一种基于聚类的单无人机多目标AOA定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于聚类的单无人机多目标AOA定位方法，包括如下步骤：(1)无人机在K个不同的位置接收多个辐射源信号，进行信号到达角估计；(2)任选两个不同位置的无人机测得的到达角信息，联立方位线方程，求出交点位置；(3)引入损失函数，计算到每个交点距离最近的D个交点的距离和；(4)将损失函数从小到大排序，找出满足损失函数之和最小且两两之间距离不小于W的N个交点，即为N个干扰源的位置估计。本发明专利技术在保持较好的定位性能的前提下，能有效解决多目标定位中角度信息与对应的辐射源难以匹配的问题，运用无监督学习中的聚类方法排除伪点，实现多目标同时定位；且仅需一架无人机即可完成，运作成本低，易于工程实现。

A multi-target AOA location method based on Clustering for single UAV

【技术实现步骤摘要】
一种基于聚类的单无人机多目标AOA定位方法
本专利技术涉及多目标定位
，尤其是一种基于聚类的单无人机多目标AOA定位方法。
技术介绍
传统基于地面雷达系统的陆基平台，由于观测站固定，因而受地面复杂环境影响大，且灵活性很差，在实际应用中受限。因此，研究基于无人机的空基平台定位具有十分重要的现实意义。基于单无人机的多AOA定位系统结构简单，体积小巧，仅需一架无人机即可完成定位，成本低，在实际中应用广泛。在单无人机AOA定位问题中，运动观测器用于定位固定目标。在无人机的运动轨迹线上，从不同的点进行方位测量，根据不同观测点和目标之间的方位线交点估计目标位置。但是当有多个干扰源时，除了同一干扰源到达不同观测点的方位线相交产生的有用数据点之外，不同干扰源到达观测点的方位线之间也会相交，从而产生伪点，使得现有的单目标AOA定位方法失效。因此，如何从存在伪点的数据中正确找出多个干扰源的位置是关键问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种基于聚类的单无人机多目标AOA定位方法，运用无监督学习中的聚类方法，解决多目标定位中角度信息与对应的辐射源难以匹配的问题，排除伪点，实现多目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于聚类的单无人机多目标AOA定位方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)无人机在K个不同的位置接收多个辐射源信号，进行信号到达角估计；(2)任选两个不同位置的无人机测得的到达角信息，联立方位线方程，求出交点位置；(3)引入损失函数，计算到每个交点距离最近的D个交点的距离和；(4)将损失函数从小到大排序，找出满足损失函数之和最小且两两之间距离不小于W的N个交点，即为N个干扰源的位置估计。

【技术特征摘要】
1.一种基于聚类的单无人机多目标AOA定位方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)无人机在K个不同的位置接收多个辐射源信号，进行信号到达角估计；(2)任选两个不同位置的无人机测得的到达角信息，联立方位线方程，求出交点位置；(3)引入损失函数，计算到每个交点距离最近的D个交点的距离和；(4)将损失函数从小到大排序，找出满足损失函数之和最小且两两之间距离不小于W的N个交点，即为N个干扰源的位置估计。2.如权利要求1所述的基于聚类的单无人机多目标AOA定位方法，其特征在于，步骤(2)中，方位线方程为其中，(xi,yi)(i＝1,2,...,K)为无人机移动的位置节点，(vj,wj)(j＝1,2,...,N)为干扰源的位置，K为无人机接收信号的次数，N为干扰源的个数。3.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建峰，何益，张小飞，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32