穿梭车的控制系统技术方案

技术编号:22219783 阅读:22 留言:0更新日期:2019-09-30 01:40
本实用新型专利技术公开了一种穿梭车的控制系统,包括profinet总线,profinet总线上连接有PLC和触摸屏,其特征在于,所述的profinet总线通过CAN转profinet模块与CAN总线连接,CAN总线上连接有伺服系统。本实用新型专利技术的结构简单、便捷、稳定性高、通信数据量大,其采用了两种总线模式,即CAN总线和profinet总线,两种总线的中间使用转换装置对各总线数据进行转换,极大的减少PLC与伺服系统的接线工作,而且提高了系统的稳定性,可以广泛应用于密集存储设备中。

Control System of Shuttle Car

【技术实现步骤摘要】
穿梭车的控制系统
本技术涉及一种穿梭车的控制系统,可广泛应用于密集存储库中的穿梭车上,属于穿梭车控制

技术介绍
近年来,随着密集存储行业的不断发展,对于巷道内智能穿梭车的需求越来越大,而市场上现有的穿梭车大多采用脉冲、方向的控制模式来控制伺服系统,这种模式主要是PLC的IO点与伺服驱动器的IO点进行连接,如图1所示,其实现交互的数据非常有限,而且接线复杂,容易造成线路断路导致系统故障。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是:解决了如何减少穿梭车控制系统中接线的问题。为了解决上述技术问题,本技术的技术方案是提供了一种穿梭车的控制系统,包括profinet总线,profinet总线上连接有PLC和触摸屏,其特征在于,所述的profinet总线通过CAN转profinet模块与CAN总线连接,CAN总线上连接有伺服系统。优选地,所述的伺服系统包括行走伺服电机、行走伺服驱动器、顶升伺服电机、顶升伺服驱动器,行走伺服驱动器和顶升伺服驱动器分别与CAN总线连接。优选地,所述的行走伺服驱动器和顶升伺服驱动器的CAN口中CAN_H和CAN_L线均连接到CAN转profinet模块。优选地,所述的PLC采用西门子1200系列1215C作为主控制器;CAN转profinet模块采用HMS的CME/PN作为CAN转profinet总线转换器。本技术的结构简单、便捷、稳定性高、通信数据量大,其采用了两种总线模式,即CAN总线和profinet总线,两种总线的中间使用转换装置对各总线数据进行转换,极大的减少PLC与伺服系统的接线工作,而且提高了系统的稳定性,可以广泛应用于密集存储设备中。附图说明图1为市场上常规使用的穿梭车控制系统的示意图;图2为本技术提供的一种穿梭车的控制系统的示意图。具体实施方式为使本技术更明显易懂,兹以优选实施例,并配合附图作详细说明如下。本技术的上部分为profinet总线接口部分,可以加接支持profinet设备,对于穿梭车系统而言主要有用到PLC及触摸屏,下部分为穿梭车所连接的伺服系统,各伺服系统使用CAN总线级联的模式连接,这种模式也不仅仅限于两套伺服系统,而对于穿梭车系统而言主要有行走和顶升两部分,即包含了行走伺服电机、行走伺服驱动器和顶升伺服电机、顶升伺服驱动器,中间部分为CAN转profinet模块,此模块可以将伺服数据转换成profinet数据,只需要对转换模块进行数据配置即可,这样PLC便可以对伺服系统进行控制。本技术为一种穿梭车的控制系统,如图2所示,其包括PLC、触摸屏、行走伺服电机、行走伺服驱动器、顶升伺服电机、顶升伺服驱动器、CAN转profinet模块,PLC、触摸屏走profinet总线,各伺服系统走CAN总线,通过ID号来区分,CAN数据与profinet数据之间的交互通过CAN转profinet模块来完成。由于市场上常用的伺服系统大多支持CAN总线,而支持西门子profinet总线的很少,因此,本技术采用了两种总线控制方式,上端的PLC和触摸屏采用profinet总线,下端的行走伺服驱动器和顶升伺服驱动器采用CAN总线,中间采用CAN转profinet模块进行桥接,对各总线数据进行转换,这样就能实现PLC与各个伺服系统的数据互通,PLC可以根据控制要求来进行数据的采集和处理,节省了硬件接线的工作量,可以对伺服系统进行更精确的控制,从而增加了系统的稳定性。本实施例中,PLC使用了西门子1200系列1215C作为主控制器,采用HMS的CME/PN作为CAN转profinet总线转换器(即CAN转profinet模块),行走伺服驱动器和顶升伺服驱动器的CAN口中CAN_H和CAN_L线均连接到CAN转profinet模块,CAN转profinet模块的另一端为profinet接口,可以直接连接profinet总线,然后分别对行走伺服驱动器和顶升伺服驱动器设置不同的ID号,再对CME/PN进行配置软件,可以按照系统控制要求进行配置每个伺服系统所需要的CAN总线数据字典数据,配置完成后即可生成西门子PLC所支持的GSD文件,这样在西门子PLC加载GSD文件即可与所配置的伺服系统进行通信了。通过CAN网关将西门子PLC所支持的profinet总线和伺服系统所支持的CAN总线连接起来了,这样PLC能更简单、更有效的对伺服系统进行控制及数据监测,可以直接下达指令改变伺服系统的运动模式,可以执行速度控制还是位置控制,可以给定设定的速度及位置让伺服系统进行执行,同时伺服系统可以反馈给PLC很多数据,如:当前位置、当前速度、当前电流等,这些数据也有助于PLC对伺服系统的控制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿梭车的控制系统,包括profinet总线,profinet总线上连接有PLC和触摸屏,其特征在于,所述的profinet总线通过CAN转profinet模块与CAN总线连接,CAN总线上连接有伺服系统。

【技术特征摘要】
1.一种穿梭车的控制系统,包括profinet总线,profinet总线上连接有PLC和触摸屏,其特征在于,所述的profinet总线通过CAN转profinet模块与CAN总线连接,CAN总线上连接有伺服系统。2.如权利要求1所述的一种穿梭车的控制系统,其特征在于,所述的伺服系统包括行走伺服电机、行走伺服驱动器、顶升伺服电机、顶升伺服驱动器,行走伺服驱动器和顶升伺服驱动器分别与C...

【专利技术属性】
技术研发人员:崔雄张启中郑康
申请(专利权)人:上海精星仓储设备工程有限公司
类型:新型
国别省市:上海,31

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