具有视觉识别功能的巡检机器人制造技术

本申请涉及一种具有视觉识别功能的巡检机器人。该机器人包括设有云台的机器人本体，所述机器人本体上安装有工控机以及用于采集立体图像和并识别所述立体图像的智能识别装置，所述工控机还与所述智能识别装置通信连接，所述工控机与上位机通信连接，所述工控机将从智能识别装置接收的所述立体图像的识别结果发送至所述上位机。本申请请求保护的机器人具有底盘运动灵活、自主云台精度高的特点，监控后台无缝集成，能够自动避障，并且检测范围广，检测精度高。

Inspection robot with visual recognition function

【技术实现步骤摘要】
具有视觉识别功能的巡检机器人
本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种具有视觉识别功能的巡检机器人。
技术介绍
随着人工智能的快速发展，应用人工智能的机器人能够执行的工作越来越多，甚至在一些场合下能够替代人工进行作业。在电力系统中，需要对电力设备进行人工巡检，而由于巡检环境中会产生高电压高辐射，容易对人体造成伤害，并且由于人工巡检的主观性，巡检工作的效率和质量往往得不到保证。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够进行自动巡检的具有视觉识别功能的巡检机器人。本技术第一方面提供一种具有视觉识别功能的巡检机器人，所述机器人包括：设有云台的机器人本体，所述机器人本体上安装有工控机以及用于采集立体图像和并识别所述立体图像的智能识别装置，所述工控机还与所述智能识别装置通信连接，所述工控机与上位机通信连接，所述工控机将从智能识别装置接收的所述立体图像的识别结果发送至所述上位机。可选的，所述智能识别装置安装于所述云台上，所述智能识别装置包括：用于拍摄立体图像的立体相机和用于识别所述立体图像的图像识别模块，所述立体相机与所述图像识别模块通信连接，所述立体相机的拍摄方向跟随所述云台转动。可选的，所述图像识别模块包括封条识别模块、指示牌识别模块、灭火器识别模块、天花板识别模块、箱体识别模块和物资识别模块之中的至少一种。可选的，位于所述立体相机的上方还设有补光灯，所述补光灯设置在所述云台上。可选的，所述机器人本体包括：用于控制云台的云台控制器，所述云台控制器上连接电机驱动器，所述电机驱动器上连接有用于驱动所述云台旋转的伺服电机。可选的，所述云台的水平转动范围为-180度至180度，所述云台的俯仰转动范围为-30度至90度。可选的，所述机器人本体还包括：用于驱动所述机器人行走的行走驱动装置，所述行走驱动装置通过总线与工控机连接，所述机器人本体上还设有底盘，所述底盘上设有两个前轮和两个后轮，所述前轮为驱动轮，所述后轮为万向轮，所述行走驱动装置用于驱动所述两个前轮运动。可选的，所述前轮的轮径大于所述后轮的轮径。可选的，所述机器人本体上还安装有超声波装置，所述超声波装置包括超声波发生器、与所述超声波发生器连接的超声波传感器及障碍物检测模块，所述超声波发生器用于发出超声波，所述超声波传感器用于检测超声波，所述障碍物检测模块用于根据所述超声波检测是否存在障碍物，并将检测结果发送给所述工控机。可选的，所述机器人本体上设有激光测距仪、报警器和扬声器，所述激光测距仪、报警器和扬声器均与所述工控机连接。可选的，所述工控机通过工业级天线与上位机通信连接，所述工业级天线安装于所述机器人本体的后方。本技术提供的具有视觉识别功能的巡检机器人中，通过在机器人本体上设置云台，所述机器人本体上安装有工控机以及用于采集立体图像和并识别所述立体图像的智能识别装置，所述工控机还与所述智能识别装置通信连接，所述工控机与上位机通信连接，所述工控机将从智能识别装置接收的所述立体图像的识别结果发送至所述上位机，具有底盘运动灵活、自主云台精度高的特点，监控后台无缝集成，能够自动避障，并且检测范围广，检测精度高。附图说明图1为本技术具有视觉识别功能的巡检机器人的一个实施例图；图2是本技术具有视觉识别功能的巡检机器人中智能识别装置的一个实施例图；图3是本技术具有视觉识别功能的巡检机器人中图像识别模块的一个实施例图；图4是本技术具有视觉识别功能的巡检机器人的另一个实施例图；图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本技术至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。在电力系统中，需要对电力设备进行人工巡检，而由于巡检环境中会产生高电压高辐射，容易对人体造成伤害，并且由于人工巡检的主观性，巡检工作的效率和质量往往得不到保证。鉴于此，本技术提供一种具有视觉识别功能的巡检机器人来代替人工进行巡检，并且相比人工，训练效率和巡检精度更高。在一个实施例中，请参阅图1，图1是本技术具有视觉识别功能的巡检机器人的一个实施例图，如图1所示，提供了一种具有视觉识别功能的巡检机器人，包括：设有云台111的机器人本体11，所述机器人本体11上安装有工控机12以及用于采集立体图像和并识别所述立体图像的智能识别装置13，所述工控机12还与所述智能识别装置13通信连接，所述工控机12与上位机14通信连接，所述工控机12将从智能识别装置13接收的所述立体图像的识别结果发送至所述上位机14。可以看出，通过在机器人本体上设置云台，所述机器人本体上安装有工控机以及用于采集立体图像和并识别所述立体图像的智能识别装置，所述工控机还与所述智能识别装置通信连接，所述工控机与上位机通信连接，所述工控机将从智能识别装置接收的所述立体图像的识别结果发送至所述上位机，具有底盘运动灵活、自主云台精度高，监控后台无缝集成，能够自动避障，并且检测范围广，检测精度高。可选的，所述智能识别装置13安装于所述云台111上，所述智能识别装置13包括：用于拍摄立体图像的立体相机131和用于识别所述立体图像的图像识别模块132，所述立体相机131与所述图像识别模块132通信连接，所述立体相机131的拍摄方向跟随所述云台111转动。其中，该立体相机131可以是3D相机，通过拍摄立体图片，能够对图片中的立体物品进行进一步识别，并且物品识别率也会更高，能够充分识别仓库环境中的各种物品。可选的，所述图像识别模块132包括封条识别模块、指示牌识别模块、灭火器识别模块、天花板识别模块、箱体识别模块和物资识别模块之中的至少一种。需要说明的是，本技术中的图像识别模块132能够识别多种类型的物品，并且可以根据需求配置需要识别的物品的相应的模块，本技术中图像识别模块132能够配置的模块包括封条识别模块、指示牌识别模块、灭火器识别模块、天花板识别模块、箱体识别模块和物资识别模块之中的至少一种。在包括多种识别模块时各识别模块均与工控机12连接。其中，各识别模块的主要功能如下，所述封条识别模用于封条破损检测，所述指示牌识别模块用于检测指示牌是否在指定位置，所述灭火器识别模块用于检测灭火器区域是否乱放，所述天花板识别模块用于检测天花板是否脱落和漏水，所述箱体识别模块用于检测箱体是否破损，所述物资识别模块用于进行物资数量计算。可选的，位于所述立体相机131的上方还设有补光灯15，所述补光灯15设置在所述云台111上。可以理解的是，考虑到巡检机器人的复杂工作环境，例如光线不足的情况，可以在立体相机131上设置补光灯15，从而一方面能够使得巡检机器人能够适更加广泛的场景，另一方面，添加补光灯15后，立体相机131拍摄出的立体照片也会越清楚，从而能够提升物品识别效率。可选的，所述机器人本体11包括：用于控制云台111的云台控制器112，所述云台控制器112上连接电机驱动器11本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有视觉识别功能的巡检机器人，其特征在于，包括：设有云台的机器人本体，所述机器人本体上安装有工控机以及用于采集立体图像和并识别所述立体图像的智能识别装置，所述工控机还与所述智能识别装置通信连接，所述工控机与上位机通信连接，所述工控机将从智能识别装置接收的所述立体图像的识别结果发送至所述上位机。

【技术特征摘要】
1.一种具有视觉识别功能的巡检机器人，其特征在于，包括：设有云台的机器人本体，所述机器人本体上安装有工控机以及用于采集立体图像和并识别所述立体图像的智能识别装置，所述工控机还与所述智能识别装置通信连接，所述工控机与上位机通信连接，所述工控机将从智能识别装置接收的所述立体图像的识别结果发送至所述上位机。2.根据权利要求1所述的具有视觉识别功能的巡检机器人，其特征在于，所述智能识别装置安装于所述云台上，所述智能识别装置包括：用于拍摄立体图像的立体相机和用于识别所述立体图像的图像识别模块，所述立体相机与所述图像识别模块通信连接，所述立体相机的拍摄方向跟随所述云台转动。3.根据权利要求2所述的具有视觉识别功能的巡检机器人，其特征在于，所述图像识别模块包括封条识别模块、指示牌识别模块、灭火器识别模块、天花板识别模块、箱体识别模块和物资识别模块之中的至少一种。4.根据权利要求2所述的具有视觉识别功能的巡检机器人，其特征在于，位于所述立体相机的上方还设有补光灯，所述补光灯设置在所述云台上。5.根据权利要求1所述的具有视觉识别功能的巡检机器人，其特征在于，所述机器人本体包括：用于控制云台的云台控制器，所述云台控制器上连接电机驱动器，所述电机驱动器上连接有用于驱动所述云台旋转的伺服电机。6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁枫，曾凡超，马志刚，蔡威，李春晖，黄林泽，梁远星，高子弋，华栋，朱小舟，盛昌杰，崔佩仪，
申请(专利权)人：广州供电局有限公司，国机智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44