一种自动代客泊车防碾压方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种自动代客泊车防碾压方法、系统及车辆，涉及车辆自动驾驶技术领域。具体地，本发明专利技术的自动代客泊车防碾压方法包括：响应于移动终端发出的自动泊车指令，控制车辆进行防碾压动作；在车辆的防碾压动作完成后，拍摄车辆周围的环视影像；根据环视影像分析得到检测结果，并将检测结果和环视影像发送至所述移动终端；响应于移动终端的控制指令，控制车辆进行完成自动泊车动作或停止自动泊车动作。本发明专利技术的自动代客泊车的系统和车辆在接收到自动泊车指令后，车辆首先是进行防碾压的动作，该动作可以有效避免盲区内的儿童或者障碍物被车辆自动泊车时进行碾压，从而提高车辆自动泊车的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动代客泊车防碾压方法、系统及车辆
本专利技术涉及车辆自动驾驶
，特别是涉及一种自动代客泊车防碾压方法、系统及车辆。
技术介绍
当自动代客泊车车辆功能激活的时候，车辆内部没有用户监控情况，车辆外部的情况也没有用户来进行检查，所以可能会出现车辆自行驶离车位时与外部传感器盲区中的障碍物或传感器未能有效检测到人员发生碰撞或碾压的情况。由于没有人员在车辆外部监控检查，所以车辆周围的环境对车主来说是未知的环境，且车辆的状况对车主来说也很难有一个直观的了解。如果车辆起步时，车辆前方或者侧方的传感器盲区内有儿童或其他障碍物，则无法有效避免碾压，需要采取一定措施来发出提示并避免碾压。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是要提供一种自动代客泊车防碾压方法，解决现有技术中的自动代客泊车无法避免碾压在视觉盲区内有儿童或其他障碍物的问题。本专利技术的另一个目的是解决现有技术中用户无法与自动泊车进行交互的问题。本专利技术的另一个目的是提供一种车辆，能够有效防止车辆在自动泊车时对盲区内的障碍物进行碾压。本专利技术的又一个目的是提供一种自动代客泊车防碾压系统，既能避免车辆自动泊车时对盲区障碍物进行碾压，又能与用户进行交互，从而增加自动泊车的安全性问题。特别地，本专利技术提供了一种自动代客泊车防碾压方法，包括如下步骤：响应于移动终端发出的自动泊车指令，控制车辆进行防碾压动作；在所述车辆的防碾压动作完成后，拍摄所述车辆周围的环视影像；根据所述环视影像分析得到检测结果，并将所述检测结果和所述环视影像发送至所述移动终端；所述检测结果包括所述车辆周围没有障碍物或具有障碍物；响应于所述移动终端的控制指令，控制所述车辆进行完成自动泊车动作或停止自动泊车动作，其中，所述控制指令是根据所述检测结果和用户根据所述环视影像人工判断共同得到，所述控制指令包括完成自动泊车指令、重新开始指令或停止自动泊车指令。可选地，所述防碾压动作包括：开启车辆灯光并进行鸣笛；左右摆动车辆的轮胎至最大角度后还原；转动轮胎，使车辆前进预设距离后再后退所述预设距离至原位。可选地，当接收到所述移动终端的所述停止自动泊车指令，控制所述车辆进行所述停止自动泊车动作，其中，所述停止自动泊车指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围有障碍物，且所述用户人工判断所述车辆不能进行自动泊车；或当接收到所述移动终端的所述重新开始指令，重复所述防碾压动作和拍摄所述环视影像动作，得到新的检测结果，接收新的控制指令，其中，所述重新开始指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围有障碍物，且所述用户人工判断选择重新开始自动泊车动作；或当接收到所述移动终端的所述完成自动泊车指令，控制所述车辆进行所述完成自动泊车动作，其中，所述完成自动泊车指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围没有障碍物，且所述用户人工判断能够进行自动泊车；或当所述检测结果得出所述车辆周围没有障碍物，且所述用户人工判断能够进行自动泊车，但在预设时间内没有接收到所述完成自动泊车指令，则重复拍摄所述环视影像动作，得到新的检测结果，进行重复判断，直至接收到所述完成自动泊车指令，控制所述车辆进行所述完成自动泊车动作或控制所述车辆进行所述停止自动泊车动作。可选地，控制所述车辆进行所述完成自动泊车动作或所述停止自动泊车动作后还包括：将所述检测结果和所述环视影像上传并存储至云端。特别地，本专利技术还提供一种车辆，包括：防碾压控制模块，用于响应于移动终端发出的自动泊车指令，控制车辆进行防碾压动作；环视摄像头模块，用于在所述车辆的防碾压动作完成后，拍摄所述车辆周围的环视影像；信息处理模块，用于根据所述环视影像分析得到检测结果，并将所述检测结果和所述环视影像发送至所述移动终端；所述检测结果包括：所述车辆周围没有障碍物或具有障碍物；和泊车控制模块，用于响应于所述移动终端的控制指令，控制所述车辆完成自动泊车动作或停止自动泊车动作，其中，所述控制指令是根据所述检测结果和用户根据所述环视影像人工判断共同得到，所述控制指令包括完成自动泊车指令、重新开始指令或停止自动泊车指令。可选地，所述防碾压控制模块配置成在接收到所述自动泊车指令后：开启车辆灯光并进行鸣笛；左右摆动车辆的轮胎至最大角度后还原；转动轮胎，使车辆前进预设距离后再后退所述预设距离至原位。可选地，所述泊车控制模块配置成：当接收到所述移动终端的所述停止自动泊车指令，控制所述车辆进行所述停止自动泊车动作，其中，所述停止自动泊车指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围有障碍物，且所述用户人工判断所述车辆不能进行自动泊车；或当接收到所述移动终端的所述重新开始指令，重复所述防碾压动作和拍摄所述环视影像动作，得到新的检测结果，接收新的控制指令，其中，所述重新开始指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围有障碍物，且所述用户人工判断选择重新开始自动泊车动作；或当接收到所述移动终端的所述完成自动泊车指令，控制所述车辆进行所述完成自动泊车动作，其中，所述完成自动泊车指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围没有障碍物，且所述用户人工判断能够进行自动泊车；或当所述检测结果得出所述车辆周围没有障碍物，且所述用户人工判断能够进行自动泊车，但在预设时间内没有接收到所述完成自动泊车指令，则重复拍摄所述环视影像动作，得到新的检测结果，进行重复判断，直至接收到所述完成自动泊车指令，控制所述车辆进行所述完成自动泊车动作或控制所述车辆进行所述停止自动泊车动作。可选地，还包括：传输模块，用于将所述检测结果和所述环视影像上传并存储至云端。可选地，所述环视摄像头数量为多个，分别设置在车辆的四周，所述环视影像包括障碍物信息、自车泊车前后的全景影像照片、所述车辆所处的位置和/或所述车辆可移动空间信息。特别地，本专利技术还提供一种自动代客泊车防碾压系统，包括：上面所述的车辆和移动终端；所述移动终端包括：自动泊车指令发送模块，用于响应用户指令，发送所述自动泊车指令给所述车辆；信息接收模块，用于接收所述车辆发送的环视影像和检测结果，其中，所述环视影像为所述车辆拍摄的车辆周围的环视影像，所述检测结果则是所述车辆根据所述环视影像分析得到的；控制指令发送模块，用于发送控制指令给所述车辆，其中，所述控制指令是根据所述检测结果以及用户根据所述环视影像人工判断共同得到，所述控制指令包括完成自动泊车指令、重新开始指令或停止自动泊车指令。本专利技术的自动代客泊车防碾压方法、系统及车辆，在车辆接收到自动泊车指令后，车辆首先是进行防碾压的动作，该动作可以有效避免盲区内的儿童或者障碍物被车辆自动泊车时进行碾压，从而提高车辆自动泊车的安全性。进一步地，本专利技术中用户与车辆进行交互，车辆根据拍摄的影像分析得出检测结果，并将情况传输给用户，用户根据影像和分析的检测结果再主观判断是否进行自动泊车，能够增加车辆自动泊车的安全性，大大减少了由于机器学习的不完全或传感器漏识别导致事故的发生。进一步地，本专利技术的防碾压动作中通过声光和轮胎的转动可以提示车辆周围盲区的人，此时车辆要开始启动，同时也可以将车辆轮胎周围的物品推出轮胎附近，从而离开盲区。通过车辆前进和后退的动作，既能够有效避免碾压伤害的加重，又可以将车头前方的摄像头盲区内的人员或者障碍物向前推出摄像头的盲区，提高车辆自动泊车的安全性。根据下文结合附图对本专利技术具体实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动代客泊车防碾压方法，其特征在于，包括如下步骤：响应于移动终端发出的自动泊车指令，控制车辆进行防碾压动作；在所述车辆的防碾压动作完成后，拍摄所述车辆周围的环视影像；根据所述环视影像分析得到检测结果，并将所述检测结果和所述环视影像发送至所述移动终端；所述检测结果包括所述车辆周围没有障碍物或具有障碍物；响应于所述移动终端的控制指令，控制所述车辆进行完成自动泊车动作或停止自动泊车动作，其中，所述控制指令是根据所述检测结果和用户根据所述环视影像人工判断共同得到，所述控制指令包括完成自动泊车指令、重新开始指令或停止自动泊车指令。

【技术特征摘要】
1.一种自动代客泊车防碾压方法，其特征在于，包括如下步骤：响应于移动终端发出的自动泊车指令，控制车辆进行防碾压动作；在所述车辆的防碾压动作完成后，拍摄所述车辆周围的环视影像；根据所述环视影像分析得到检测结果，并将所述检测结果和所述环视影像发送至所述移动终端；所述检测结果包括所述车辆周围没有障碍物或具有障碍物；响应于所述移动终端的控制指令，控制所述车辆进行完成自动泊车动作或停止自动泊车动作，其中，所述控制指令是根据所述检测结果和用户根据所述环视影像人工判断共同得到，所述控制指令包括完成自动泊车指令、重新开始指令或停止自动泊车指令。2.根据权利要求1所述的自动代客泊车防碾压方法，其特征在于，所述防碾压动作包括：开启车辆灯光并进行鸣笛；左右摆动车辆的轮胎至最大角度后还原；转动轮胎，使车辆前进预设距离后再后退所述预设距离至原位。3.根据权利要求1或2所述的自动代客泊车防碾压方法，其特征在于，当接收到所述移动终端的所述停止自动泊车指令，控制所述车辆进行所述停止自动泊车动作，其中，所述停止自动泊车指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围有障碍物，且所述用户人工判断所述车辆不能进行自动泊车；或当接收到所述移动终端的所述重新开始指令，重复所述防碾压动作和拍摄所述环视影像动作，得到新的检测结果，接收新的控制指令，其中，所述重新开始指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围有障碍物，且所述用户人工判断选择重新开始自动泊车动作；或当接收到所述移动终端的所述完成自动泊车指令，控制所述车辆进行所述完成自动泊车动作，其中，所述完成自动泊车指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围没有障碍物，且所述用户人工判断能够进行自动泊车；或当所述检测结果得出所述车辆周围没有障碍物，且所述用户人工判断能够进行自动泊车，但在预设时间内没有接收到所述完成自动泊车指令，则重复拍摄所述环视影像动作，得到新的检测结果，进行重复判断，直至接收到所述完成自动泊车指令，控制所述车辆进行所述完成自动泊车动作或控制所述车辆进行所述停止自动泊车动作。4.根据权利要求3所述的自动代客泊车防碾压方法，其特征在于，控制所述车辆进行所述完成自动泊车动作或所述停止自动泊车动作后还包括：将所述检测结果和所述环视影像上传并存储至云端。5.一种车辆，其特征在于，包括：防碾压控制模块，用于响应于移动终端发出的自动泊车指令，控制车辆进行防碾压动作；环视摄像头模块，用于在所述车辆的防碾压动作完成后，拍摄所述车辆周围的环视影像；信息处理模块，用于根据所述环视影像分析得到检测结果，并将所述检测结果和所述环视影像发送至所述移动终端；所述检测结果包括：所述车辆周围没有障碍物或具有障碍物；和泊车控制模块，用于响应于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王圣元，余响，赵兴臣，孟禹良，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33