用于外科手术工具的控制器制造技术

本发明专利技术公开一种用于一外科手术工具的一控制器。所述控制器包含一细长体，所述细长体具有一第一部分、一第二部分以及一第三部分，且每个部分相对于彼此是可移动的。所述控制器更包含通过一使用者的一只手及/或多根手指而可接合的一界面。

Controller for surgical tools

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于外科手术工具的控制器
及
技术介绍
本专利技术涉及一种用于外科手术工具的控制器及其使用方法。本专利技术的实施例涉及一种在一外科手术过程中用于局部或远程引导以及驱动一个或多个腹腔镜工具的控制器。微创手术(minimallyinvasiveprocedure)是通过在一组织壁中的一小直径进入部位(accesssite)或通过一天然孔(orifice)来执行。这样的手术最小化对组织以及器官的创伤，且大大地缩短患者的恢复期。在通过一组织进入部位(例如腹腔镜手术)执行的内窥镜手术中，在一组织壁中形成一小切口(incision)，且通过所述切口插入一小套管(cannula)(称为套管针trocar)。所述套管针定义了一通道，通过所述通道可以插入各种外科手术工具(腹腔镜)以执行组织的切割、缝合以及移除。在通过一自然开口执行的内窥镜手术中，一内窥镜通过口腔、尿道、肛门等插入并引导至胃肠道(GItract)、阴道腔(vaginalcavity)或膀胱(bladder)中的一组织位置以执行一诊断或外科手术过程。内窥镜手术还包含自然孔内镜手术(naturalorificetransluminalendoscopicsurgery，NOTES)，其中一内窥镜工具穿过所述天然孔，然后通过在胃、阴道、膀胱或结肠中的内部切口，从而避免任何外部切口或疤痕。内窥镜工具是使用一体外(extracorporeal)使用者控制器在体内引导，所述体外使用者控制器将所述使用者的手/手臂的移动转换至所述外科手术工具的移动以及驱动(统称为“操作”)。因此，所述工具控制器使所述使用者从体外控制体内的一外科手术工具的操作。许多类型的工具可以通过这种方式(从抓握器以及多种剪式的(scissor-like)工具和相机至多种复杂的机器人系统)控制。本领域已知多种类型的外科手术工具控制器，例如参见US7996110、US7963913、US8521331、US8398541、US8939891、US9050120、US8332072、US20100170519、US20090036901、US20140222023以及US20140228631。多种商用机器人工具控制器(例如，达文西DaVinci系统、创思恩特利思TransEnterix系统以及泰坦Titan系统)体积庞大又重，且迫使所述外科医生坐在远离病床的一控制台中。这种控制器通过一只手/多根手指杆件或手柄以及脚踏板操作，且需要高度协调以平稳地操作所述机器人外科手术工具。因此，需要一种能够远程或局部控制一个或多个外科手术工具的操作的控制器，同时不受上述现有技术控制器的限制。
技术实现思路
根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于一外科手术工具的一控制器，所述控制器包括一细长体，所述细长体具有：(a)一第一部分，具有：可附接至一支撑件的一近端，以及通过一第一连接件连接至一第二部分的一远端，所述第一连接件是配置成使所述第二部分相对于所述第一部分移动；以及(b)一第三部分，通过一第二连接件连接至所述第二部分，所述第二连接件是配置成使所述第三部分相对于所述第二部分移动，所述第三部分具有通过一使用者的一只手及/或多根手指而可接合的一界面。根据以下所述的本专利技术的优选实施例中的进一步特征，所述第一部分的所述近端当附接至所述支撑件时，相对于所述支撑件是可移动的。根据所述优选实施例中的更进一步特征，所述第一部分包含一第一传感器，所述第一传感器用于测量所述第一部分相对于所述支撑件的一移动。根据所述优选实施例中的更进一步特征，所述细长体包含一第二传感器，所述第二传感器用于测量所述第二部分相对于所述第一部分的一移动。根据所述优选实施例中的更进一步特征，所述细长体包含一第三传感器，所述第三传感器用于测量所述第三部分相对于所述第二部分的一移动。根据所述优选实施例中的更进一步特征，当所述第三部分的所述界面是通过所述使用者的手及/或多根手指接合时，所述细长体是位于所述使用者的一前臂下方。根据所述优选实施例中的更进一步特征，所述第一部分是通过一枢轴而可附接至所述支撑件的支架。根据所述优选实施例中的更进一步特征，所述第一部分能够相对于所述支撑件滚动及/或枢转。根据所述优选实施例中的更进一步特征，所述第二部分能够相对于所述第一部分平移及/或滚动。根据所述优选实施例中的更进一步特征，所述第三部分能够相对于所述第二部分平移、滚动及/或枢转。根据所述优选实施例中的更进一步特征，所述界面包含通过所述使用者的一拇指及一食指而可接合的多根杆件。根据所述优选实施例中的更进一步特征，所述第二部分是通过所述使用者的一手掌而可接合的。根据所述优选实施例中的更进一步特征，所述控制器更包括用于与一外科手术工具进行通信的一无线收发器。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种系统，包括所述控制器，所述控制器附接至一外科手术工具。根据所述优选实施例中的更进一步特征，所述外科手术工具是一内窥镜。根据所述优选实施例中的更进一步特征，所述外科手术工具是可操纵位置的，且包含一执行器端。根据所述优选实施例中的更进一步特征，所述执行器端是一抓握器、一剪刀、一针、一相机、一抽吸器或一夹具。本专利技术通过提供一种具有易于使用且操作自然的界面的一外科手术器械控制器，成功地解决了目前已知的配置缺点。除非另外定义，否则在本文中使用的所有技术以及科学术语的含义与本专利技术所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同。尽管与本文中描述的那些相似的或等同的方法以及材料可以用于本专利技术的实践或测试，但以下描述了合适的方法以及材料。如有冲突，以本专利说明书(包含定义)为准。另外，材料、方法以及实例仅是说明性的而不是限制性的。附图说明本专利技术在此是仅通过实例以及参照附图的方式进行描述。现具体地参照附图细节，需强调的是，示出的细节是通过实例的方式以及仅为了本专利技术的优选实施方案的示例性讨论的目的，且为了提供认为是本专利技术的原理以及概念方面的最有用且最容易理解的描述的内容而提出。在这方面，没有试图示出比用于根本理解本专利技术所必需的更详细的本专利技术的结构细节，结合附图的描述使得本领域的技术人员对于如何在实践中可以实施本专利技术的若干形式是显而易见的。在图中：图1示出了通过使用者的一只手操作的本控制器。图2示出了本控制器的三个部分的相对运动。图3A至3D示出了本控制器的前后(fore-aft)(图3A、3C)以及一外科手术装置的一伸缩轴(telescopicshaft)的相应进出(缩放)(图3B、3D)。图4A至4B示出了本控制器的左-右移动(图4A)以及一外科手术装置的一轴的相应旋转(图4B)。图5A至5B示出了本控制器的上-下移动(图5A)以及一外科手术装置的一可操纵位置的(steerable)轴的相应偏转(deflection)(图5B)。图6A至6D示出了本控制器的多个手指杆件的角度进出移动(图6A、6C)以及一外科手术装置的一组织操纵器端的相应打开闭合钳口移动(图6B、6D)。图7A至7B示出了本控制器的多个手指杆件的旋转移动(图7A)以及一外科手术装置的一组织操纵器端的相应旋转(图7B)。图8A至8D示出了本控制器的多根手指界面部分的上-下移动(图8A、8C)以及一外科手术装置的一可操纵位置的轴的相应上-下偏转(图8B、8D)。图9本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于一外科手术工具的一控制器，其特征在于：所述控制器包括一细长体，所述细长体具有：(a)一第一部分，具有：可附接至一支撑件的一近端，以及通过一第一连接件连接至一第二部分的一远端，所述第一连接件是配置成使所述第二部分相对于所述第一部分移动；以及(b)一第三部分，通过一第二连接件连接至所述第二部分，所述第二连接件是配置成使所述第三部分相对于所述第二部分移动，所述第三部分具有通过一使用者的一只手及/或多根手指而可接合的一界面。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.23 US 62/462,4471.一种用于一外科手术工具的一控制器，其特征在于：所述控制器包括一细长体，所述细长体具有：(a)一第一部分，具有：可附接至一支撑件的一近端，以及通过一第一连接件连接至一第二部分的一远端，所述第一连接件是配置成使所述第二部分相对于所述第一部分移动；以及(b)一第三部分，通过一第二连接件连接至所述第二部分，所述第二连接件是配置成使所述第三部分相对于所述第二部分移动，所述第三部分具有通过一使用者的一只手及/或多根手指而可接合的一界面。2.如权利要求1所述的控制器，其特征在于：所述第一部分的所述近端当附接至所述支撑件时，相对于所述支撑件是可移动的。3.如权利要求2所述的控制器，其特征在于：所述第一部分包含一第一传感器，所述第一传感器用于测量所述第一部分相对于所述支撑件的一移动。4.如权利要求1所述的控制器，其特征在于：所述细长体包含一第二传感器，所述第二传感器用于测量所述第二部分相对于所述第一部分的一移动。5.如权利要求1所述的控制器，其特征在于：所述细长体包含一第三传感器，所述第三传感器用于测量所述第三部分相对于所述第二部分的一移动。6.如权利要求1所述的控制器，其特征在于：当所述第三部分的所述界面是通过所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫德海·雪勒夫，阿萨夫·考夫曼，
申请(专利权)人：人类拓展有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列,IL