多工位机械臂换梭壳设备制造技术

本发明专利技术公开了一种多工位机械臂换梭壳设备，能够负责若干预设工位的换梭壳工作，并且拆卸后的梭壳及备用梭壳放置于梭壳储料盘。设备结构包括水平导向机构和梭壳更换装置，所述梭壳更换装置包括梭壳抓手、直角坐标机械臂、平移底座、旋转驱动机构和梭壳储料盘，所述直角坐标机械臂设置在平移底座上，所述梭壳抓手设置在直角坐标机械臂的末端，所述旋转驱动机构设置在平移底座一侧，所述旋转驱动机构可拆卸连接有梭壳储料盘，所述旋转驱动机构驱动梭壳储料盘旋转，环绕所述梭壳储料盘设置若干梭壳存放工位，所述平移底座滑动连接水平导轨。

【技术实现步骤摘要】
多工位机械臂换梭壳设备
本专利技术涉及纺织设备领域，尤其涉及绣花机自动换底线换梭壳

技术介绍
目前，电脑绣花机底线是由梭壳和梭芯组成，绣花机在运行到底线用完时，都需要更换梭壳（梭芯），在梭壳更换过程中需要将绣花机暂时停机。因此梭壳更换工作的效率直接影响了电脑绣花机的整体生产效率。而现有的大多数电脑绣花机的梭壳更换工作还是由人工操作完成，对于多工位高速电脑绣花机，增加大量人力投入和绣花机停机时间，现有的多头绣花机是其机架上设置一排机头工位，每个机头工位处设置一个梭箱体，梭箱体内设置安装梭壳的机头。梭壳上设置有栓锁柄和栓锁滑动件，通过拨动栓梭柄使栓锁滑动件向内侧滑动即可以快速解锁梭壳，实现梭壳安装和拆卸。现有技术中于是有的企业开发出一种自动换底线的装置，即通过自动更换梭壳和梭芯来达到自动更换底线的目的。但是现有技术中的此类设备，仅仅利用机械执行部件完成梭壳拆卸和按照的操作。拆卸后的空的梭壳放置于装置配置的接料斗中，需要人工回收。并且装置上用于更换的梭壳也需要及时补充维护，由于绣花机各工位上的梭箱体、机头和相关配置部件排布较为紧密，操作人员俯身回收及更换备用梭壳的工作仍然费时费力，因此仍然需要较大的劳动力投入，且严重影响了工作效率。
技术实现思路
本专利技术是为了克服现有技术中的绣花机自动换底线装置的上述不足之处，提供配置梭壳更换装置能够负责若干预设工位的换梭壳工作，并且拆卸后的梭壳及备用梭壳放置于梭壳储料盘，待梭壳储料盘上的备用梭壳用尽时，操作人员能够在一预设工位更换梭壳储料盘，同时进行拆卸后梭壳回收及备用梭壳补充工作，不需要操作人员在各工位来回走动回收及补充梭壳的一种多工位机械臂换梭壳设备。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术的一种多工位机械臂换梭壳设备，包括水平导轨和梭壳更换装置，所述梭壳更换装置包括梭壳抓手、直角坐标机械臂、平移底座、旋转驱动机构和梭壳储料盘，所述直角坐标机械臂设置在平移底座上，所述梭壳抓手设置在直角坐标机械臂的末端，所述旋转驱动机构设置在平移底座一侧，所述旋转驱动机构可拆卸连接有梭壳储料盘，所述旋转驱动机构驱动梭壳储料盘旋转，环绕所述梭壳储料盘设置若干梭壳存放工位，所述平移底座滑动连接水平导轨。作为优选，所述直角坐标机械臂包括升降驱动臂和水平驱动臂，所述升降驱动臂设置在平移底座上，所述水平驱动臂连接所述升降驱动臂，梭壳抓手滑动连接水平驱动臂，所述升降驱动臂驱动水平驱动臂升降，所述水平驱动臂驱动梭壳抓手水平移动。作为优选，所述升降驱动臂包括升降丝杆、升降滑块、升降滑轨和升降驱动电机，所述升降滑轨和升降丝杆竖直设置在平移底座顶部，升降滑块滑动连接升降滑轨，升降滑块内设置第一螺母，第一螺母套设在升降丝杆上，升降驱动电机设置在升降滑轨上，升降驱动电机驱动升降丝杆旋转。作为优选，所述水平驱动臂包括水平丝杆、水平滑块、水平滑轨和水平驱动电机，所述水平滑轨连接升降滑块，水平丝杆平行水平滑轨设置，水平丝杆两端分别连接水平滑轨两端，水平滑块滑动连接水平滑轨，水平滑块内设置第二螺母，所述第二螺母套设在水平丝杆上，水平驱动电机设置在水平滑轨上，水平驱动电机驱动水平丝杆旋转，梭壳抓手连接水平滑块。作为优选，所述梭壳抓手包括连接臂、电磁推杆、梭壳固定架、拨钩，所述连接臂滑动连接支角坐标机械臂，连接臂末端设置梭壳固定架，连接臂在梭壳固定架一侧转动连接有拨钩，所述拨钩设置有拨片和复位扭簧，所述连接臂在拨片一侧设置电磁推杆，所述电磁推杆推出时通过拨动拨片转动拨钩向梭壳固定架一侧转动，所述拨钩用于拨动栓锁柄，所述梭壳固定架内侧设置有配合梭壳的栓锁柄中部通孔的限位凸块。作为优选，所述水平导向机构包括水平导轨，所述水平导轨设置于绣花机的梭箱体下方，水平导轨沿各梭箱体连线方向延伸，所述平移底座设置有平移驱动电机和滑动导向座，所述滑动导向座滑动连接所述水平导轨；沿水平导轨设置齿条，所述平移驱动电机设置有平移电机齿轮，所述平移电机齿轮啮合齿条。作为优选，所述水平导轨导向面设置有两条沿着水平导轨延伸的导电片，所述平移底座在对应导电片位置设置电刷，平移底座沿水平导轨滑动时所述电刷始终与导电片接触并导通。作为优选，所述电刷包括电刷安装座和碳刷；所述电刷安装座设置于平移底座朝向水平导轨一侧，电刷安装座朝向水平导轨一侧设置两排安装碳刷的容置腔，所述容置腔内设置弹簧，弹簧末端设置有碳刷，所述两排碳刷分别顶靠两条导电片并与导电片导通。作为优选，所述旋转驱动机构包括定位板、连接盘和旋转驱动电机，所述定位板连接平移底座，连接盘转动连接定位板，旋转驱动电机设置在定位板上驱动连接盘旋转，所述连接盘可拆卸连接梭壳储料盘。作为优选，所述连接盘端面中心设置驱动轴，连接盘端面在驱动轴一侧设置有销孔，梭壳储料盘靠近连接盘的一侧侧面设置配合所述驱动轴的轴孔，梭壳储料盘同侧设置配合所述销孔的定位销。作为优选，所述梭壳储料盘在设置轴孔的这一侧盘面设置有第一磁铁，所述连接盘盘面设置有第二磁铁，所述第一磁铁和第二磁铁异极相对。作为优选，所述连接盘端面设置若干凸出端面的间隔凸起，梭壳储料盘连接连接盘时，所述间隔凸起顶靠梭壳储料盘侧面。作为优选，所述旋转驱动机构还包括进给丝杆滑轨，所述进给丝杆滑轨设置在平移底座上，所述定位板滑动连接进给丝杆滑轨，所述定位板上同轴可拆卸连接有若干梭壳储料盘。作为优选，所述梭壳储料盘远离连接盘的一侧盘面设置有连接轴和定位孔，所述连接轴配合梭壳储料盘另一端盘面的轴孔，所述定位孔配合梭壳储料盘另一端盘面的定位销，若干梭壳储料盘同轴可拆卸连接，位于靠近连接盘一侧的梭壳储料盘可拆卸连接连接盘。作为优选，所述进给丝杆滑轨包括进给丝杆、进给滑块、进给滑轨和进给驱动电机，所述进给滑轨连接平移底座，所述进给丝杆平行进给滑轨设置，进给丝杆两端分别进给滑轨两端，所述进给滑块滑动连接进给滑轨，进给滑块内设置进给螺母，所述进给螺母套设进给丝杆，进给驱动电机设置在进给滑轨上，进给驱动电机驱动进给丝杆旋转。作为优选，环绕所述梭壳储料盘的周向侧面设置若干梭壳存放工位，所述梭壳存放工位包括用于放置梭壳的芯轴；所述芯轴沿梭壳储料盘径向固定连接在梭壳储料盘侧面；所述芯轴的两侧分别安装有梭壳定位片和线头夹持结构；所述芯轴顶端设置用于定位梭壳中心梭孔的环形定位槽，芯轴底端同轴设置有圆柱形的托座，所述托座嵌设于梭壳储料盘侧面。作为优选，梭壳定位片设置于芯轴远离梭壳更换装置一侧，梭壳定位片朝向芯轴的侧面为配合梭壳侧面弧面机构的弧形面，梭壳定位片在所述弧形面的末端设置有配合梭壳的栓锁滑动件末端的定位缺口，且梭壳定位片的弧形面在定位缺口两侧设置限位凸起。作为优选，所述线头夹持结构包括固定连接在所述梭壳储料盘侧壁上的线头定位片和弹性夹片；所述线头定位片设置在芯轴靠近梭壳更换装置一侧，所述弹性夹片连接线头定位片。作为优选，所述线头夹持结构还包括定位螺钉、调节螺钉和复位弹簧，线头定位片和弹性夹片下部通过定位螺钉固定连接梭壳储料盘侧面，线头定位片和弹性夹片上部通过调节螺钉连接，复位弹簧在调节螺钉上，复位弹簧顶靠弹性夹片上部背向线头定位片的一侧，所述弹性夹片和线头定位片之间的间隙用于夹持线头。本专利技术申请实现电脑绣花机的梭箱体梭壳的自动更换，且便于拆卸后梭壳的回收、备用梭壳补充本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，包括水平导向机构和梭壳更换装置，所述梭壳更换装置包括梭壳抓手、直角坐标机械臂、平移底座、旋转驱动机构和梭壳储料盘，所述直角坐标机械臂设置在平移底座上，所述梭壳抓手设置在直角坐标机械臂的末端，所述旋转驱动机构设置在平移底座一侧，所述旋转驱动机构可拆卸连接有梭壳储料盘，所述旋转驱动机构驱动梭壳储料盘旋转，环绕所述梭壳储料盘设置若干梭壳存放工位，所述平移底座滑动连接水平导轨。

【技术特征摘要】
1.一种多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，包括水平导向机构和梭壳更换装置，所述梭壳更换装置包括梭壳抓手、直角坐标机械臂、平移底座、旋转驱动机构和梭壳储料盘，所述直角坐标机械臂设置在平移底座上，所述梭壳抓手设置在直角坐标机械臂的末端，所述旋转驱动机构设置在平移底座一侧，所述旋转驱动机构可拆卸连接有梭壳储料盘，所述旋转驱动机构驱动梭壳储料盘旋转，环绕所述梭壳储料盘设置若干梭壳存放工位，所述平移底座滑动连接水平导轨。2.根据权利要求1所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述直角坐标机械臂包括升降驱动臂和水平驱动臂，所述升降驱动臂设置在平移底座上，所述水平驱动臂连接所述升降驱动臂，梭壳抓手滑动连接水平驱动臂，所述升降驱动臂驱动水平驱动臂升降，所述水平驱动臂驱动梭壳抓手水平移动。3.根据权利要求2所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述升降驱动臂包括升降丝杆、升降滑块、升降滑轨和升降驱动电机，所述升降滑轨和升降丝杆竖直设置在平移底座顶部，升降滑块滑动连接升降滑轨，升降滑块内设置第一螺母，第一螺母套设在升降丝杆上，升降驱动电机设置在升降滑轨上，升降驱动电机驱动升降丝杆旋转。4.根据权利要求3所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述水平驱动臂包括水平丝杆、水平滑块、水平滑轨和水平驱动电机，所述水平滑轨连接升降滑块，水平丝杆平行水平滑轨设置，水平丝杆两端分别连接水平滑轨两端，水平滑块滑动连接水平滑轨，水平滑块内设置第二螺母，所述第二螺母套设在水平丝杆上，水平驱动电机设置在水平滑轨上，水平驱动电机驱动水平丝杆旋转，梭壳抓手连接水平滑块。5.根据权利要求1所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述梭壳抓手包括连接臂、电磁推杆、梭壳固定架、拨钩，所述连接臂滑动连接支角坐标机械臂，连接臂末端设置梭壳固定架，连接臂在梭壳固定架一侧转动连接有拨钩，所述拨钩设置有拨片和复位扭簧，所述连接臂在拨片一侧设置电磁推杆，所述电磁推杆推出时通过拨动拨片转动拨钩向梭壳固定架一侧转动，所述拨钩用于拨动栓锁柄，所述梭壳固定架内侧设置有配合梭壳的栓锁柄中部通孔的限位凸块。6.根据权利要求1所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述水平导向机构包括水平导轨，所述水平导轨设置于绣花机的梭箱体下方，水平导轨沿各梭箱体连线方向延伸，所述平移底座设置有平移驱动电机和滑动导向座，所述滑动导向座滑动连接所述水平导轨；沿水平导轨设置直线齿条，所述平移驱动电机设置有平移电机齿轮，所述平移电机齿轮啮合直线齿条。7.根据权利要求6所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述水平导轨导向面设置有两条沿着水平导轨延伸的导电片，所述平移底座在对应导电片位置设置电刷，平移底座沿水平导轨滑动时所述电刷始终与导电片接触并导通。8.根据权利要求7所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述电刷包括电刷安装座和碳刷；所述电刷安装座设置于平移底座朝向水平导轨一侧，电刷安装座朝向水平导轨一侧设置两排安装碳刷的容置腔，所述容置腔内设置弹簧，弹簧末端设置有碳刷，所述两排碳刷分别顶靠两条导电片并与导电片导通。9.根据权利要求1所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述旋转驱动机构包括定位板、连接盘和旋转驱动电机，所述定位板连接平移底...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海苗，
申请(专利权)人：诸暨轻工时代机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33