动力传动装置及机器人末端执行装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种动力传动装置，包括基座、提供动力的动力装置、传动装置和行程装置，动力装置安装于基座并连接传动装置，传动装置连接行程装置执行动力输出。进一步地，将本发明专利技术的动力传动装置应用于机器人成为机器人末端执行装置，便于通过机器人的信号输出来控制机器人末端执行装置的动作执行操作。本发明专利技术通过传动装置、行程装置而将动力源装置输出的圆周运动转换为直线的运动，而本发明专利技术的传动装置和形成装置的结构简单，便于制造使用，减低了成本，大大有利于推广与应用。

Power transmission device and robot end actuator

【技术实现步骤摘要】
动力传动装置及机器人末端执行装置
本专利技术涉及动力传动装置，尤其涉及一种传递动力并实现末端动力输出执行的动力传动装置及机器人末端执行装置。
技术介绍
机器人末端执行装置用于机器人执行动作而关涉到机器人输出动作的灵活和操作便捷性。现有技术的机器人末端执行装置采用螺旋轮结构可以实现机器人输出动作的可操控性。然而，由于螺旋轮的复杂结构在满足精确控制的条件下，导致成本高。因此，若提供一种简易低成本用于机器人末端执行装置的动力传动装置，将更利于制造和实现机器人的广泛的应用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种动力传动装置，结构简易，降低成本。为解决上述的技术问题，本专利技术提供一种动力传动装置，包括基座、提供动力的动力装置、传动装置和行程装置，动力装置安装于基座并连接传动装置，传动装置连接行程装置执行动力输出。如上所述的动力传动装置，所述传动装置包括第一传动装置和第二传动装置，所述第一传动装置连接动力装置，第二传动装置连接第一传动装置，第二传动装置连接所述行程装置执行动力输出。如上所述的动力传动装置，所述第一传动装置包括第一连杆和第二连杆，所述第二传动装置包括第一滑动装置和第二滑动装置，所述第一连杆的第一端连接动力装置，第一连杆的第二端连接第一滑动装置，所述第二连杆的第一端连接动力装置，第二连杆的第二端连接第二滑动装置，所述第一滑动装置和第二滑动装置分别连接行程装置。如上所述的动力传动装置，所述动力装置包括动力传动轴套和动力源装置，所述第一连杆和第二连杆分别连接动力传动轴套。如上所述的动力传动装置，所述动力传动轴套包括第一轴套孔和第二轴套孔，所述第一连杆通过所述第一轴套孔连接所述动力传动轴套，所述第二连杆通过所述第二轴套孔连接所述动力传动轴套。如上所述的动力传动装置，所述第一滑动装置包括第一滑块，所述第二滑动装置包括第二滑块，所述第一滑块、第二滑块分别安装于所述行程装置并相对于所述行程装置滑动。如上所述的动力传动装置，所述行程装置为滑轨，所述第一滑块、第二滑块相对于所述滑轨滑动。如上所述的动力传动装置，还包括用于限制所述传动装置的运动位置的限位装置。如上所述的动力传动装置，所述限位装置包括第一限位装置和第二限位装置，所述第二限位装置为限位柱，所述第一限位装置为限位传感器，所述传感器感测传动装置的运动位置并反馈信号，进而实现传动装置限位。本专利技术还进一步提供一种机器人末端执行装置，包括动力传动装置及末端执行器，所述传动装置包括基座、提供动力的动力装置、传动装置和行程装置，动力装置安装于基座并连接传动装置，所述末端执行器安装于所述传动装置，所述传动装置连接行程装置执行动力输出至所述末端执行器执行动作。如上所述的机器人末端执行装置，所述传动装置包括第一传动装置和第二传动装置，所述末端执行器包括第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一传动装置分别连接动力装置和第一末端执行器，所述第二传动装置分别连接动力装置和第二末端执行器，所述第一、第二传动装置接收动力装置的动力并传导至第一、第二末端执行器执行操作。如上所述的机器人末端执行装置，所述行程装置为滑轨，所述第一传动装置、第二传动装置相对于所述滑轨滑动并带动所述第一、第二末端执行器滑动。如上所述，本专利技术的动力传动装置结构简易便于制造加工，降低了制造成本，提供灵活便捷的动力传动输出方式，满足动力传动输出的需求。本专利技术基于动力传动装置的机器人末端执行装置，实现了机器人的末端执行动作输出的灵活控制，降低了机器人末端执行装置的成本，便于机器人末端执行装置的动力输出的操作控制，也便于广泛应用与推广。附图说明图1是本专利技术的动力传动装置的第1状态结构原理图。图2是本专利技术的动力传动装置的第2状态结构原理图。图3是本专利技术的动力传动装置的第2状态的俯视图。图4是本专利技术的动力传动装置的第3状态结构原理图。图5是本专利技术的动力传动装置的第1状态的俯视图。图6是图5的沿A-A线的剖视图。图7是本专利技术的机器人末端执行器的第1状态结构原理图。图8是本专利技术的机器人末端执行器的第2状态结构原理图。具体实施方式为进一步阐述本专利技术达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例，对本专利技术的动力传动装置及机器人末端执行器的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。本专利技术的动力传动装置将动力传动给需要动力控制的设备，实现对设备的运动路径和运动方式的控制。本专利技术的动力传动装置采用结构简单的结构实现动力的传动和控制需要实现动作控制的末端设备，便于制造，成本低。本专利技术的动力传动装置可以根据需要将动力依据不同的力的控制方式而实现力的传递。如图1，本专利技术的动力传动装置包括用于安装固定的基座1、与基座安装固定的动力装置、传动装置和实现动力传动的输出轨迹的行程装置。基座1为一个方形的台座，在基座1的中间位置安装动力装置，动力装置包括提供动力输出的动力源装置9和用于提供动力源输出连接的动力源轴套2，动力源装置9安装并位于基座1的下面，可以采用步进电机、伺服电机、直流电机或者气缸等方式。动力源轴套2安装于动力源装置9的输出端的输出轴，包括两侧相对延伸出来的第一轴套和第二轴套，动力源装置9的传动轴8穿过基座1并与动力源轴套2安装以输出动力。传动装置包括第一传动装置和第二传动装置，第一传动装置连接动力源轴套用于传动动力至第二传动装置，第二传动装置分别与第一传动装置和行程装置连接，从而实现将第一传动装置的动力按照行程装置的轨迹执行动力的传动输出。第一传动装置包括第一连杆3和第二连杆4，第二传动装置包括第一滑动装置5和第二滑动装置6。第一连杆3的第一端32通过轴孔结构连接动力源轴套2的第一轴套，第二端31通过轴孔结构连接第一滑动装置5。第二连杆4的第一端41通过轴孔结构连接动力源轴套2的第二轴套，第二端42通过轴孔连接第二滑动装置6。第一滑动装置5包括第一滑动部51和第一连接部52，第一滑动部51与行程装置7配合实现动力的传动输出的运动轨迹，第一滑动部51可以是两个独立的第一上滑动块51和第一下滑动块12，也可以是一体结构的滑动块。在本具体实施例中，第一滑动部51采用第一上、下滑动块51、12通过螺孔的结构固定连接形成一个滑动部，第一下滑动块12可以采用行业标准的滑动模块结构，从而减少制造和使用成本，第一下滑动块12的下端面与行程装置7配合。本专利技术的行程装置7采用直线行程轨迹的直线导轨，第一下滑块12的下端面为了配合行程装置7的结构而设置凹形的直线槽，第一下滑块12通过凹形的直线槽在形成装置上滑动。第二滑动装置6包括第二滑动部和第二连接部62，由于第二连杆4与第二滑动装置6在最大行程状态时的行程距离短，第二连接部62的长度，也可以实现第二连接不与第二连杆4的连接并传导行程所需要的动力，第二滑动部与行程装置7配合实现动力传动并转换为按照形成装置7的直线导轨结构输出直线的滑动输出。第二滑动部可以是第二上、下滑动块两个独立的滑动块组成，也可以是一个整体的一体结构的滑动结构。在本具体实施例中，第二滑动部采用了第二上、下滑动块61、13结构并通过轴孔的方式固定连接为一体，第二下滑动块13采用现有的标准的滑块制作以此降低成本，第二滑动块13的下端面设置与行程装置7的导轨形状配合的直线槽，使得第二下滑动块13可以将动力装置的动力输出传动转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动力传动装置，其特征在于，包括基座、提供动力的动力装置、传动装置和行程装置，动力装置安装于基座并连接传动装置，传动装置连接行程装置执行动力输出。

【技术特征摘要】
1.一种动力传动装置，其特征在于，包括基座、提供动力的动力装置、传动装置和行程装置，动力装置安装于基座并连接传动装置，传动装置连接行程装置执行动力输出。2.根据权利要求1所述的动力传动装置，其特征在于，所述传动装置包括第一传动装置和第二传动装置，所述第一传动装置连接动力装置，第二传动装置连接第一传动装置，第二传动装置连接所述行程装置执行动力输出。3.根据权利要求2所述的动力传动装置，其特征在于，所述第一传动装置包括第一连杆和第二连杆，所述第二传动装置包括第一滑动装置和第二滑动装置，所述第一连杆的第一端连接动力装置，第一连杆的第二端连接第一滑动装置，所述第二连杆的第一端连接动力装置，第二连杆的第二端连接第二滑动装置，所述第一滑动装置和第二滑动装置分别连接行程装置。4.根据权利要求3所述的动力传动装置，其特征在于，所述动力装置包括动力传动轴套和动力源装置，所述第一连杆和第二连杆分别连接动力传动轴套。5.根据权利要求4所述的动力传动装置，其特征在于，所述动力传动轴套包括第一轴套孔和第二轴套孔，所述第一连杆通过所述第一轴套孔连接所述动力传动轴套，所述第二连杆通过所述第二轴套孔连接所述动力传动轴套。6.根据权利要求5所述的动力传动装置，其特征在于，所述第一滑动装置包括第一滑块，所述第二滑动装置包括第二滑块，所述第一滑块、第二滑块分别安装于所述行程装置并相对于所述行程装置滑动。7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：包磊，
申请(专利权)人：紫勋智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11