一种智能化机械收获装置的使用方法制造方法及图纸

本发明专利技术在于提供一种智能化机械收获装置的使用方法，用于解决对果蔬类农产品智能化采摘的技术问题。包括以下步骤：S1罩体上的摄像头捕捉到果蔬图像后，车辆本体停止移动；S2采摘移位电机驱动采摘杆的前端至果蔬位置，采摘夹持电磁阀将果蔬本体夹持；采摘切割电机驱动采摘切割刀转动，采摘油缸通过采摘滑块驱动采摘切割刀向果蔬的藤蔓处移动，将藤枝切割；S3采摘移位电机驱动采摘杆的前端移动至转移翻斗上方，采摘夹持电磁阀松开对果蔬本体的夹持，果蔬落入转移翻斗内；S4转移液压缸通过转移滑块将转移翻斗移动至罩体上的出料窗处，翻斗液压缸动作将转移翻斗翻转，果蔬通过出料窗处的物料滑落槽落入储存仓内。

The use of an intelligent mechanical harvesting device

【技术实现步骤摘要】
一种智能化机械收获装置的使用方法
本专利技术涉及收获机械装置的使用方法
，具体地说是一种智能化机械收获装置的使用方法。
技术介绍
农业生产中的农产品，例如辣椒、茄子、葡萄等藤枝悬挂类果蔬类农产品，在成熟后，大多通过人工采摘的方式。对于家庭类自给自足的小规模生产来说，采摘过程是一种乐趣。但是，对于大规模现代化农业生产来说，人工采摘方式劳动强度非常大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能化机械收获装置的使用方法，用于解决对果蔬类农产品智能化采摘的技术问题。本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是：一种智能化机械收获装置的使用方法，包括以下步骤：S1罩体上的摄像头捕捉到果蔬图像后，车辆本体停止移动；S2采摘移位电机驱动采摘杆的前端至果蔬位置，采摘夹持电磁阀将果蔬本体夹持；采摘切割电机驱动采摘切割刀转动，采摘油缸通过采摘滑块驱动采摘切割刀向果蔬的藤蔓处移动，将藤枝切割；S3采摘移位电机驱动采摘杆的前端移动至转移翻斗上方，采摘夹持电磁阀松开对果蔬本体的夹持，果蔬落入转移翻斗内；S4转移液压缸通过转移滑块将转移翻斗移动至罩体上的出料窗处，翻斗液压缸动作将转移翻斗翻转，果蔬通过出料窗处的物料滑落槽落入储存仓内。优选的：在上述步骤S2中，通过内外位置调节机构调节采摘杆的内外位置。优选的，在上述步骤S2中，通过前后位置调节电杆机构调节采摘杆的横向位置。优选的，在上述步骤S2中，通过竖向螺杆升降机调节采摘杆的的高度位置。优选的，在上述步骤S3中，通过转移翻斗内的光电传感器，检测果蔬是否落入转移翻斗内。优选的，在上述步骤S4中，通过出料窗处的转移接近开关，检测转移翻斗是否移动至出料窗处。优选的，在上述步骤S4中，通过物料滑落槽上的仓位检测距离传感器，检测储存仓内果蔬堆积的高度。优选的，在上述步骤S4中，仓体移动电机通过仓体移动丝杆驱动仓体移动丝母，进而调节储存仓相对物料滑落槽下端的位置。
技术实现思路
中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是专利技术所有的全部效果，上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：1、本专利技术技术方案，利用采摘机构可以实现对果蔬类农产品的自动拆除，节约了人力；并将采摘的果蔬产品通过转移机构转送至仓体机构内，实现采摘和临时存放的一体化功能。2、利用位置调节机构可以实现对采摘机构的位置调节，以实现对不同方位果蔬产品的准确采摘。3、物料滑落槽的下部设有用于检测储存仓内物料上端高度的仓位检测距离传感器，当储存仓内某一相对后方区域内落入一定高度果蔬产品后，仓体移动电机通过仓体移动丝杆带动储存仓向后移动，从而实现前方相对空旷区域承接果蔬。附图说明图1为本专利技术实施例的侧视示意图；图2为图1中A-A向剖视示意图；图3为本专利技术实施例中转移机构的侧视示意图；图4为本专利技术实施例中仓体机构处的剖视示意图；图5为图2中A处局部放大示意图；图6为图2中B处局部放大示意图；图中：1、车辆本体；2、罩体；3、摄像头；4、出料窗；5、竖向螺杆升降机；6、前后位置调节电杆机构；7、内外位置调节板；8、内外位置调节电机；9、内外位置调节螺杆；10、内外位置调节螺母；11、内外位置调节滑块；12、采摘移位电机；13、采摘杆；14、采摘油缸；15、采摘滑块；16、采摘切割电机；17、采摘切割刀；18、采摘夹持电磁阀；19、转移底板；20、转移滑块；21、转移液压缸；22、转移翻斗；23、翻斗液压缸；24、转移接近开关；25、仓体底板；26、仓体移动电机；27、仓体移动丝杆；28、仓体移动丝母；29、储存仓；30、物料滑落槽；31、仓位检测距离传感器；32、仓体导向槽。具体实施方式为了能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本专利技术进行详细阐述。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本专利技术省略了对公知组件和技术描述以避免不必要地限制本专利技术。如图1至6所示，一种实现智能化收获方法的智能化机械收获装置，包括控制系统、车辆机构、罩体机构、采摘机构、位置调节机构、转移机构和仓体机构；车辆机构主要起到用于行走的功能，罩体机构设置在车辆机构上用于集成安装其它功能部件；采摘机构用于摘取果蔬，并将采摘的果蔬放置于转移机构上；位置条件调节机构用于调节采摘机构的位置，以便于准确的获取果蔬；转移机构用于将采摘机构获取的果蔬向仓体机构内运达，仓体机构用于盛装采摘后的果蔬。本实施例中以采摘辣椒为例，下面对方案进行具体阐述。在其中一个实施例中，车辆机构可包括车辆本体1、车辆传动机构、车辆行驶轮和车辆驱动电机，车辆行驶轮设置在车辆本体1的下端，车辆驱动电机通过车辆传动机构与所述车辆行驶轮驱动连接。在另一实施例中，车辆机构也可采用人力推动方式，即车辆机构包括车辆本体1和设置在车辆本体1下端的车辆行驶轮。所述罩体机构包括罩体2和摄像头3，所述摄像头3安装在罩体2内用于捕捉辣椒图像，摄像头3与控制系统的图像处理系统电连接；摄像头3捕捉的画面与图像处理系统内数据对比后，即可获知是否有辣椒。罩体2的后端部设有与所述仓体机构连通的出料窗4，采摘后的辣椒通过出料窗4进入仓体机构内。所述位置调节机构包括竖向螺杆升降机5(其动力原采用设有绝对值编码器的步进电机)、前后位置调节电杆机构6(其动力原采用设有绝对值编码器的步进电机)和内外位置调节机构。所述竖向螺杆升降机5竖向安装在所述罩体2的内端面上，前后位置调节电杆机构6横向安装在竖向螺杆升降机5的竖向移动动力输出端上，所述内外位置调节机构安装在前后位置调节电杆机构6的动力输出端上。内外位置调节机构包括内外位置调节板7，内外位置调节电机8(设有绝对值编码器的步进电机)，内外位置调节螺杆9，内外位置调节螺母10和内外位置调节滑块11。所述内外位置调节板7的纵向延伸方向上设有位置调节导向槽，内外位置调节滑块11的下端可滑动的安装在位置调节导向槽内。所述内外位置调节螺杆9沿位置调节导向槽走向可转动的安装在内外位置调节板7上，内外位置调节螺杆9的旋转动力输出入端与内外位置调节电机8的旋转动力输出端连接；内外位置调节螺母10匹配螺接在内外位置调节螺杆9上，并与所述的内外位置调节滑块11连接。采摘机构安装在所述内外位置调节滑块11上，包括采摘移位电机12(设有绝对值编码器的步进电机)、采摘杆13、采摘油缸14(内设位移传感器油缸)、采摘滑块15、采摘切割电机16、采摘切割刀17和采摘夹持电磁阀18。所述采摘移位电机12竖向安装在所述内外位置调节滑块11上，采摘杆13的后端与采摘移位电机12的旋转动力输出端连接。采摘夹持电磁阀18设置在采摘杆13的前端下方，用于夹持辣椒本体。所述采摘杆13的前部上方设有采摘驱动槽，采摘滑块15可前后滑动的安装在采摘驱动槽内；采摘切割电机16安装在采摘滑块15上，采摘切割刀17可转动的安装在采摘切割电机16的旋转动力输出端上。所述采摘油缸14安装在采摘杆13的上方，采摘油缸14的动力输出端与所述采摘滑块15连接。当采摘夹持电磁阀18将辣椒本体夹持完毕后，所述采摘油缸14动作通过采摘滑块15带动采摘切割刀17抵达藤蔓处，将藤枝切割，进而取下辣椒。采摘夹持电磁阀18夹持的辣椒，通过采摘移位电机12带动采摘杆13，将辣椒移动至所述转移机构处。转移机构包括转移底板19，转移滑块20，转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能化机械收获装置的使用方法，其特征是，包括以下步骤：S1罩体上的摄像头捕捉到果蔬图像后，车辆本体停止移动；S2采摘移位电机驱动采摘杆的前端至果蔬位置，采摘夹持电磁阀将果蔬本体夹持；采摘切割电机驱动采摘切割刀转动，采摘油缸通过采摘滑块驱动采摘切割刀向果蔬的藤蔓处移动，将藤枝切割；S3采摘移位电机驱动采摘杆的前端移动至转移翻斗上方，采摘夹持电磁阀松开对果蔬本体的夹持，果蔬落入转移翻斗内；S4转移液压缸通过转移滑块将转移翻斗移动至罩体上的出料窗处，翻斗液压缸动作将转移翻斗翻转，果蔬通过出料窗处的物料滑落槽落入储存仓内。

【技术特征摘要】
1.一种智能化机械收获装置的使用方法，其特征是，包括以下步骤：S1罩体上的摄像头捕捉到果蔬图像后，车辆本体停止移动；S2采摘移位电机驱动采摘杆的前端至果蔬位置，采摘夹持电磁阀将果蔬本体夹持；采摘切割电机驱动采摘切割刀转动，采摘油缸通过采摘滑块驱动采摘切割刀向果蔬的藤蔓处移动，将藤枝切割；S3采摘移位电机驱动采摘杆的前端移动至转移翻斗上方，采摘夹持电磁阀松开对果蔬本体的夹持，果蔬落入转移翻斗内；S4转移液压缸通过转移滑块将转移翻斗移动至罩体上的出料窗处，翻斗液压缸动作将转移翻斗翻转，果蔬通过出料窗处的物料滑落槽落入储存仓内。2.根据权利要求1所述的一种智能化机械收获装置的使用方法，其特征是，在上述步骤S2中，通过内外位置调节机构调节采摘杆的内外位置。3.根据权利要求1所述的一种智能化机械收获装置的使用方法，其特征是，在上述步骤S2中，通过前后位置调节电杆机...

【专利技术属性】
技术研发人员：成秀东，
申请(专利权)人：成秀东，
类型：发明
国别省市：山东,37