紧急制动的决策信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述自动紧急制动系统是否激活且车辆诊断是否正常；若激活且正常，则执行所述基于自动紧急制动系统的状态，确定所述车辆与所述障碍物之间的最小碰撞距离的步骤。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动紧急制动系统的状态包括激活状态；所述激活状态包括：初始化子状态、报警状态、轻刹制动状态、重刹制动状态和人为接管状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述最小碰撞距离包括：初始化子状态迁移至报警状态的最小碰撞距离；报警状态迁移至轻刹制动状态的最小碰撞距离；报警状态迁移至重刹制动状态的最小碰撞距离；轻刹制动状态迁移至重刹制动状态的最小碰撞距离；轻刹制动状态迁移至初始化子状态的最小碰撞距离；重刹制动状态迁移至初始化子状态的最小碰撞距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于自动紧急制动系统的状态，确定所述车辆与所述障碍物之间的最小碰撞距离，包括：基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：范泽华，曾剑峰，叶凌峡，刘洋，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31