【技术实现步骤摘要】
一种柔性穿戴式的下肢外骨骼机器人
本技术涉及一种柔性穿戴式的下肢外骨骼机器人。
技术介绍
下肢行走是人体的重要功能之一，许多神经系统疾病如脑卒中、脊髓损伤等都会导致下肢运动障碍，除此之外，骨折、肌肉损伤等伤病也可能会涉及到下肢行走功能。我国作为人口大国，下肢功能障得患者的人数不可小觑。因此，下肢功能障碍的治疗与康复受到了人们的高度重视。在康复医学领域，步行训练是下肢功能障碍康复中的重要手段之一。因此，下肢康复辅助装置的使用在康复治疗中显得十分必要。下肢外骨骼是下肢康复机器人中的典型代表之一，此类康复机器人基于仿生学原理设计，结合人体工程学，能穿戴于患肢，实现更自然有效的康复训练,具有较大的实用价值和研究意义。传统的下肢外骨骼机器人是一种可穿戴在操作者身体外部的一种机械装置，它可给穿戴外骨骼的人提供支撑、保护，及増强运动能力。但传统的下肢外骨骼机器人装备存在质量大、结构功能单一、工作时间短、售价高以及穿戴不方便等缺点，不适合需要部分行走辅助的弱行走能力的老年人群体以及关节损伤、膝关节炎患。
技术实现思路
针对上述现有技术的不足，本技术的目的是提供一种结构简单，操作方便，成本...
【技术保护点】
1.一种柔性穿戴式的下肢外骨骼机器人，其特征在于由腰部调节组件(1)、髋关节驱动组件(2)、髋关节组件(3)、膝关节驱动组件(4)、膝关节组件(5)、第一伸缩结构(6)、第二伸缩结构(7)、可调节柔性穿戴式结构(8)、足部调节结构(9)九大部分组成，其中：所述腰部调节组件(1)由后腰板(1‑1)、侧腰杆(1‑2)、平动滑块(1‑3)、调节滑块a(1‑4)四部分构成，其中后腰板(1‑1)由后腰板板筋(1‑1‑1)、板筋滑槽(1‑1‑2)、固接滑道块(1‑1‑3)组成，目的是实现在后腰板(1‑1)上的宽度调节；其中侧腰杆(1‑2)由腰杆连接头(1‑2‑1)、腰杆连接槽(1‑2‑...
【技术特征摘要】
1.一种柔性穿戴式的下肢外骨骼机器人，其特征在于由腰部调节组件(1)、髋关节驱动组件(2)、髋关节组件(3)、膝关节驱动组件(4)、膝关节组件(5)、第一伸缩结构(6)、第二伸缩结构(7)、可调节柔性穿戴式结构(8)、足部调节结构(9)九大部分组成，其中：所述腰部调节组件(1)由后腰板(1-1)、侧腰杆(1-2)、平动滑块(1-3)、调节滑块a(1-4)四部分构成，其中后腰板(1-1)由后腰板板筋(1-1-1)、板筋滑槽(1-1-2)、固接滑道块(1-1-3)组成，目的是实现在后腰板(1-1)上的宽度调节；其中侧腰杆(1-2)由腰杆连接头(1-2-1)、腰杆连接槽(1-2-2)、腰杆(1-2-3)组成，目的是实现与后腰板(1-1)的连接与调节；平动滑块(1-3)铆接在侧腰杆(1-2)一端部且与后腰板(1-1)可实现左右滑移、上下限定移动，所述侧腰杆(1-2)另一端部为活动铰链座结构，调节滑块a(1-4)的一侧靠螺栓铰接平动滑块(1-3)上；所述髋关节驱动组件(2)由箱体a(2-1)、伺服电机a(2-2)、缸体a(2-3)、丝杠a(2-4)、活动铰链座a(2-5)五部分构成，其中箱体a(2-1)、伺服电机a(2-2)、缸体a(2-3)、丝杠a(2-4)构成电动缸，箱体a(2-1)一侧与调节滑块a(1-4)的另一侧固定连接；伺服电机a(2-2)、缸体a(2-3)与箱体a(2-1)螺钉连接，且伺服电机a(2-2)可上下放置；丝杠a(2-4)的端螺纹与活动铰链座a(2-5)的铰链孔连接；所述髋关节组件(3)由侧接头(3-1)、转骨件(3-2)构成，其中侧接头(3-1)与活动铰链座a(2-5)螺栓连接，转骨件(3-2)与侧腰杆(1-2)端部的活动铰链座结构螺栓连接；所述膝关节驱动组件(4)由固定铰链座(4-1)、调节滑块b(4-2)、箱体b(4-3)、伺服电机b(4-4)、缸体b(4-5)、丝杠b(4-6)构成，其中箱体b(4-3)、伺服电机b(4-4)、缸体b(4-5)、丝杠b(4-6)构成电动缸，箱体b(4-3)一侧与调节滑块b(4-2)固接；伺服电机b(4-4)、缸体b(4-5)与箱体b(4-3)螺钉连接，且伺服电机b(4-4)可上下放置；所述第一伸缩结构(6)由股骨件(6-1)、伸缩杆a(6-2)构成，第二伸缩结构(7)由胫骨件(7-1)、伸缩杆b(7-2)、踝骨件(7-3)构成；其中伸缩杆a(6-2)的一端内嵌在转骨件(3-2)内，并通过螺钉固定连接，另...
【专利技术属性】
技术研发人员：李健，黄煜，苗明达，刘岳飞，吴青鸿，王荣耀，
申请(专利权)人：广西科技大学，
类型：新型
国别省市：广西,45
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