制动控制方法和装置制造方法及图纸

本公开涉及一种制动控制方法和装置，涉及控制技术领域，该方法包括：获取车辆的行驶速度，当行驶速度小于或等于预设的第一阈值时，确定车辆的制动模式，制动模式包括：回馈制动模式和非回馈制动模式，当制动模式为回馈制动模式时，降低车辆的回馈制动扭矩，以使车辆在行驶速度降为预设的第二阈值时，车辆的回馈制动扭矩为零。本公开能够在保证车辆停车的舒适度的前提下，提高车辆的能量回收效率，延长续航时间。

【技术实现步骤摘要】
制动控制方法和装置
本公开涉及控制
，具体地，涉及一种制动控制方法和装置。
技术介绍
随着社会的高速发展，汽车的保有量不断升高，而使用传统能源的汽车由于燃烧石油燃料产生尾气，会对环境造成污染，同时传统能源不可再生的问题也越来越严重，因此大力发展新能源已经成为了必然趋势，使用环保新能源的电动汽车和混合动力汽车已经成为了汽车技术发展的大趋势。在电动汽车和混合动力汽车上，驱动电机在汽车减速时还能够为汽车提供制动力，因此电机回馈制动系统和传统的气压制动系统共同组成了复合制动系统。电动汽车和混合动力汽车上通常配备有EBS(英文：ElectronicallyControlledBrakeSystem，中文；电子控制制动系统)，用来控制回馈制动和气压制动的大小，现有的制动技术中，为了保证车辆的能量回收效率，会在回馈扭矩降低为零时刻，突然增加气压制动，导致停车过猛，影响了车辆停车的舒适度。而另一方面，为了使车辆在停车时不会过猛，会在行驶速度较高时，停止回馈制动，完全由气压制动使车辆停车，导致车辆的能量回收效率降低，车辆的续航时间变短。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种制动控制方法和装置，用以解决车辆停车的舒适度和能量回收效率不能同时兼顾的问题。为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种制动控制方法，应用于车辆，所述方法包括：获取所述车辆的行驶速度；当所述行驶速度小于或等于预设的第一阈值时，确定所述车辆的制动模式，所述制动模式包括：回馈制动模式和非回馈制动模式；当所述制动模式为所述回馈制动模式时，降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆在所述行驶速度降为预设的第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零。可选的，所述降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为预设的第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零，包括：在降低所述车辆的回馈制动扭矩时，获取所述车辆的所述行驶速度；当所述行驶速度小于或等于所述第一阈值，且所述行驶速度大于或等于所述第二阈值，且所述制动模式为所述回馈制动模式时，降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为所述第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零。可选的，所述降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为预设的第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零，还包括：当所述行驶速度大于所述第一阈值，且所述制动模式为所述回馈制动模式时，停止降低所述车辆的回馈制动扭矩。可选的，所述降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为预设的第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零，包括：降低所述车辆当前的最大允许回馈扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为所述第二阈值时，所述最大允许回馈扭矩为零，所述最大允许回馈扭矩的初值为，根据所述车辆的电机转速和所述车辆的加速踏板的收回深度确定当前能够提供的最大回馈制动扭矩。可选的，所述降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为预设的第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零，包括：拒绝所述车辆的制动系统请求的回馈制动扭矩；降低实际执行的回馈制动扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为所述第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零，所述实际执行的回馈制动扭矩为所述车辆的制动踏板提供的扭矩中的回馈制动扭矩。可选的，所述方法还包括：当所述行驶速度大于所述第一阈值时，不改变所述回馈制动扭矩。可选地，所述方法还包括：所述车辆的回馈制动扭矩为零时，控制所述车辆通过气压制动进行制动，直至所述车辆的所述行驶速度为零。根据本公开实施例的第二方面，提供一种制动控制装置，应用于车辆，所述装置包括：速度获取模块，用于获取所述车辆的行驶速度；模式确定模块，用于当所述行驶速度小于或等于预设的第一阈值时，确定所述车辆的制动模式，所述制动模式包括：回馈制动模式和非回馈制动模式；第一控制模块，用于当所述制动模式为所述回馈制动模式时，降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆在所述行驶速度降为预设的第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零。可选的，所述第一控制模块包括：获取子模块，用于在降低所述车辆的回馈制动扭矩时，获取所述车辆的所述行驶速度；第一控制子模块，用于当所述行驶速度小于或等于所述第一阈值，且所述行驶速度大于或等于所述第二阈值，且所述制动模式为所述回馈制动模式时，降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为所述第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零。可选的，所述第一控制模块还包括：第二控制子模块，用于当所述行驶速度大于所述第一阈值，且所述制动模式为所述回馈制动模式时，停止降低所述车辆的回馈制动扭矩。可选的，所述第一控制模块用于：降低所述车辆当前的最大允许回馈扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为所述第二阈值时，所述最大允许回馈扭矩为零，所述最大允许回馈扭矩的初值为，根据所述车辆的电机转速和所述车辆的加速踏板的收回深度确定当前能够提供的最大回馈制动扭矩。可选的，所述第一控制模块用于：拒绝所述车辆的制动系统请求的回馈制动扭矩；降低实际执行的回馈制动扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为所述第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零，所述实际执行的回馈制动扭矩为所述车辆的制动踏板提供的扭矩中的回馈制动扭矩。可选的，所述装置还包括：保持模块，用于当所述行驶速度大于所述第一阈值时，不改变所述回馈制动扭矩。可选的，所述装置还包括：第二控制模块，用于所述车辆的回馈制动扭矩为零时，控制所述车辆通过气压制动进行制动，直至所述车辆的所述行驶速度为零。通过上述技术方案，本公开在车辆制动时，首先获取车辆的行驶速度，当行驶速度小于预设的第一阈值时，再判断车辆的制动模式，在车辆为回馈制动模式时，控制车辆的回馈制动扭矩减小，直至行驶速度降为预设的第二阈值时，回馈制动扭矩降低为零。能够在保证车辆停车的舒适度的前提下，提高车辆的能量回收效率，延长续航时间。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明，应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据一示例性实施例示出的一种制动控制方法的示意图；图2是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制方法的示意图；图3是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制方法的示意图；图4是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制方法的示意图；图5是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制方法的示意图；图6是根据一示例性实施例示出的一种制动控制装置的框图；图7是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制装置的框图；图8是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制装置的框图；图9是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制装置的框图；图10是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制装置的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种制动控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：获取所述车辆的行驶速度；当所述行驶速度小于或等于预设的第一阈值时，确定所述车辆的制动模式，所述制动模式包括：回馈制动模式和非回馈制动模式；当所述制动模式为所述回馈制动模式时，降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆在所述行驶速度降为预设的第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零。

【技术特征摘要】
1.一种制动控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：获取所述车辆的行驶速度；当所述行驶速度小于或等于预设的第一阈值时，确定所述车辆的制动模式，所述制动模式包括：回馈制动模式和非回馈制动模式；当所述制动模式为所述回馈制动模式时，降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆在所述行驶速度降为预设的第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为预设的第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零，包括：在降低所述车辆的回馈制动扭矩时，获取所述车辆的所述行驶速度；当所述行驶速度小于或等于所述第一阈值，且所述行驶速度大于或等于所述第二阈值，且所述制动模式为所述回馈制动模式时，降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为所述第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为预设的第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零，还包括：当所述行驶速度大于所述第一阈值，且所述制动模式为所述回馈制动模式时，停止降低所述车辆的回馈制动扭矩。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为预设的第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零，包括：降低所述车辆当前的最大允许回馈扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为所述第二阈值时，所述最大允许回馈扭矩为零，所述最大允许回馈扭矩的初值为，根据所述车辆的电机转速和所述车辆的加速踏板的收回深度确定当前能够提供的最大回馈制动扭矩。5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述降低所述车辆的回馈制动扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为预设的第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零，包括：拒绝所述车辆的制动系统请求的回馈制动扭矩；降低实际执行的回馈制动扭矩，以使所述车辆的所述行驶速度降为所述第二阈值时，所述车辆的回馈制动扭矩为零，所述实际执行的回馈制动扭矩为所述车辆的制动踏板提供的扭矩中的回馈制动扭矩。6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述行驶速度大于所述第一阈值时，不改变所述回馈制动扭矩。7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐凯，王洪军，周伟，任欢欢，钱刚，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44