机器人调度方法和装置、机器人及机器人调度系统制造方法及图纸

本公开提供一种机器人调度方法和装置、机器人及机器人调度系统。机器人调度装置在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询目标单行巷道是否被锁定，在目标单行巷道未被锁定的情况下，指示服务器锁定所述目标单行巷道，并设定目标单行巷道的行进方向，驱动机器人进入目标单行巷道，以便到达预定目的地。本公开通过对机器人进入单行巷道进行管理，可有效避免机器人在单行巷道内发生拥堵，从而提升物品拣选的效率。

Robot Scheduling Method and Device, Robot and Robot Scheduling System

【技术实现步骤摘要】
机器人调度方法和装置、机器人及机器人调度系统
本公开涉及控制领域，特别涉及一种机器人调度方法和装置、机器人及机器人调度系统。
技术介绍
随着电子商务领域的飞速发展，对仓库拣选物品效率的要求也越来越高。目前，由于机器人小车具有自主导航、搬运等功能，能够有效提高物品拣选效率，因此机器人小车在仓储物流领域得到了广泛应用。
技术实现思路
专利技术人发现，在目前的仓库布局中存在单行巷道。由于单行巷道的宽度较窄，机器人小车无法在单行巷道中调头。此外，由于安全原因，机器人小车并不支持倒车。因此，在单行巷道中容易发生拥堵，从而降低物品拣选的效率。为此，本公开提供一种避免单行巷道拥堵的机器人调度方案。根据本公开的一个或多个实施例的一个方面，提供一种机器人调度方法，包括：在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询目标单行巷道是否被锁定；在目标单行巷道未被锁定的情况下，指示服务器锁定目标单行巷道，并设定目标单行巷道的行进方向；驱动机器人进入目标单行巷道，以便到达预定目的地。可选地，上述方法还包括：在目标单行巷道被锁定的情况下，查询机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向是否相同；在机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向相同的情况下，查询目标单行巷道的入口处的储位节点是否已被占用；在目标单行巷道的入口处的储位节点未被占用的情况下，驱动机器人进入目标单行巷道。可选地，上述方法还包括：在机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向不相同的情况下，查询机器人的当前全部任务是否均位于目标单行巷道中；在机器人的当前全部任务均位于目标单行巷道中的情况下，从全部临时停车位节点中，选择出距离机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第一临时目的地；驱动机器人到达第一临时目的地进行等待，以便在目标单行巷道的锁定被解除后，根据服务器下发的指示驱动机器人进入目标单行巷道。可选地，上述方法还包括：在机器人的当前全部任务不都位于目标单行巷道中的情况下，查询目标单行巷道的入口处的预定范围内是否具有空闲临时停车位节点；在目标单行巷道的入口处的预定范围内具有空闲临时停车位节点的情况下，在指定区域内选择出距离机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第二临时目的地；驱动机器人到达第二临时目的地进行等待，以便在目标单行巷道的锁定被解除后，根据服务器下发的指示驱动机器人进入目标单行巷道。可选地，上述方法还包括：在目标单行巷道的入口处的预定范围内没有空闲临时停车位节点的情况下，重新规划前往预定目的地的第一路径，以及前往其它任务目的地的第二路径；判断第一路径长度是否大于第二路径长度中的最小值；在第一路径长度不大于第二路径长度中的最小值的情况下，驱动机器人按照第一路径前往预定目的地。可选地，上述方法还包括：在第一路径长度大于第二路径中的长度最小值的情况下，对当前全部任务重新进行规划，以规划出新的执行顺序和路径，其中在新规划的路径中，排除机器人在单行巷道内调头的情况；驱动机器人按照新规划的路径，前往下一个要执行任务的目的地。可选地，上述方法还包括：在目标单行巷道的入口处的储位节点已被占用的情况下，则执行查询机器人当前全部任务的目的地是否均在目标单行巷道内的步骤。根据本公开的一个或多个实施例的另一个方面，提供一种机器人调度装置，包括：信息查询模块，被配置为在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询目标单行巷道是否被锁定；锁定模块，被配置为在目标单行巷道未被锁定的情况下，指示服务器锁定目标单行巷道，并设定目标单行巷道的行进方向；驱动模块，被配置为驱动机器人进入目标单行巷道，以便到达预定目的地。可选地，信息查询模块被配置为在目标单行巷道被锁定的情况下，查询机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向是否相同；在机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向相同的情况下，查询目标单行巷道的入口处的储位节点是否已被占用；驱动模块还被配置为在目标单行巷道的入口处的储位节点未被占用的情况下，驱动机器人进入目标单行巷道。可选地，上述装置还包括：任务查询模块，被配置为在机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向不相同的情况下，查询机器人的当前全部任务是否均位于目标单行巷道中；临时目的选择模块，被配置为在机器人的当前全部任务均位于目标单行巷道中的情况下，从全部临时停车位节点中，选择出距离机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第一临时目的地；驱动模块还被配置为驱动机器人到达第一临时目的地进行等待，以便在目标单行巷道的锁定被解除后，根据服务器下发的指示驱动机器人进入目标单行巷道。可选地，信息查询模块还被配置为在机器人的当前全部任务不都位于目标单行巷道中的情况下，查询目标单行巷道的入口处的预定范围内是否具有空闲临时停车位节点；临时目的选择模块还被配置为在目标单行巷道的入口处的预定范围内具有空闲临时停车位节点的情况下，在指定区域内选择出距离机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第二临时目的地；驱动模块还被配置为驱动机器人到达第二临时目的地进行等待，以便在目标单行巷道的锁定被解除后，根据服务器下发的指示驱动机器人进入目标单行巷道。可选地，上述装置还包括：规划模块，被配置为在目标单行巷道的入口处的预定范围内没有空闲临时停车位节点的情况下，重新规划前往预定目的地的第一路径，以及前往其它任务目的地的第二路径；识别模块，被配置为判断第一路径长度是否大于第二路径长度中的最小值；驱动模块还被配置为在第一路径长度不大于第二路径长度中的最小值的情况下，驱动机器人按照第一路径前往预定目的地。可选地，规划模块还被配置为在第一路径长度大于第二路径中的长度最小值的情况下，对当前全部任务重新进行规划，以规划出新的执行顺序和路径，其中在新规划的路径中，排除机器人在单行巷道内调头的情况；驱动模块还被配置为驱动机器人按照新规划的路径，前往下一个要执行任务的目的地。可选地，任务查询模块还被配置为在目标单行巷道的入口处的储位节点已被占用的情况下，执行查询机器人当前全部任务的目的地是否均在目标单行巷道内的操作。根据本公开的一个或多个实施例的又一个方面，提供一种机器人调度装置，包括：存储器，被配置为存储指令；处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例涉及的方法。根据本公开的一个或多个实施例的又一个方面，提供一种机器人，包括如上述任一实施例涉及的机器人调度装置。根据本公开的一个或多个实施例的又一个方面，提供一种机器人调度系统，包括如上述任一实施例涉及的机器人，以及服务器，被配置为在接收到机器人发送的查询请求后，将目标单行巷道的锁定状态及在锁定状态下的行进方向提供给机器人；还被配置为在接收到机器人发送的锁定指示后，将目标单行巷道锁定，并将机器人进入目标单行巷道的方向作为指定目标单行巷道的行进方向。可选地，服务器还被配置为在目标单行巷道的锁定被解除后，在等待进入目标巷道的机器人中，指示任务优先级最高的机器人进入目标巷道。根据本公开的一个或多个实施例的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上述任一实施例涉及的方法。通过以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人调度方法，包括：在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询所述目标单行巷道是否被锁定；在所述目标单行巷道未被锁定的情况下，指示所述服务器锁定所述目标单行巷道，并设定所述目标单行巷道的行进方向；驱动所述机器人进入所述目标单行巷道，以便到达预定目的地。

【技术特征摘要】
1.一种机器人调度方法，包括：在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询所述目标单行巷道是否被锁定；在所述目标单行巷道未被锁定的情况下，指示所述服务器锁定所述目标单行巷道，并设定所述目标单行巷道的行进方向；驱动所述机器人进入所述目标单行巷道，以便到达预定目的地。2.根据权利要求1所述的机器人调度方法，还包括，在所述目标单行巷道被锁定的情况下，查询所述机器人进入所述目标单行巷道的方向与所述目标单行巷道当前的行进方向是否相同；在所述机器人进入所述目标单行巷道的方向与所述目标单行巷道当前的行进方向相同的情况下，查询所述目标单行巷道的入口处的储位节点是否已被占用；在所述目标单行巷道的入口处的储位节点未被占用的情况下，驱动所述机器人进入所述目标单行巷道。3.根据权利要求2所述的机器人调度方法，还包括，在所述机器人进入所述目标单行巷道的方向与所述目标单行巷道当前的行进方向不相同的情况下，查询所述机器人的当前全部任务是否均位于所述目标单行巷道中；在所述机器人的当前全部任务均位于所述目标单行巷道中的情况下，从全部临时停车位节点中，选择出距离所述机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第一临时目的地；驱动所述机器人到达所述第一临时目的地进行等待，以便在所述目标单行巷道的锁定被解除后，根据所述服务器下发的指示驱动所述机器人进入所述目标单行巷道。4.根据权利要求3所述的机器人调度方法，还包括，在所述机器人的当前全部任务不都位于所述目标单行巷道中的情况下，查询所述目标单行巷道的入口处的预定范围内是否具有空闲临时停车位节点；在所述目标单行巷道的入口处的预定范围内具有空闲临时停车位节点的情况下，在指定区域内选择出距离所述机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第二临时目的地；驱动所述机器人到达所述第二临时目的地进行等待，以便在所述目标单行巷道的锁定被解除后，根据所述服务器下发的指示驱动所述机器人进入所述目标单行巷道。5.根据权利要求4所述的机器人调度方法，还包括，在所述目标单行巷道的入口处的预定范围内没有空闲临时停车位节点的情况下，重新规划前往所述预定目的地的第一路径，以及前往其它任务目的地的第二路径；判断第一路径长度是否大于第二路径长度中的最小值；在第一路径长度不大于第二路径长度中的最小值的情况下，驱动所述机器人按照所述第一路径前往所述预定目的地。6.根据权利要求5所述的机器人调度方法，还包括，在第一路径长度大于第二路径中的长度最小值的情况下，对当前全部任务重新进行规划，以规划出新的执行顺序和路径，其中在新规划的路径中，排除机器人在单行巷道内调头的情况；驱动所述机器人按照新规划的路径，前往下一个要执行任务的目的地。7.根据权利要求3所述的机器人调度方法，还包括，在所述目标单行巷道的入口处的储位节点已被占用的情况下，则执行查询所述机器人当前全部任务的目的地是否均在所述目标单行巷道内的步骤。8.一种机器人调度装置，包括：信息查询模块，被配置为在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询所述目标单行巷道是否被锁定；锁定模块，被配置为在所述目标单行巷道未被锁定的情况下，指示所述服务器锁定所述目标单行巷道，并设定所述目标单行巷道的行进方向；驱动模块，被配置为驱动所述机器人进入所述目标单行巷道，以便到达预定目的地。9.根据权利要求8所述的机器人调度装置，其中，信息查询模块被配置为在所述目标单行巷道被锁定的情况下，查询所述机器人进入所述目标单行巷道的方向与所述目标单行巷道当前的行进方向是否相同；在所述机器人进入所述目标单行巷道的方向与所述目标单行...

【专利技术属性】
技术研发人员：芦杰，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11