柔性智能环形仓系统技术方案

本发明专利技术涉及一种柔性智能环形仓系统，其包括箱进出库输送线、环形仓、夹具总成、六轴机器人、以及机器人安装底座；所述箱进出库输送线布置于环形仓的进出口处，物料箱通过所述箱进出库输送线输送至环形仓的进出口处，机器人安装底座布置于环形仓内的中心位置处；所述六轴机器人设置在所述环形仓的中心，所述六轴机器人安装至所述机器人安装底座上；所述夹具总成与六轴机器人相连，所述六轴机器人运动带动夹具动作完成物料箱的入库和出库。

Flexible Intelligent Ring Warehouse System

【技术实现步骤摘要】
柔性智能环形仓系统
本专利技术涉及仓储
，特别是涉及一种柔性智能环形仓系统。
技术介绍
随着现代生活节奏的加快，当代物流行业飞速发展，社会对物流设备的需求量越来越大，并且需求的种类也来越复杂。而目前的自动化仓储中，货架的布置多以至直线形为主，该种货架占用空间大、成本高、拆装不方便，并且操作着需要移动位置才能直观的看到各种物料箱的存放位置。因此，环形立体仓储就用来解决此类问题。环形仓多用于电商、厂内物流等领域内物料箱的管理暂存，但是因环形仓、持取物料箱的夹具等构成设备的局限性，目前国内外在使用的环形仓只针对单一规格品种的物料箱，不同规格产品的物料箱需配套不同规格的环形仓、夹具及周边设备来适应，这使得环形仓的使用效率降低、无形中加大了厂房占地面积、相应的设备投入成本高，并导致了设备管理复杂化。
技术实现思路
针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提出一种柔性智能环形仓系统，其能够广泛地应用于电商、厂内物流、自动化产线上周转箱、纸箱等物料箱的暂储管理。本专利技术能够自动兼容不同规格产品的物料箱的暂存以及多种产品规格的物料箱在同一时刻混合暂存，具有良好的兼容性、高柔性、和自适应性，在需要多品种物料箱暂存的工况下能够最大限度的优化环形仓数量，从而减少了投入成本及厂房占地面积。并且，本专利技术的柔性智能环形仓系统适用于狭小的空间，并且拆装方便，有利于提高物料箱的存取速度，同时减轻了工人劳动成本。本专利技术的技术方案如下：一种柔性智能环形仓系统，其包括箱进出库输送线、环形仓、夹具总成、六轴机器人、以及机器人安装底座；所述箱进出库输送线布置于环形仓的进出口处，物料箱通过所述箱进出库输送线输送至环形仓的进出口处，机器人安装底座布置于环形仓内的中心位置处；所述六轴机器人设置在所述环形仓的中心，所述六轴机器人安装至所述机器人安装底座上；所述夹具总成与六轴机器人相连，所述六轴机器人运动带动夹具动作完成物料箱的入库和出库。优选地，所述箱进出库输送线的第一端位于所述环形仓的外部，所述箱进出库输送线的第二端位于沿着该环形仓的径向方向上的环形仓的货架所形成的圆环内且不超过该环形仓的内表面所形成的圆柱面。优选地，所述箱进出库输送线包括进库读码器、进库输送线、出库输送线和出库读码器，所述进库读码器设置在所述进库输送线上，所述出库读码器设置在所述出库输送线上；需要完成入库操作时，物料箱置于所述进库输送线上，当需要完成出库操作时，物料箱至于所述出库输送线上。优选地，所述进库输送线与所述出库输送线平行设置。优选地，所述出库读码器设置在所述出库输送线的外侧，所述进库读码器设置在所述进库输送线的外侧；物料箱上设置供所述进库读码器和所述出库读码器读取的标签。优选地，环形仓包括多个单列货架，多个单列货架排列成环形，所述单列货架排列成的环形具有进出口，该进出口即为环形仓的进出口；单列货架上设置有多个货位，货位沿着单列货架的高度方向布置。优选地，所述货位上设置有多个沿着物料箱进出货位方向的多个垫块，多个垫块相互平行，以便适应不同规格种类物料箱在货位内的放置，同时从空间尺寸上适应夹具装置夹持物料箱在货位内的进出取放。优选地，还包括上位控制系统和管理系统，上位控制系统和管理系统与所述六轴机器人相连。优选地，所述机器人安装底座能够在环形仓所包围形成的内部空间内移动或所述机器人安装底座固定在所述环形仓所包围形成的内部空间。优选地，当物料箱入库时，物料箱从进库输送线的入口端输送到环形仓进出口处；所述进库输送线的入口端为其第一端；入库的输送的过程中，进库读码器对物料箱的标签进行扫描读取，并将读取的信息告知上位控制系统和管理系统，控制系统控制六轴机器人带动所述夹具总成移动到环形仓进出口处，六轴机器人移动过程中夹具总成的电机启动正转或者反转，带动螺杆主轴正转或者反转从而带动右螺套座上的右护板和左螺套座上的左护板向内或者向外移动，实现夹具总成能够根据物料箱的产品信息大小规格自动调整以适应持取物料箱，此时夹具总成的底托板托着物料箱底部，并在真空吸盘的真空吸附作用下将物料箱牢固的吸附在底托板上；调节右护板和左护板紧靠着物料箱的两侧，从而保证了六轴机器人在搬运物料箱快速移动的过程中，物料箱不会发生移位、晃动或掉落的情况；在管理系统的分配下，六轴机器人带着物料箱移动到指定的货位内，此时电机启动反转右护板和左护板向外移动，同时真空吸盘释放真空，物料箱放置到垫块上，接着六轴机器人带着夹具总成移出货位，完成物料箱的入库暂存；物料箱出库时，上位管理系统根据生产需求，下发出库产品信息指令，控制系统根据指令控制六轴机器人带着夹具总成移动到指定的货位内，六轴机器人移动过程中夹具总成的电机启动正转或者反转，即螺杆主轴正转或者反转从而带动右螺套座上的右护板和左螺套座上的左护板向内或者向外移动，实现夹具总成可根据产品信息大小规格自动调整适应持取物料箱，此时夹具总成底托板避开垫块托着物料箱底部，并在真空吸盘真空吸附作用下物料箱牢固的吸附在底托板上，同时右护板和左护板紧靠着物料箱的两侧，六轴机器人从货位内取出物料箱后移动至环形仓进出口处，此时电机启动反转右护板和左护板向外移动，同时真空吸盘释放真空，物料箱放置到出库输送线上，出库输送线上启动将物料箱输送到出库输送线出口端，在输送过程中出库读码器对物料箱的标签进行扫描读取，并将读取信息告知上位管理系统，完成物料箱的出库信息复检。与现有技术相比，本专利技术的用柔性智能环形仓系统，其能够广泛地应用于电商、厂内物流、自动化产线上周转箱、纸箱等物料箱的暂储管理。本专利技术能够自动兼容不同规格产品的物料箱的暂存以及多种产品规格的物料箱在同一时刻混合暂存，具有良好的兼容性、高柔性、和自适应性，在需要多品种物料箱暂存的工况下能够最大限度的优化环形仓数量，从而减少了投入成本及厂房占地面积。并且，本专利技术的柔性智能环形仓系统适用于狭小的空间，并且拆装方便，有利于提高物料箱的存取速度，同时减轻了工人劳动成本。附图说明本专利技术上述和/或附加方面的优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术的柔性智能环形仓系统的结构示意图的俯视图。图2是根据本专利技术的柔性智能环形仓系统的结构示意图的立体图。图3是根据本专利技术的柔性智能环形仓系统的箱进出库输送线的结构示意图。图4是根据本专利技术的柔性智能环形仓系统的环形仓的结构示意图。图5是根据本专利技术的柔性智能环形仓系统的夹具总成的结构示意图。图6是根据本专利技术的柔性智能环形仓系统的六轴机器人与箱进出库输送线的第一工作示意图。图7是根据本专利技术的柔性智能环形仓系统的六轴机器人带动夹具总成放置物料箱的第一示意图。图8是根据本专利技术的柔性智能环形仓系统的六轴机器人带动夹具总成放置物料箱的第二示意图。图9是根据本专利技术的柔性智能环形仓系统的六轴机器人与箱进出库输送线的第二工作示意图。图10是根据本专利技术的柔性智能环形仓系统的夹具总成的另一实施例的结构示意图。具体实施方式为了能够更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。图1至图9中示出了根据本专利技术实施例的柔性智能环形仓系统，其包括箱进出库输送线1、物料箱2、环形仓3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性智能环形仓系统，其特征在于，其包括箱进出库输送线、环形仓、夹具总成、六轴机器人、以及机器人安装底座；所述箱进出库输送线布置于环形仓的进出口处，物料箱通过所述箱进出库输送线输送至环形仓的进出口处，机器人安装底座布置于环形仓内的中心位置处；所述六轴机器人设置在所述环形仓的中心，所述六轴机器人安装至所述机器人安装底座上；所述夹具总成与六轴机器人相连，所述六轴机器人运动带动夹具动作完成物料箱的入库和出库。

【技术特征摘要】
1.一种柔性智能环形仓系统，其特征在于，其包括箱进出库输送线、环形仓、夹具总成、六轴机器人、以及机器人安装底座；所述箱进出库输送线布置于环形仓的进出口处，物料箱通过所述箱进出库输送线输送至环形仓的进出口处，机器人安装底座布置于环形仓内的中心位置处；所述六轴机器人设置在所述环形仓的中心，所述六轴机器人安装至所述机器人安装底座上；所述夹具总成与六轴机器人相连，所述六轴机器人运动带动夹具动作完成物料箱的入库和出库。2.如权利要求1所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，所述箱进出库输送线的第一端位于所述环形仓的外部，所述箱进出库输送线的第二端位于沿着该环形仓的径向方向上的环形仓的货架所形成的圆环内且不超过该环形仓的内表面所形成的圆柱面。3.如权利要求2所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，所述箱进出库输送线包括进库读码器、进库输送线、出库输送线和出库读码器，所述进库读码器设置在所述进库输送线上，所述出库读码器设置在所述出库输送线上；需要完成入库操作时，物料箱置于所述进库输送线上，当需要完成出库操作时，物料箱至于所述出库输送线上。4.如权利要求3所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，所述进库输送线与所述出库输送线平行设置。5.如权利要求4所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，所述出库读码器设置在所述出库输送线的外侧，所述进库读码器设置在所述进库输送线的外侧；物料箱上设置供所述进库读码器和所述出库读码器读取的标签。6.如权利要求5所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，所述环形仓的货架包括多个单列货架，多个单列货架排列成环形，所述单列货架排列成的环形具有进出口，该进出口即为环形仓的进出口；单列货架上设置有多个货位，货位沿着单列货架的高度方向布置。7.如权利要求6所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，所述货位上设置有多个沿着物料箱进出货位方向的多个垫块，多个垫块相互平行，以便适应不同规格种类物料箱在货位内的放置，同时从空间尺寸上适应夹具装置夹持物料箱在货位内的进出取放。8.如权利要去6所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，所述货位上设置避空槽，以便适应不同规格种类物料箱在货位内的放置，同时从空间尺寸上适应夹具装置夹持物料箱在货位内的进出取放。9...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵景峰，叶鸿真，石博，陈飞，魏美丽，樊建业，
申请(专利权)人：云集未来智能科技天津有限公司，北京云集未来智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12