用于移动机器人的停靠站制造技术

一种用于移动机器人的停靠站，所述停靠站包括：平台，所述平台具有前部、后部、左侧部分、右侧部分和位于所述左侧部分和所述右侧部分之间的中间部分；以及位于所述平台的中间部分上的第一充电触点和第二充电触点，其中，相比于靠近所述平台的前部或后部，所述第一充电触点和第二充电触点更靠近所述平台的前部和后部之间的中点。

A Parking Station for Mobile Robots

【技术实现步骤摘要】
用于移动机器人的停靠站
本专利技术大体涉及机器人系统，更具体地，涉及用于移动机器人的停靠系统。
技术介绍
自动化机器人和机器人设备用于执行传统上认为单调、耗时或危险的任务。随着编程技术的发展，对机器人的需求也在增加，即需要这些机器人以最少的人机交互来完成机器人加油、测试和维修等任务。目标是机器人可以被单次配置，然后它可以自主操作而无需人工协助或干预。
技术实现思路
根据本专利技术的实施例，一种用于移动机器人的停靠站，所述停靠站包括：平台，所述平台具有前部、后部、左侧部分、右侧部分和位于所述左侧部分和所述右侧部分之间的中间部分；以及位于所述平台的中间部分上的第一充电触点和第二充电触点，其中，相比于靠近所述平台的前部或后部，所述第一充电触点和第二充电触点更靠近所述平台的前部和后部之间的中点。实施例可包括一个或多个以下特征：所述平台的中间部分包括第一倾斜部分和第二倾斜部分；所述第一倾斜部分从所述平台的前部向上朝向所述第二倾斜部分延伸；所述第二倾斜部分从所述第一倾斜部分向上朝向所述平台的后部延伸；以及所述第一充电触点和所述第二充电触点位于所述第一倾斜部分上。还包括第三倾斜部分，所述第三倾斜部分从所述第一倾斜部分向下延伸到所述第二倾斜部分。所述平台的中间部分包括凸起表面和第一倾斜表面，所述第一倾斜表面从所述凸起表面向下朝向所述平台的前部延伸；以及所述第一充电触点和所述第二充电触点位于所述凸起表面上。所述平台的中间部分包括第二倾斜表面和平坦表面，所述第二倾斜表面从所述凸起表面向下延伸到所述平坦表面，所述平坦表面从所述第二倾斜表面朝向所述平台的后部的延伸。所述第一充电触点和所述第二充电触点中的至少一个从所述平台的横向中心线水平偏移。所述第一充电触点和所述第二充电触点均从所述平台的横向中心线水平偏移。抽空口被限定在所述平台的中间部分中；以及所述第一充电触点和所述第二充电触点均与所述抽空口水平对齐。所述第一充电触点和所述第二充电触点均更靠近所述平台的前部而不是所述平台的后部。所述第一充电触点和所述第二充电触点均更靠近所述平台的后部而不是所述平台的前部。所述第一充电触点和所述第二充电触点被抬升到所述平台的中间部分的上表面上方。所述第一充电触点和所述第二充电触点是弹簧承载的。通过阅读附图和随后的实施例的详细描述，本领域普通技术人员将理解本专利技术的其它特征，优点和细节，这些描述仅仅是对本专利技术的说明。附图说明图1是根据本专利技术实施例的移动机器人系统的透视图。图2是形成图1系统的一部分的机器人的横截面图。图3是图2的机器人的底部透视图。图4是图2的机器人的顶视图。图5是形成图1系统的一部分的停靠站的透视图。图6是图5的停靠站的侧视图。图7是示出形成图1的系统的一部分的通信/引导系统的操作的示意图。图8-13是图1的系统的机器人从接近图1停靠站位置前进到停靠在图1停靠站位置时的顺序侧视图。图14是根据本专利技术的实施例的抽空停靠站的局部透视图。图15是图14的抽空停靠站的侧视图。图16-21是图1的系统的机器人从接近图14抽空停靠站位置前进到图14抽空停靠站停靠位置时的顺序侧视图。具体实施方式现在将在下文中参考附图更全面地描述本专利技术，附图中示出了本专利技术的说明性实施例。在附图中，为了清楚起见，区域或特征的相对尺寸可能被夸张表示。本专利技术可以以许多不同的形式实施，并且不应该被视作仅限于这里阐述的实施例；相反，这些实施例被提供以使得本公开内容透彻和完整，并且向本领域技术人员充分传达本专利技术的范围。应当看到，当一个单元被称为“耦接”或“连接”到另一个单元时，它可以直接耦接或连接到另一个单元，或者也可以存在中间单元。相反，当一个单元被称为“直接耦接”或“直接连接”到另一个单元时，则不存在中间元件。相同的数字始终是指相同的单元。另外，为了便于描述一个单元或特征与如图所示的另一个单元或特征的关系，可以在本文中使用空间相对术语，诸如“下方”，“下面”，“低的”，“上面”，“上方”等。应当看到，除了图中所示的方向之外，空间相对术语旨在包括使用或操作中的装置的不同取向。例如，如果图中的设备被翻转，则被描述为在其他单元或特征“下方”或“下面”的元件将被取向为在其他单元或特征“上面”。因此，示例性术语“在...下”可以包括上方和下方的取向。装置可以以其他方式取向(旋转90度或其他取向)，并且这里使用的空间相对描述符被相应地解释。这里使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而非限制本专利技术。如这里所使用的，单数形式“一”，“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确说明。将进一步看到，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”表明所述特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，但不排除存在或者增加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或它们的组。如本文所使用的，表述形式“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何和所有组合。除非另外定义，否则这里使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本专利技术所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。将进一步看到，诸如在常用词典中定义的那些术语应当被解释为具有与其在相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且将不被理解为理想化或过于正式的含义，除非在这里明确地规定的。术语“整块式(monolithic)”是指其是由没有接合或接缝的材料形成或组成的单个整体件的物体。参照图1-14，图上示出了根据一些实施例的移动机器人系统10。系统10包括真空清洁机器人100和基站或停靠站200(dock或dockingstation)。除了停靠站200之外或作为停靠站200的替代，系统10还可以包括抽空停靠站300(图14)。机器人100适于与停靠站200和抽空停靠站300配合。系统10还包括充电或能量管理系统205和自动停靠控制系统201，各自包括机器人100和停靠站200的协同操作部件。在一些实施例中，能量管理系统205包括充电电路(包括停靠站200中的充电触点222A、222B和机器人100中的充电触点164A、164B)以使得能够通过停靠站200对机器人100充电。在自主机器人100的以下描述中，术语“向前/之前”的使用通常是指机器人100的主要运动方向，以及术语前后轴线(“fore-aftaxis”，参见图4附图标记“FA”)定义了前进运动方向F(图4)，它与机器人100的前后直径一致。所述的机器人100还限定一个横向或左右轴线LA和一个垂直轴线VA，其互相垂直且垂直于轴线FA。轴线FA和LA限定基本平行于由轮132和脚轮134的接触点限定的平面(下面描述)或供机器人100放置在其上的支撑表面(例如，地板)的平面。本说明书还使用图5示出的基于所述停靠站200的包括X轴、Y轴和Z轴的参考系。X轴、Y轴和Z轴是彼此垂直并在停靠站200的中心处相交。沿Y轴的移动、距离和维度(dimension)被称为横向、向左或向右。沿X轴的移动、距离和维度在本文中被称为深度方向(depthwise)、前后、向前或向后。沿Z轴的移动、距离和维度在本文中被称为垂直的。X轴和Y轴限定平行于其上放置停靠站200的支撑表面(例如，地板)的平面。在所示实施例中，机器人100包括机器人控制器102、主体、外壳基本结构或外壳(此后统称为“外壳”本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于移动机器人的停靠站，所述停靠站包括：平台，所述平台具有前部、后部、左侧部分、右侧部分和位于所述左侧部分和所述右侧部分之间的中间部分；以及位于所述平台的中间部分上的第一充电触点和第二充电触点，其中，相比于靠近所述平台的前部或后部，所述第一充电触点和第二充电触点更靠近所述平台的前部和后部之间的中点。

【技术特征摘要】
2017.12.29 US 15/858,5501.一种用于移动机器人的停靠站，所述停靠站包括：平台，所述平台具有前部、后部、左侧部分、右侧部分和位于所述左侧部分和所述右侧部分之间的中间部分；以及位于所述平台的中间部分上的第一充电触点和第二充电触点，其中，相比于靠近所述平台的前部或后部，所述第一充电触点和第二充电触点更靠近所述平台的前部和后部之间的中点。2.根据权利要求1所述的停靠站，其特征在于：所述平台的中间部分包括第一倾斜部分和第二倾斜部分；所述第一倾斜部分从所述平台的前部向上朝向所述第二倾斜部分延伸；所述第二倾斜部分从所述第一倾斜部分向上朝向所述平台的后部延伸；以及所述第一充电触点和所述第二充电触点位于所述第一倾斜部分上。3.根据权利要求2所述的停靠站，其特征在于，还包括第三倾斜部分，所述第三倾斜部分从所述第一倾斜部分向下延伸到所述第二倾斜部分。4.根据权利要求1所述的停靠站，其特征在于：所述平台的中间部分包括凸起表面和第一倾斜表面，所述第一倾斜表面从所述凸起表面向下朝向所述平台的前部延伸；以及所述第一充电触点和所述第二充电触点位于所述凸起表面上。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·V·沃尔夫，D·戴尔阿斯欧，L·杜兰朵，W·莫里斯，
申请(专利权)人：艾罗伯特公司，
类型：新型
国别省市：美国,US