本发明专利技术公开了一种激光导引小车的平衡调节装置，包括小车主体，小车主体上表面安装有活动货物板组，且活动货物板组上安装有货物配重调节机构，且小车主体底部安装有移动轮架，移动轮架内部还设置有用于控制的边缘平衡机构，液货物配重板底部还安装有悬挂配重组件，边缘平衡机构和悬挂配重组件均通过平衡系统进行控制，一种激光导引小车的平衡调节方法，包括如下步骤：S100、检测小车重量分布并调节至平衡状态；S200、实时检测小车运动时的参数；S300、根据检测的参数对小车进行动态平衡调节，该平衡装置在合理调节货物质量分布的同时，通过动态调节的方式，实现转向平衡调节，使得小车主体始终处于稳定行驶状态，提高了运输效率和安全性。
A Balance Adjustment Device and Method for Laser-guided Vehicle
【技术实现步骤摘要】
一种激光导引小车的平衡调节装置及平衡调节方法
本专利技术涉及智能搬运设备
，具体为一种激光导引小车的平衡调节装置及平衡调节方法。
技术介绍
智能物料搬运装备，指用于制造车间内或车间之间物料移动、搬运的智能装备，包括自动导引小车(AGV)、激光导引小车(LGV)、智能悬挂输送系统等，智能仓储装备，指能自动存储和取出货物的智能装备和系统，包括自动化立体仓库及其自动识别系统、巷道堆垛机、专家系统等。AGV是自动导引车的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆；通常多台AGV与控制计算机(控制台)，导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。激光导引小车是自动导引小车中的一种，其主要通过激光反射的方式对小车进行引导，一般的激光导引小车在运动的时候，都需要进行平衡调节，以保证小车处于平衡状态。但是，现有激光导引小车平衡调节装置存在以下缺陷：(1)一般的平衡调节装置都只是对小车进行简单的静态平衡，而在运动过程中受力会发生改变，很容易出现局部不平衡的情况，影响小车的情况状态和运输稳定性；(2)而且堆放在小车上的货物，由于其放置方式是随意叠加，在重量分配上很容易存在不均匀的情况，而不均匀的货物分配很容易导致小车在运动转向的时候出现不平衡，导致货物松脱或者洒落的情况，影响搬运效率。
技术实现思路
为了克服现有技术方案的不足,本专利技术提供一种激光导引小车的平衡调节装置及平衡调节方法，在合理调节货物质量分布的同时，通过动态调节的方式，实现转向平衡调节，使得小车主体始终处于稳定行驶状态，提高了运输效率和安全性，能有效的解决
技术介绍
提出的问题。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种激光导引小车的平衡调节装置，包括小车主体，所述小车主体上表面安装有活动货物板组，且活动货物板组上安装有货物配重调节机构，且小车主体底部安装有移动轮架，所述移动轮架内部还设置有用于控制的边缘平衡机构；所述活动货物板组包括若干个设置在小车主体上的活动收纳槽，所述活动收纳槽内部设置有货物配重板，所述货物配重板底部通过若干个承压衬垫连接有滑动钢珠，且承压衬垫内部安装有压力传感器，所述货物配重调节机构包括安装在货物配重板一端的液压杆，所述液压杆末端穿过活动收纳槽内壁与小车主体端部连接，所述货物配重板底部还安装有悬挂配重组件，所述边缘平衡机构和悬挂配重组件均通过平衡系统进行控制。进一步地，所述活动收纳槽两端均安装有限位台座，所述限位台座内壁等间隔连接有若干个气压推杆，所述气压推杆末端连接有限位垫板，所述限位垫板外壁设置有弹性垫。进一步地，所述悬挂配重组件包括铰连接在承压衬垫侧面的配重块，所述配重块底端连接有减震柱，所述减震柱底端连接有电磁滑块，且所有的电磁滑块与移动轮架连接。进一步地，所述承压衬垫顶端安装有一组滑动轮，且货物配重板底面设置有一组光滑凹槽，相邻的承压衬垫之间通过电动螺杆固定连接，且位于外端的电动螺杆通过连接座与小车主体内部连接。进一步地，所述移动轮架包括中心轮轴，所述中心轮轴两端均通过转向节臂连接有支撑轮毂，所述中心轮轴上设置有一层光滑金属层，且支撑轮毂外部安装有蜂窝轮胎，所述边缘平衡机构包括安装在小车主体内部的蓄积室。进一步地，所述蓄积室内部填充有配重液，所述蜂窝轮胎上均匀设置有若干个蜂窝孔，所述蜂窝孔内部均设置有塑钢管道，所述塑钢管道内部均安装有平衡铅块，且塑钢管道通过下斜管道与蓄积室连接，每一个下斜管道上均安装有电磁阀，所述蓄积室内部安装有活塞板，所述活塞板顶端连接有活塞杆，所述活塞杆通过密封轴承贯穿蓄积室顶端。进一步地，所述平衡系统包括小车姿态检测模块、检测信号输入模块、环境信息检测模块和主控制模块，所述小车姿态检测模块、检测信号输入模块、环境信息检测模块均与主控制模块输入端电性连接，所述主控制模块输出端电性连接有电机驱动模块、信息反馈模块和重量平衡模块，所述主控制模块输出端还连接有用于提醒的警示通知模块。本专利技术提供了一种激光导引小车的平衡调节方法，包括如下步骤：S100、检测小车重量分布并调节至平衡状态；S200、实时检测小车运动时的参数；S300、根据检测的参数对小车进行动态平衡调节。进一步地，所述步骤S100具体过程为：检测小车上的货物重量分布，并得出分布数据信息；根据数据信息对小车内外进行配重平衡调节；直至小车上货物重量达到平衡状态。进一步地，所述步骤S300中动态检测调节过程为：S301、收集小车运动的信息，包括速度、加速度和局部受力情况；S302、平衡系统接收信息，改变两侧轮毂配重，驱动两侧电机；S303、再次检测，直至保持平衡状态行驶。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：(1)本专利技术利用活动货物板组放置需要运输的货物，同时利用货物配重调节机构对放置的货物进行平衡调节，保证货物平衡，在运输的时候不易松脱，而且通过内部调节的方式保证小车主体内部处于平衡状态；(2)本专利技术利用边缘平衡机构对运动状态中的小车主体进行平衡调节，使得激光导引小车在运动和转向的时候，各个部位始终处于动态平衡状态，提高了小车主体运输过程的稳定性。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术的平衡系统工作流程示意图；图3为本专利技术的边缘平衡机构结构示意图；图4为本专利技术的蜂窝轮胎截面结构示意图；图5为本专利技术的平衡调节方法工作流程示意图。图中标号：1-小车主体；2-活动货物板组；3-货物配重调节机构；4-移动轮架；5-边缘平衡机构；6-平衡系统；201-货物配重板；202-承压衬垫；203-滑动钢珠；204-压力传感器；205-限位台座；206-气压推杆；207-限位垫板；208-弹性垫；209-活动收纳槽；301-液压杆；302-悬挂配重组件；303-配重块；304-减震柱；305-电磁滑块；306-滑动轮；307-光滑凹槽；308-电动螺杆；401-中心轮轴；402-转向节臂；403-支撑轮毂；404-光滑金属层；405-蜂窝轮胎；501-蓄积室；502-配重液；503-蜂窝孔；504-塑钢管道；505-平衡铅块；506-下斜管道；507-电磁阀；508-活塞板；509-活塞杆；510-密封轴承；601-小车姿态检测模块；602-检测信号输入模块；603-环境信息检测模块；604-主控制模块；605-电机驱动模块；606-信息反馈模块；607-重量平衡模块；608-警示通知模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1至图4所示，本专利技术提供了一种激光导引小车的平衡调节装置，包括小车主体1，所述小车主体1上表面安装有活动货物板组2，且活动货物板组2上安装有货物配重调节机构3，且小车主体1底部安装有移本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光导引小车的平衡调节装置，其特征在于：包括小车主体(1)，所述小车主体(1)上表面安装有活动货物板组(2)，且活动货物板组(2)上安装有货物配重调节机构(3)，且小车主体(1)底部安装有移动轮架(4)，所述移动轮架(4)内部还设置有用于控制的边缘平衡机构(5)；所述活动货物板组(2)包括若干个设置在小车主体(1)上的活动收纳槽(209)，所述活动收纳槽(209)内部设置有货物配重板(201)，所述货物配重板(201)底部通过若干个承压衬垫(202)连接有滑动钢珠(203)，且承压衬垫(202)内部安装有压力传感器(204)，所述货物配重调节机构(3)包括安装在货物配重板(201)一端的液压杆(301)，所述液压杆(301)末端穿过活动收纳槽(209)内壁与小车主体(1)端部连接，所述货物配重板(201)底部还安装有悬挂配重组件(302)，所述边缘平衡机构(5)和悬挂配重组件(302)均通过平衡系统(6)进行控制。
【技术特征摘要】
1.一种激光导引小车的平衡调节装置，其特征在于：包括小车主体(1)，所述小车主体(1)上表面安装有活动货物板组(2)，且活动货物板组(2)上安装有货物配重调节机构(3)，且小车主体(1)底部安装有移动轮架(4)，所述移动轮架(4)内部还设置有用于控制的边缘平衡机构(5)；所述活动货物板组(2)包括若干个设置在小车主体(1)上的活动收纳槽(209)，所述活动收纳槽(209)内部设置有货物配重板(201)，所述货物配重板(201)底部通过若干个承压衬垫(202)连接有滑动钢珠(203)，且承压衬垫(202)内部安装有压力传感器(204)，所述货物配重调节机构(3)包括安装在货物配重板(201)一端的液压杆(301)，所述液压杆(301)末端穿过活动收纳槽(209)内壁与小车主体(1)端部连接，所述货物配重板(201)底部还安装有悬挂配重组件(302)，所述边缘平衡机构(5)和悬挂配重组件(302)均通过平衡系统(6)进行控制。2.根据权利要求1所述的一种激光导引小车的平衡调节装置，其特征在于：所述活动收纳槽(209)两端均安装有限位台座(205)，所述限位台座(205)内壁等间隔连接有若干个气压推杆(206)，所述气压推杆(206)末端连接有限位垫板(207)，所述限位垫板(207)外壁设置有弹性垫(208)。3.根据权利要求1所述的一种激光导引小车的平衡调节装置，其特征在于：所述悬挂配重组件(302)包括铰连接在承压衬垫(202)侧面的配重块(303)，所述配重块(303)底端连接有减震柱(304)，所述减震柱(304)底端连接有电磁滑块(305)，且所有的电磁滑块(305)与移动轮架(4)连接。4.根据权利要求1所述的一种激光导引小车的平衡调节装置，其特征在于：所述承压衬垫(202)顶端安装有一组滑动轮(306)，且货物配重板(201)底面设置有一组光滑凹槽(307)，相邻的承压衬垫(202)之间通过电动螺杆(308)固定连接，且位于外端的电动螺杆(308)通过连接座与小车主体(1)内部连接。5.根据权利要求1所述的一种激光导引小车的平衡调节装置，其特征在于：所述移动轮架(4)包括中心轮轴(401)，所述中心轮轴(401)两端均通过转向节臂(402)连接有支撑轮毂(403)，所述中...
【专利技术属性】
技术研发人员：张亚南，
申请(专利权)人：盐城品迅智能科技服务有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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