穿梭车的控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种穿梭车的控制系统，包括profinet总线，profinet总线上连接有PLC和触摸屏，其特征在于，所述的profinet总线通过CAN转profinet模块与CAN总线连接，CAN总线上连接有伺服系统。本实用新型专利技术的结构简单、便捷、稳定性高、通信数据量大，其采用了两种总线模式，即CAN总线和profinet总线，两种总线的中间使用转换装置对各总线数据进行转换，极大的减少PLC与伺服系统的接线工作，而且提高了系统的稳定性，可以广泛应用于密集存储设备中。

Control System of Shuttle Car

【技术实现步骤摘要】
穿梭车的控制系统
本技术涉及一种穿梭车的控制系统，可广泛应用于密集存储库中的穿梭车上，属于穿梭车控制

技术介绍
近年来，随着密集存储行业的不断发展，对于巷道内智能穿梭车的需求越来越大，而市场上现有的穿梭车大多采用脉冲、方向的控制模式来控制伺服系统，这种模式主要是PLC的IO点与伺服驱动器的IO点进行连接，如图1所示，其实现交互的数据非常有限，而且接线复杂，容易造成线路断路导致系统故障。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：解决了如何减少穿梭车控制系统中接线的问题。为了解决上述技术问题，本技术的技术方案是提供了一种穿梭车的控制系统，包括profinet总线，profinet总线上连接有PLC和触摸屏，其特征在于，所述的profinet总线通过CAN转profinet模块与CAN总线连接，CAN总线上连接有伺服系统。优选地，所述的伺服系统包括行走伺服电机、行走伺服驱动器、顶升伺服电机、顶升伺服驱动器，行走伺服驱动器和顶升伺服驱动器分别与CAN总线连接。优选地，所述的行走伺服驱动器和顶升伺服驱动器的CAN口中CAN_H和CAN_L线均连接到CAN转profinet模块。优选地，所述的PLC采用西门子1200系列1215C作为主控制器；CAN转profinet模块采用HMS的CME/PN作为CAN转profinet总线转换器。本技术的结构简单、便捷、稳定性高、通信数据量大，其采用了两种总线模式，即CAN总线和profinet总线，两种总线的中间使用转换装置对各总线数据进行转换，极大的减少PLC与伺服系统的接线工作，而且提高了系统的稳定性，可以广泛应用于密集存储设备中。附图说明图1为市场上常规使用的穿梭车控制系统的示意图；图2为本技术提供的一种穿梭车的控制系统的示意图。具体实施方式为使本技术更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。本技术的上部分为profinet总线接口部分，可以加接支持profinet设备，对于穿梭车系统而言主要有用到PLC及触摸屏，下部分为穿梭车所连接的伺服系统，各伺服系统使用CAN总线级联的模式连接，这种模式也不仅仅限于两套伺服系统，而对于穿梭车系统而言主要有行走和顶升两部分，即包含了行走伺服电机、行走伺服驱动器和顶升伺服电机、顶升伺服驱动器，中间部分为CAN转profinet模块，此模块可以将伺服数据转换成profinet数据，只需要对转换模块进行数据配置即可，这样PLC便可以对伺服系统进行控制。本技术为一种穿梭车的控制系统，如图2所示，其包括PLC、触摸屏、行走伺服电机、行走伺服驱动器、顶升伺服电机、顶升伺服驱动器、CAN转profinet模块，PLC、触摸屏走profinet总线，各伺服系统走CAN总线，通过ID号来区分，CAN数据与profinet数据之间的交互通过CAN转profinet模块来完成。由于市场上常用的伺服系统大多支持CAN总线，而支持西门子profinet总线的很少，因此，本技术采用了两种总线控制方式，上端的PLC和触摸屏采用profinet总线，下端的行走伺服驱动器和顶升伺服驱动器采用CAN总线，中间采用CAN转profinet模块进行桥接，对各总线数据进行转换，这样就能实现PLC与各个伺服系统的数据互通，PLC可以根据控制要求来进行数据的采集和处理，节省了硬件接线的工作量，可以对伺服系统进行更精确的控制，从而增加了系统的稳定性。本实施例中，PLC使用了西门子1200系列1215C作为主控制器，采用HMS的CME/PN作为CAN转profinet总线转换器(即CAN转profinet模块)，行走伺服驱动器和顶升伺服驱动器的CAN口中CAN_H和CAN_L线均连接到CAN转profinet模块，CAN转profinet模块的另一端为profinet接口，可以直接连接profinet总线，然后分别对行走伺服驱动器和顶升伺服驱动器设置不同的ID号，再对CME/PN进行配置软件，可以按照系统控制要求进行配置每个伺服系统所需要的CAN总线数据字典数据，配置完成后即可生成西门子PLC所支持的GSD文件，这样在西门子PLC加载GSD文件即可与所配置的伺服系统进行通信了。通过CAN网关将西门子PLC所支持的profinet总线和伺服系统所支持的CAN总线连接起来了，这样PLC能更简单、更有效的对伺服系统进行控制及数据监测，可以直接下达指令改变伺服系统的运动模式，可以执行速度控制还是位置控制，可以给定设定的速度及位置让伺服系统进行执行，同时伺服系统可以反馈给PLC很多数据，如：当前位置、当前速度、当前电流等，这些数据也有助于PLC对伺服系统的控制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿梭车的控制系统，包括profinet总线，profinet总线上连接有PLC和触摸屏，其特征在于，所述的profinet总线通过CAN转profinet模块与CAN总线连接，CAN总线上连接有伺服系统。

【技术特征摘要】
1.一种穿梭车的控制系统，包括profinet总线，profinet总线上连接有PLC和触摸屏，其特征在于，所述的profinet总线通过CAN转profinet模块与CAN总线连接，CAN总线上连接有伺服系统。2.如权利要求1所述的一种穿梭车的控制系统，其特征在于，所述的伺服系统包括行走伺服电机、行走伺服驱动器、顶升伺服电机、顶升伺服驱动器，行走伺服驱动器和顶升伺服驱动器分别与C...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔雄，张启中，郑康，
申请(专利权)人：上海精星仓储设备工程有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31