一种检测障碍物的方法、终端和可读存储介质技术

本发明专利技术实施例涉及人工智能领域，公开了一种检测障碍物的方法、终端和可读存储介质。本发明专利技术中检测障碍物的方法，获取终端所处环境的原始图像；根据原始图像以及预设的第一语义分割网络，确定原始图像中的目标区域，目标区域包括原始图像中终端的可移动区域，其中，第一语义分割网络基于具有可移动区域类别的第一分类类别训练获得；从原始图像中提取目标区域所对应的图像，并将提取的图像作为目标子图像；根据目标子图像以及预设的第二语义分割网络，确定目标子图像中的障碍物，其中，第二语义分割网络基于具有障碍物类别的第二分类类别训练获得。本实施方式，使得可以准确检测出终端在可移动区域内的障碍物。

A Method, Terminal and Readable Storage Media for Obstacles Detection

【技术实现步骤摘要】
一种检测障碍物的方法、终端和可读存储介质
本专利技术实施例涉及人工智能领域，特别涉及一种检测障碍物的方法、终端和可读存储介质。
技术介绍
随着科学的不断进步，计算机技术以及人工智能技术的引入，出现了智能机器人、无人驾驶汽车等智能设备。通常智能设备需要通过采集周围环境的图像，对采集的图像进行障碍物识别，进而根据障碍物以及目的地规划出前行的路线。专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：目前对障碍物的检测存在不准确的问题；例如，边缘检测方法对地面颜色和光照敏感，导致该方法只适用于地面地质不佳且环境照度均匀的情况；为了改善边缘检测的准确度，出现了同时使用颜色信息和边缘信息进行障碍物检测的方法，但是，该方法需要引入参考区域，若参考区域外的地面因意料之外的阴影而与参考区域的地面不同时，阴影区域将被识别为障碍物；随着技术发展，还出现了使用全色图像(RGB)图像获取环境的语义映射，并结合深度图像检测障碍物的方式，但是，该方法只适用于对普通障碍物的判断，不能检测小型障碍物，如，散落地面的垃圾、小石子等。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种检测障碍物的方法、终端和可读存储介质，使得可以准确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测障碍物的方法，其特征在于，包括：获取所述终端所处环境的原始图像；根据所述原始图像以及预设的第一语义分割网络，确定所述原始图像中的目标区域，所述目标区域包括所述原始图像中所述终端的可移动区域，其中，所述第一语义分割网络基于包括可移动区域类别的第一分类类别训练获得；从所述原始图像中提取所述目标区域所对应的图像，并将提取的图像作为目标子图像；根据所述目标子图像以及预设的第二语义分割网络，确定所述目标子图像中的障碍物，其中，所述第二语义分割网络基于包括障碍物类别的第二分类类别训练获得。

【技术特征摘要】
1.一种检测障碍物的方法，其特征在于，包括：获取所述终端所处环境的原始图像；根据所述原始图像以及预设的第一语义分割网络，确定所述原始图像中的目标区域，所述目标区域包括所述原始图像中所述终端的可移动区域，其中，所述第一语义分割网络基于包括可移动区域类别的第一分类类别训练获得；从所述原始图像中提取所述目标区域所对应的图像，并将提取的图像作为目标子图像；根据所述目标子图像以及预设的第二语义分割网络，确定所述目标子图像中的障碍物，其中，所述第二语义分割网络基于包括障碍物类别的第二分类类别训练获得。2.根据权利要求1所述的检测障碍物的方法，其特征在于，根据所述原始图像以及预设的第一语义分割网络，确定所述原始图像中的目标区域，具体包括：根据所述原始图像以及所述第一语义分割网络，获得第一语义分割图像，所述第一语义分割图像包括所述原始图像中各物体的类别标注信息；提取所述第一语义分割图像中所述终端的可移动区域，并将提取的可移动区域作为所述目标区域。3.根据权利要求2所述的检测障碍物的方法，其特征在于，所述第一语义分割网络包括编码子网络、解码子网络和光流子网络，根据所述原始图像以及所述第一语义分割网络，获得第一语义分割图像，具体包括：将所述原始图像输入所述编码子网络，获得所述原始图像的第一特征图像；将所述原始图像和上一帧图像输入所述光流子网络，获得光流信息；其中，所述光流信息用于表征所述原始图像与所述上一帧图像之间的差异；根据所述第一特征图像、所述光流信息和所述解码子网络，获得所述第一语义分割图像。4.根据权利要求3所述的检测障碍物的方法，其特征在于，所述解码子网络包括N层网络层，N为大于1的整数；所述根据所述第一特征图像、所述光流信息和所述解码子网络，获得所述第一语义分割图像，具体包括：根据所述上一帧图像的第二特征图像和所述光流信息，确定前N-1层网络层各自对应的待融合特征图像；按照网络层的层数从低到高的顺序进行以下处理：根据第M-1层网络层输出的输出特征图像，确定与第M层网络层空间分辨率一致的第三特征图像，融合所述第M层网络层的待融合特征图像和所述第M层网络层的第三特征图像，并将融合后的特征图像作为所述第M层网络层输出的输出特征图像，其中，所述第一层网络层的第三特征图像是根据所述第一特征图像确定，所述第一层网络层输出的输出特征图像是融合所述第一层网络层的第三特征图像与所述第一层网络层的待融合特征图像后获得，M为整数，且1＜M≤N-1；根据第N-1层网络层输出的输出特征图像，确定第N层网络层的第三特征图像，并将第N层网络层的第三特征图像作为所述第N层网络层输出的输出特征图像；根据第N层网络层输出的输出特征图像，确定所述第一语义分割图像。5.根据权利要求4所述的检测障碍物的方法，其特征在于，根据所述上一帧图像的第二特征图像和所述光流信息，确定前N-1层网络层各自对应的待融合特征图像，具体包括：根据所述光流信息以及所述第二特征图像，确定所述第一层网络层的待融合特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：南一冰，华敏杰，廉士国，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44