无缝智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无缝智能倒车自动紧急制动系统R‑AEBS的方法，所述方法通过利用车辆上设置的超声波倒车雷达以及主控制器时钟，测量当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并计算获取当前车辆的倒车车速；根据得到的所述倒车车速和碰撞距离，采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，在当前车辆执行制动操作的同时，利用所述测距传感器继续测量对应的碰撞距离；当实时测量得到的碰撞距离触发制动解除指令时，执行车辆的制动解除操作，并进行二次测距计算，在距离障碍物的预设距离内控制当前车辆执行停靠操作；实现了车辆最小距离停车的目的，满足了车辆贴近站台库停靠和最小距离停车的需求。

The method of r-aebs

【技术实现步骤摘要】
无缝智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法
本专利技术涉及车辆辅助驾驶
，特别涉及一种无缝智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法。
技术介绍
为了避免倒车碰撞或者减轻碰撞所可能导致的后果，目前，大部分机动车辆上均配置有倒车自动制动系统；且市场上也有单独销售可供后续安装的倒车自动制动系统。由于现有的这些倒车自动制动系统，只能在较低速度下实现近距离的一脚制动；且实际在停车时，仅能依靠驾驶人员的主观技术经验进行停靠；存在不能满足车辆贴近站台库停靠和最小距离停车的需求。
技术实现思路
本专利技术提供一种无缝智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，旨在达到车辆最小距离停车的目的。本专利技术提供了一种无缝智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，所述方法包括：利用车辆上设置的超声波倒车雷达以及主控制器时钟，测量当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并计算获取当前车辆的倒车车速；根据得到的所述倒车车速和碰撞距离，采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，在当前车辆执行制动操作的同时，利用所述测距传感器继续测量对应的碰撞距离；当实时测量得到的碰撞距离触发制动解除指令时，执行车辆的制动解除操作，并进行二次测距计算，在距离障碍物的预设距离内控制当前车辆执行停靠操作。进一步地，所述预设距离为0.1米。进一步地，所述利用车辆上设置的超声波倒车雷达以及主控制器时钟，测量当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并计算获取当前车辆的倒车车速，包括：利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并同时采集当前两帧测距的时间差；根据采集的当前两帧测距的时间差，获取测距传感器对应的超声波传输速率；将获取的所述超声波传输速率与车辆上设置的主控制器时钟对应的时钟频率，进行比对；根据所述超声波传输速率与主控制器时钟频率的比对结果，计算得出当前车辆的倒车车速。进一步地，所述根据所述超声波传输速率与主控制器时钟频率的比对结果，计算得出当前车辆的倒车车速，包括：若所述超声波传输速率与主控制器时钟频率一致，则确定所述当前车辆的倒车车速为预设固定值；若所述超声波传输速率小于主控制器时钟频率，则确定所述当前车辆的倒车车速小于所述预设固定值；若所述主控制器时钟频率是所述超声波传输速率的n倍，则计算得出所述当前车辆的倒车车速为所述预设固定值的1/n；其中，n为大于1的整数。进一步地，所述车辆上设置的超声波倒车雷达对应有四个测距传感器，在利用设置的测距传感器进行测距操作时，在当前这一帧对应的时间点上，逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值d1、d2、d3和d4；在当前这一帧紧挨着的下一帧对应的时间点上，继续逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值D1、D2、D3和D4；根据得到的两组测量值d1、d2、d3、d4以及D1、D2、D3、D4，查找预设制动策略表；若所述测量值落入所述预设制动策略表对应的制动区间内，则按照预设制动策略执行车辆制动操作。进一步地，所述采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，包括：根据计算得到的所述倒车车速与碰撞距离，查找预设制动策略表；若所述倒车车速或者碰撞距离中存在其中一项参数落入所述预设制动策略表对应的范围内，则获取与落入范围的参数相匹配的预设制动策略并执行；若所述倒车车速和碰撞距离二项参数均落入所述预设制动策略表对应的范围内，则选取与二项参数均匹配的预设制动策略并执行。进一步地，所述采取预设制动策略的触发条件还包括：利用测距传感器测距时，若两帧测距数据的时间差落入预设范围，则触发预设制动策略，并采取与所述测距数据的时间差相匹配的预设制动策略。进一步地，所述预设制动策略包括：预先设置不同的TTC或者制动距离值；根据预设设置的不同的TTC或者制动距离值，配置相应不同的制动策略。进一步地，所述采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，包括：步骤一、利用数学表达式(1)，计算标准数据库中包含的M条不同数据的指标得分：其中，所述紧急制动系统中存储有所述标准数据库，所述标准数据库中包含所述M条不同数据，每条数据中包含：倒车车速、碰撞距离、地面湿度、道路种类这些指标分别对应的值，且每条数据标注一种制动策略，假设所述M条数据中已经包含了所有的制动策略；在所述数学表达式(1)中，Fi为第i条数据的指标得分，V0i为第i条数据中倒车车速的大小，lki为第i条数据的道路种类，若所述道路种类为水泥路，则所述lki值为3，若所述道路种类为沥青路，则所述lki值为2，若所述道路种类为泥土路，则所述lki值为1.5，若所述道路种类不为水泥路、沥青路、泥土路中的任何一种，则所述lki值为2.5；kdi为第i条数据中车辆轮胎的宽度，jdi为第i条数据中车辆的脚垫匹配度，若没有脚垫或者脚垫和车辆正好匹配则脚垫匹配度jdi取值为2，脚垫过小则脚垫匹配度jdi取值为1.5，所述脚垫过大则脚垫匹配度jdi取值为1；sdi为第i条数据中的路面的湿度，yti为第i条数据中车辆轮胎的胎压大小，ydi为第i条数据中的车辆的刹车片硬度，Mi为第i条数据中车辆的总质量，S0i为第i条数据中的碰撞距离，X为所述数学表达式(1)对X进行了积分，e为自然常数，表示对一个含有X的函数进行积分，且积分时X的取值为0到V0i，i＝1、2、3......M；步骤二、将获取的当前车辆对应的所述标准数据库中M条数据的指标得分带入数学表达式(2)，计算当前车辆的指标得分：在所述数学表达式(2)中，F为当前车辆的指标得分，V0为当前车辆倒车车速的大小，lk为当前道路种类，kd为当前车辆的轮胎的宽度，jd为当前车辆的脚垫匹配度，sd为当前路面的湿度，yt为当前车辆的轮胎的胎压大小，yd为当前车辆的刹车片硬度，M为当前车辆的总质量，S0为碰撞距离；步骤三、利用数学表达式(3)获取预设制动策略：N＝argmin(|F-F1|,|F-F2|,|F-F3|,……,|F-FM|)；在所述数学表达式(3)中，N为所求解预设制动策略所对应的存储位置，且N≤M，argmin为最小值对应的存储位置，则所述标准数据库中第N条数据所标注的制动策略即为当前车辆对应需采取的预设制动策略。进一步地，所述执行车辆的制动解除操作，包括：控制所述当前车辆通过延时开关解除制动操作；或者，控制所述当前车辆通过摘倒挡解除制动操作。本专利技术一种无缝智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法可以达到如下有益效果：通过利用车辆上设置的超声波倒车雷达以及主控制器时钟，测量当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并计算获取当前车辆的倒车车速；根据得到的所述倒车车速和碰撞距离，采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，在当前车辆执行制动操作的同时，利用所述测距传感器继续测量对应的碰撞距离；当实时测量得到的碰撞距离触发制动解除指令时，执行车辆的制动解除操作，并进行二次测距计算，在距离障碍物的预设距离内控制当前车辆执行停靠操作；实现了车辆最小距离停车的目的，满足了车辆贴近站台库停靠和最小距离停车的需求。本专利技术的其它特征和优点将在随后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无缝智能倒车自动紧急制动系统R‑AEBS的方法，其特征在于，所述方法包括：利用车辆上设置的超声波倒车雷达以及主控制器时钟，测量当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并计算获取当前车辆的倒车车速；根据得到的所述倒车车速和碰撞距离，采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，在当前车辆执行制动操作的同时，利用所述测距传感器继续测量对应的碰撞距离；当实时测量得到的碰撞距离触发制动解除指令时，执行车辆的制动解除操作，并进行二次测距计算，在距离障碍物的预设距离内控制当前车辆执行停靠操作。

【技术特征摘要】
1.一种无缝智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述方法包括：利用车辆上设置的超声波倒车雷达以及主控制器时钟，测量当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并计算获取当前车辆的倒车车速；根据得到的所述倒车车速和碰撞距离，采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，在当前车辆执行制动操作的同时，利用所述测距传感器继续测量对应的碰撞距离；当实时测量得到的碰撞距离触发制动解除指令时，执行车辆的制动解除操作，并进行二次测距计算，在距离障碍物的预设距离内控制当前车辆执行停靠操作。2.如权利要求1所述的无缝智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述预设距离为0.1米。3.如权利要求1或2所述的无缝智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述利用车辆上设置的超声波倒车雷达以及主控制器时钟，测量当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并计算获取当前车辆的倒车车速，包括：利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并同时采集当前两帧测距的时间差；根据采集的当前两帧测距的时间差，获取测距传感器对应的超声波传输速率；将获取的所述超声波传输速率与车辆上设置的主控制器时钟对应的时钟频率，进行比对；根据所述超声波传输速率与主控制器时钟频率的比对结果，计算得出当前车辆的倒车车速。4.如权利要求3所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述根据所述超声波传输速率与主控制器时钟频率的比对结果，计算得出当前车辆的倒车车速，包括：若所述超声波传输速率与主控制器时钟频率一致，则确定所述当前车辆的倒车车速为预设固定值；若所述超声波传输速率小于主控制器时钟频率，则确定所述当前车辆的倒车车速小于所述预设固定值；若所述主控制器时钟频率是所述超声波传输速率的n倍，则计算得出所述当前车辆的倒车车速为所述预设固定值的1/n；其中，n为大于1的整数。5.如权利要求1或2所述的无缝智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述车辆上设置的超声波倒车雷达对应有四个测距传感器，在利用设置的测距传感器进行测距操作时，在当前这一帧对应的时间点上，逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值d1、d2、d3和d4；在当前这一帧紧挨着的下一帧对应的时间点上，继续逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值D1、D2、D3和D4；根据得到的两组测量值d1、d2、d3、d4以及D1、D2、D3、D4，查找预设制动策略表；若所述测量值落入所述预设制动策略表对应的制动区间内，则按照预设制动策略执行车辆制动操作。6.如权利要求1或2所述的无缝智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述采取与所述倒车车速和碰撞距离相匹配的预设制动策略，包括：根据计算得到的所述倒车车速与碰撞距离，查找预设制动策略表；若所述倒车车速或者碰撞距离中存在其中一项参数落入所述预设制动策略表对应的范围内，则获取与落入范围的参数相匹配的预设制动策略并执行；若所述倒车车速和碰撞距离二项参数均落入所述预设制动策略表对应的范围内，...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉绍平，邢伟一，姜晓燕，
申请(专利权)人：中科安达北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11