一种抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种抓取装置，包括至少一个抓取部；至少一个连杆部，连接至少一个抓取部；第一调整部，移动所述连杆部，以使所述至少一个抓取部在第一平面内沿至少一个运动方向运动。本发明专利技术将通过连杆部将调整部的运动量转化为抓取装置范围的变化量，使至少一个抓取部在第一平面内沿至少一个运动方向运动，并且若干抓取部之间可以相互组合，形成不同的运动方向，组合成可调整的抓取范围，提高了抓取装置对于不同抓取物的适应能力。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取装置
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种抓取装置。
技术介绍
目前，机器人抓取领域在末端执行器方面主要以阵列式的吸盘、定制化的夹具或者吸盘机构为主，定制化的夹具或者吸盘机构只能抓取少量种类是商品，适应性较窄。集群式的吸盘机构虽然能够实现抓取多种商品的功能，但是体积较大，抓取时容易发生运动干涉的情况，场景受限。目前另一个较为通用的解决方案为多种不同的夹具或者吸盘机构作为一个夹具库，机器人能够通过切换不同夹具实现对不同商品的抓取，显然这种解决方案适应性相对有限，切换夹具降低效率，提高了设备成本。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种抓取装置，包括至少一个抓取部；至少一个连杆部，连接至少一个抓取部；第一调整部，移动所述连杆部，以使所述至少一个抓取部在第一平面内沿至少一个运动方向运动。优选的，所述连杆部包括支撑部，以及至少一个连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆以及第二连杆；所述支撑部包括第一支撑部和第二支撑部；所述第一连杆一端转动连接第一支撑部，所述第一连杆可沿支撑部提供的第一运动方向移动，另一端连接抓取部；所述第二连杆一端转动连接第二支撑部，另一端转动连接第一连杆的两端之间。优选的，所述第一支撑部与所述第二支撑部位于同一直线上。所述第一支撑部与所述第二支撑部的连线垂直第一平面。优选的，所述第二连杆的一端连接所述第一连杆的中点。优选的，所述抓取部包括第二调整部，所述第二调整部连接抓取部，所述第二调整部传递所述第一连杆相对于第一支撑部的转动量，将所述转动量传动至所述抓取部，以转动所述抓取部使所述抓取部的抓取方向不变。优选的，所述连杆部包括支撑部，以及至少一个连杆组件，连杆组件包括第三连杆，所述支撑部包括第一支撑部和第二支撑部；所述第三连杆一端转动连接第一支撑部，所述第三连杆的一端可沿第一支撑部提供的第一运动方向移动，另一端固定连接抓取部，所述第二支撑部包括导轨，所述第一支撑部可相对导轨运动使所述抓取部沿导轨提供的第四方向移动。优选的，所述导轨与抓取部或第三连杆的另一端滑动连接。优选的，所述第一支撑部提供的第一运动方向与所述导轨提供的第四方向垂直。优选的，所述连杆部包括第一连杆组件以及第二连杆组件；所述抓取部包括第一抓取部和第二抓取部；所述第一连杆组件连接第一抓取部，所述第二连杆组件连接第二抓取部，所述第一调整部移动所述第一连杆组件以使所述第一抓取部在第一平面内沿第二运动方向运动，所述第一调整部移动所述第二连杆组件以使所述第二抓取部在第一平面内沿第三运动方向运动。优选的，所述第二运动方向与所述第三运动方向位于同一直线上。优选的，所述抓取部为吸盘或吸盘组或夹爪。本专利技术将通过连杆部将调整部的运动量转化为抓取装置范围的变化量，使至少一个抓取部在第一平面内沿至少一个运动方向运动，并且若干抓取部之间可以相互组合，形成不同的运动方向，组合成可调整的抓取范围，提高了抓取装置对于不同抓取物的适应能力。附图说明图1为本专利技术实施例一示意图，其中01为动力提供单元；02为第一调整部；03为上限位传感器；04为第一支撑部；05为传动带；06为位第一连杆；07为下限位传感器；08为第二连杆；09为转轴；10为第二支撑部；11为第二抓取部；12为第一抓取部；13第一传动轮；14为第二传动轮；15位控制部。图2为姿态调整部中，第一支撑部的示意图。图3为姿态调整部中，第二支撑部的示意图。图4为单个第一调整部对应多个连杆部的示意图。图5为多个调整部与连干部组合的示意图。图6为实施例二示意图：16为连调整杆；17为运动导轨。图7为第一调整部直接与动力部相连的示意图。图8为一实施例的连杆机构实现原理示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行描述。一种物料抓取装置，如图1所示，包括：至少一个抓取部，至少一个连杆部，连接至少一个抓取部，第一调整部，移动所述连杆部，以使所述至少一个抓取部在第一平面内沿至少一个运动方向运动。所述抓取部具体为吸盘、或者多个吸盘组成的吸盘组、或者由机械结构组成的夹爪等，用于使物体脱离置物平台的表面实现对目标物的抓取。具体的，例如吸盘通过控制部控制吸盘，气动管路中的真空度控制吸盘的吸取、放置动作，例如抓取部为夹爪时，所述夹爪通过控制部控制机构或者直接夹取目标物体、实现对目标物的抓取。所述连杆部中包括至少一个连杆，所述连杆可以实现运动。所述连杆部连接抓取部，在连杆运动时，所述抓取部随着其中至少一个连杆的运动而运动。所述第一调整部连接所述连杆部，第一调整部可移动以使连杆部中的连杆移动。第一调整部移动的动力由动力提供单元提供，动力提供单元01连接第一调整部，控制所述第一调整部移动。所述动力提供单元为整个系统提供动力，可以为电机、气缸、液压缸等动力源，具体的，所述动力提供单元包括动力输出轴，所述动力输出轴连接第一调整部将动力传动至第一调整部，或者通过若干级传动机构连接所述第一调整部将动力传动至第一调整部。动力提供单元01内部可以具有减速单元，所述减速单元用于增大动力单元驱动力。所述动力提供单元包括反馈机构，所述反馈机构经过各级传动单元换算之后能够提供第一调整部的精确位置量通过控制部15精确控制。所述反馈机构可以是由编码器、位置传感器等，提供调整部的位置信息。所述抓取装置还包括限位传感器、位置传感器，所述限位传感器能够限制调整部最大工作范围。保护抓取装置。所述位置传感器能够提供固定的抓取位置，用以实现一些固定位置的定位功能。所述连杆部用于传递从动力提供单元获得的机械能。具体的，所述连杆部包括支撑部，以及至少一个连杆组件。所述支撑部包括第一支撑部04和第二支撑部10。所述第一支撑部04与所述第二支撑10部位于同一直线上，所述第一支撑04部具有第一运动方向可以沿第一方向运动，所述第一支撑部04可沿第一支撑部04与第二支撑10部连线的方向移动。所述第二支撑部末端固定安装第二抓取部11，与第一抓取部12组合抓取物体，所述第二支撑部末端也可不安装第二抓取部11，单独由第一抓取部12完成对物体的抓取。所述连杆组件包括第一连杆06以及第二连杆08，所述第一连杆06一端转动连接第一支撑部04，另一端连接抓取部12。所述第二连杆08一端转动连接第二支撑部10，另一端转动连接第一连杆06的两端之间。所述第一支撑部04移动时，第一连杆06的一端跟随第一支撑部移动，第一连杆06绕与第一连杆06与第二连杆08的连接处转动。在一实施例中，所述第一支撑部04与所述第二支撑部10的连线垂直第一平面，所述第一支撑部垂直移动。所述第一连杆的一端连接第一支撑部，可随第一支撑部垂直移动。具体的，所述第一支撑部包括一竖直的支撑杆、套接元件，套接元件套接在支撑杆上，可以沿支撑杆竖直运动，所述第二支撑部固定的支撑杆上。在本具体实施例中，所述第一连杆的一端转动连接套接元件，所述套接元件沿支撑杆竖直运动时，所述第一连杆的一端随之沿支撑杆竖直运动，所述第一连杆的另一端连接抓取部。在另一实施例中，第一连杆06的另一端在第一平面内的一个运动方向移动，所述第一连杆06另一端连接抓取部12，使所述抓取部随第一连杆的另一端的运动方向移动。具体的，所述第二连杆组件08另一端连接第一连杆06的中点，所述第一支撑部04移动时，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括至少一个抓取部；至少一个连杆部，连接至少一个抓取部；第一调整部，移动所述连杆部，以使所述至少一个抓取部在第一平面内沿至少一个运动方向运动。

【技术特征摘要】
2019.03.06 CN 20191016746251.一种抓取装置，其特征在于，包括至少一个抓取部；至少一个连杆部，连接至少一个抓取部；第一调整部，移动所述连杆部，以使所述至少一个抓取部在第一平面内沿至少一个运动方向运动。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述连杆部包括支撑部，以及至少一个连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆以及第二连杆；所述支撑部包括第一支撑部和第二支撑部；所述第一连杆一端转动连接第一支撑部，所述第一连杆可沿支撑部提供的第一运动方向移动，另一端连接抓取部；所述第二连杆一端转动连接第二支撑部，另一端转动连接第一连杆的两端之间。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述第一支撑部与所述第二支撑部位于同一直线上；所述第一支撑部与所述第二支撑部的连线垂直第一平面。4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述第二连杆的一端连接所述第一连杆的中点。5.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取部包括第二调整部，所述第二调整部连接抓取部，所述第二调整部传递所述第一连杆相对于第一支撑部的转动量，将所述转动量传动至所述抓取部，以转动所述抓取部使所述抓取部的抓取方向不变。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈胜辉，
申请(专利权)人：陈胜辉，
类型：发明
国别省市：浙江,33