【技术实现步骤摘要】
行走系统及管道机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种行走系统及具有此处行走系统的用于进行井下清淤工作的管道机器人。
技术介绍
随着绿色发展理念深入社会各个阶层，城市生态文明建设尤为重要，市政管网作为与百姓生活息息相关的基础设施，它的维护也是一项必不可少的工作。我国市政管网现状：1、以管径600mm至1500mm最为常见且最易淤堵；2、管网的窨井(检查井)口直径小于700mm；3、每两井口间距40m或50m，更有的相距100m。所以街道路面上一块块的修补伤疤随处可见，那是为了清理管道内部淤泥而不得不在平整的路面打开一个个豁口，既影响城市交通，挖开的土方又对城市造成一定的污染。于是人们逐渐研制了一些管道清淤设备，并逐步向着更加智能化的方向发展。通常的可以做到不挖开井口的清淤方法，例如用高压水冲洗，但是只适用于小管道清淤，遇到直径超过600mm长度数十米的管道，由于水射流能量衰减，冲散的淤泥会二次沉淀，达不到清淤效果；再或者用钢丝绳带动固定在绳上的刮板和粉碎装置，通过收绞两端钢丝绳，在两井口之间往返运送淤泥，效率低下。为了能高效率的完成清淤工作，人们逐渐研...
【技术保护点】
1.一种行走系统，其特征在于：包括行走动力机构、行走履带机构、机体支撑机构和履带导向涨紧机构，所述行走动力机构用于向系统提供动力；所述行走履带机构包括多节相互连接的履带，履带的链节上安装有履带板，履带板上设置有轴孔，第一销轴穿过轴孔将履带板与链节铰接在一起，履带板能够绕第一销轴旋转；所述机体支撑机构包括承重轮，承重轮与履带内侧面相接触，承重轮安装在承重轮支架上，承重轮支架与第一伸缩油缸的活塞杆连接；所述履带导向涨紧机构包括第二伸缩油缸，第二伸缩油缸的活塞杆连接涨紧支架，带动涨紧轮运动，涨紧轮与履带内侧面相接触。
【技术特征摘要】
1.一种行走系统，其特征在于：包括行走动力机构、行走履带机构、机体支撑机构和履带导向涨紧机构，所述行走动力机构用于向系统提供动力；所述行走履带机构包括多节相互连接的履带，履带的链节上安装有履带板，履带板上设置有轴孔，第一销轴穿过轴孔将履带板与链节铰接在一起，履带板能够绕第一销轴旋转；所述机体支撑机构包括承重轮，承重轮与履带内侧面相接触，承重轮安装在承重轮支架上，承重轮支架与第一伸缩油缸的活塞杆连接；所述履带导向涨紧机构包括第二伸缩油缸，第二伸缩油缸的活塞杆连接涨紧支架，带动涨紧轮运动，涨紧轮与履带内侧面相接触。2.根据权利要求1所述的行走系统，其特征在于：所述行走动力机构包括第二壳体，第二壳体的后部为弧形面，弧形面内侧开设有两条与弧形面弧度相同的滑道，滑道在第二壳体前端面处留有开口，滑道内安装有吊钩，吊钩上水平开设有两个用于安装起吊设备的孔。3.根据权利要求2所述的行走系统，其特征在于：所述第二壳体内设置有液压动力组件，第二壳体外部的左右两侧各设置有一个行星减速器，所述行星减速器为履带提供行走动力。4.一种管道机器人，其特征在于：包括行走系统、淤泥输送系统和淤泥粉碎系统，所述行走系统采用权利要求1-3中任意一项所述的行走系统；所述淤泥输送系统包括输送泵体总成和连接体，输送泵体总成上部设置有油路、电路和水路的接头，输送泵体总成的侧壁内部设置有与各个接头相对应的通道，输送泵体总成的内部加工有离心蜗壳，所述离心蜗壳用于安装叶轮，所述连接体位于输送泵体总成后方；所述淤泥粉碎系统包括粉碎机构和高压水机构，粉碎机构包括第一壳体，第一壳体一侧安装有齿轮箱，另一侧安装有轴承盒，齿轮箱与轴承盒之间安装有锯片组，所述高压水机构包括高压水管和喷头，高压水通过喷头喷出。5.根据权利要求4所述的管道机器人，其特征在于：所述第一壳体左右两侧分别开设有第一螺丝孔和第二螺丝孔，同一侧的第一螺丝孔和第二螺丝孔中安装有小刮泥板。6.根据权利要求4所述的管道机器人，其特征在于：所述锯片组包括多个并排设置的锯片，锯片中心加工有轴孔，锯片的一侧设置有轴套，转轴穿过轴孔和轴套将多个锯片串联成锯片组，...
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