一种导向套管制造技术

本发明专利技术公开了一种导向套管，连接于医疗机器人的机械臂前端，用于安装手术探针，包括工作套管和固定于工作套管前端的探针固定座，工作套管包括柱状管体和设置于柱状管体后端的安装底座，安装底座包括连接机械臂的盘状体；探针固定座包括空心套筒和置于空心套筒内部的内芯，空心套筒与柱状管体轴向垂直，内芯与空心套筒之间可插拔式连接，内芯设有穿插手术探针的通孔。本发明专利技术涉及能够快速方便地固定至手术机械臂，手术探针可方便地插入内芯中并与机械臂之间轴向垂直，便于移动机械臂来进行穿刺等动作，同时可利用追踪装置来识别定位追踪标记，将机械臂与CT影像进行配准或移动到指定位置，操作简洁方便，具有很高的实用价值。

A Guide Casing

【技术实现步骤摘要】
一种导向套管
本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种导向套管。
技术介绍
活检针是一种医疗器械，适用于肾脏、肝脏、肺、乳腺、甲状腺、前列腺、胰腺、肇丸、子宫、卵巢、体表等多种器官，可用于锥体肿瘤和不明种肿瘤等的活组织取样、吸取细胞。临床上，在为肿瘤病人做检查时，为了确定肿瘤的性质，需要用活检针从患病部位取一些活组织。目前，在神经外科手术中，通常可利用医疗机器人来进行活检或穿刺操作，医疗机器人能够预先设置手术费方案，手术过程中将设备位置关系和CT影像进行配准定位，并在显示屏上实时显示手术过程，实现手术的可视化。尤其是对于活检或穿刺等要求高精确度的操作，使用医疗机器人能够取得很好的效果。然而，如何将活检针或者穿刺针固定至医疗机器人用于移动的机械臂上，并且方便利用追踪装置实时追踪机械臂和探针的位置，是实践中需要解决的一个问题。专利号为CN102661860B的中国专利技术专利涉及一种穿刺器橡胶密封罩疲劳试验台，包括：底座一侧设有汽缸及进退信号采集器；底座中部设有直线轴承并连接活动支架，活动支架一端与汽缸连接、另一端连接夹持座；夹持座中心设有固定橡胶密封罩的球形内腔、外圆柱设有外螺纹与锁紧螺母配合连接，以固定橡胶密封罩；底座另一侧设有穿刺针的固定装置及穿刺针限位杆。通过活塞杆的往复移动，带动橡胶密封罩反复经过穿刺针的头部，由此完成疲劳试验的动作。由于采用了上述技术方案，使得本专利技术能对穿刺器橡胶密封罩疲劳性能进行自动化试验，并且具有使用方便、试验效率高，结构简单，操作方便等优点。其穿刺针固定装置包括设置在底座上的固定支座，固定支座上设有开口，开口上部设有螺孔，螺孔中设有带螺杆的手轮，开口底面设有穿刺针定位槽，手轮下端连有与穿刺针压紧配合的夹持头。然而，该固定装置无法利用追踪装置实时追踪的机械臂和探针的位置，且无法解决如何将探针固定至可移动的机械臂上的技术问题。因此，需要设计一种快捷方便地将活检针或者穿刺针固定至医疗机器人用于移动的机械臂上，并且能够利用追踪装置实时追踪机械臂和探针位置的装置。
技术实现思路
本专利技术公开了一种导向套管，连接于医疗机器人的机械臂前端，用于安装手术探针，包括工作套管和固定于工作套管前端的探针固定座，工作套管包括柱状管体和设置于柱状管体后端的安装底座，安装底座包括连接机械臂的盘状体，盘状体上设有配合机械臂的第一定位孔和第一螺孔；探针固定座包括空心套筒和置于空心套筒内部的内芯，空心套筒与柱状管体轴向垂直，内芯与空心套筒之间可插拔式连接，内芯设有穿插手术探针的通孔。优选地，柱状管体的外周表面的一侧或多侧设有用于手术配准的定位追踪标记，或者柱状管体外侧套设用于手术配准的定位追踪标记部件。进一步地，柱状管体的外侧套设连接块，定位追踪标记部件经由环形连接座与柱状管体进行固定；定位追踪标记部件为三个侧面相接而成的U型体，U型体的至少一个侧面设有定位追踪标记。优选地，柱状管体的中部设有用于安装连接块的连接部，连接部为柱状管体表面的台阶状设计，且其外周表面包括多个侧面。进一步地，U型部件的至少一个侧面设有第二螺孔，连接块上设有第三螺孔，连接部上设有第四螺孔，第二螺孔、第三螺孔和第四螺孔相配合来安装锁紧螺栓，锁紧螺栓将定位追踪标记部件、连接块与柱状管体整体进行固定。优选地，安装底座与柱状管体一体成型为工作套管。进一步地，内芯的外径与空心套筒的内径相适应，内芯的上端设有上盖，上盖的直径大于空心套筒的内径。优选地，空心套筒的筒体上端向上凸出第二定位销，上盖还设有配合第二定位销的定位口。进一步地，内芯的下端设有探针引导头，探针引导头为外径自上而下逐渐减小的锥体或台阶状设计。优选地，安装底座与机械臂之间还设有非金属绝缘垫。如上，本专利技术涉及的导向套管，能够快速方便地固定至手术机械臂，手术探针可方便地插入内芯中并与机械臂之间轴向垂直，便于移动机械臂来进行穿刺等动作，同时可利用追踪装置来识别定位追踪标记，将机械臂与CT影像进行配准或移动到指定位置，操作简洁方便，具有很高的实用价值。为让本专利技术的上述内容能更明显易懂，下文特举优选实施例，并结合附图，作详细说明如下。附图说明下面将结合附图介绍本专利技术。图1为本专利技术所公开的导向套管的整体结构示意图；图2为本专利技术所公开的导向套管的另一整体结构示意图；图3为本专利技术所公开的连接钻针固定座的导向套管结构示意图；图4为本专利技术所公开的可替换内芯的结构示意图；图5为本专利技术所公开的连接钻针固定座的导向套管结构示意图；图6为本专利技术所公开的带定位追踪部件的导向套管的装配示意图。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。需说明的是，在本专利技术中，图中的上、下、左、右即视为本说明书中的口腔牙科种植打孔设备的上、下、左、右。现在参考附图介绍本专利技术的示例性实施方式，然而，本专利技术可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开本专利技术，并且向所属
的技术人员充分传达本专利技术的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本专利技术的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。除非另有说明，此处使用的术语(包括科技术语)对所属
的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。第一实施例如图1和图2所示，本专利技术第一实施例公开了一种导向套管100，连接于医疗机器人的机械臂前端，用于安装手术探针，其包括工作套管1和固定于工作套管1前端的探针固定座2，工作套管1包括柱状管体11和设置于柱状管体后端的安装底座12，安装底座12包括连接机械臂的盘状体12a，盘状体12a上设有配合机械臂的第一定位孔12b和第一螺孔12c；探针固定座2包括空心套筒21和置于空心套筒内部的内芯22，空心套筒21与柱状管体11轴向垂直，内芯22与空心套筒21之间可插拔式连接，内芯22设有穿插手术探针的通孔22a。具体地，如图2所示，本实施例所提供的柱状管体11为实心或空心的圆柱体，其中，设置为空心圆柱体能够节省材料成本并减轻装置整体重量。柱状管体11的后端可向外突出延伸出安装底座12，安装底座12包括盘状体12a，该盘状体12a可相当于一个法兰盘，其上设有第一定位孔12b和第一螺孔12c，盘状体12a便于通过螺栓等固定装置将柱状管体11直接或间接与机械臂的法兰盘紧固在一起，从而将工作套管1与管道状的机械臂进行连接。本实施例中，安装底座12与柱状管体11一体成型构成工作套管1，本领域技术人员可以想到，安装底座12也可以与柱状管体11分体组合安装，可通过螺丝或粘接等方式组合为一体。本实施例中，如图3和图4所示，工作套管1前端固定有探针固定座2，该探针固定座2包括空心套筒21和置于空心套筒21内部的内芯22，空心套筒21和柱状管体11之间可通过焊接进行固定，且两者之间轴向垂直，以保证安装于探针固定座2之中的手术探针和机械臂之间轴向垂直，便于移动机械臂来进行穿刺等动作，满足特定场合的手术需求。空心套筒21的中心轴方向也可以与柱状管体11之间成一定夹角，可根据实际使用场景进行设计。进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导向套管，连接于医疗机器人的机械臂前端，用于安装手术探针，其特征在于，包括工作套管和固定于所述工作套管前端的探针固定座，所述工作套管包括柱状管体和设置于所述柱状管体后端的安装底座，所述安装底座包括连接所述机械臂的盘状体，所述盘状体上设有配合所述机械臂的第一定位孔和第一螺孔；所述探针固定座包括空心套筒和置于所述空心套筒内部的内芯，所述空心套筒与所述柱状管体轴向垂直，所述内芯与所述空心套筒之间可插拔式连接，所述内芯设有穿插所述手术探针的通孔。

【技术特征摘要】
1.一种导向套管，连接于医疗机器人的机械臂前端，用于安装手术探针，其特征在于，包括工作套管和固定于所述工作套管前端的探针固定座，所述工作套管包括柱状管体和设置于所述柱状管体后端的安装底座，所述安装底座包括连接所述机械臂的盘状体，所述盘状体上设有配合所述机械臂的第一定位孔和第一螺孔；所述探针固定座包括空心套筒和置于所述空心套筒内部的内芯，所述空心套筒与所述柱状管体轴向垂直，所述内芯与所述空心套筒之间可插拔式连接，所述内芯设有穿插所述手术探针的通孔。2.如权利要求1所述的导向套管，其特征在于，所述柱状管体的外周表面的一侧或多侧设有用于手术配准的定位追踪标记，或者所述柱状管体外侧套设用于手术配准的定位追踪标记部件。3.如权利要求2所述的导向套管，其特征在于，所述柱状管体的外侧套设连接块，所述定位追踪标记部件经由所述环形连接座与所述柱状管体进行固定；所述定位追踪标记部件为三个侧面相接而成的U型体，所述U型体的至少一个侧面设有所述定位追踪标记。4.如权利要求3所述的导向套管，其特征在于，所述柱状管体的中部设有用于安装所述连接块的连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈硕，王德峰，梅晓阳，潘杭，程鑫，林必贵，
申请(专利权)人：上海术凯机器人有限公司，杭州术凯医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31