基于密集存储的物品搬移方法、设备、存储介质及系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种基于密集存储的物品搬移方法、装置、设备和存储介质，包括：当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，以使所述目标货架上的目标物品不被所述阻挡货架阻挡住；其中，所述第一预设通道为所述目标货架的当前位置到工作站的搬移通道；指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，以便用户拿取所述目标货架上的目标物品。本发明专利技术实施例的技术方案解决了自驱动机器人无法像在传统大型的仓库一样自由运动到货架位置处搬移用户需要的物品的问题，实现了在密集存储情景下自由搬移存储的物品的效果。

Method, equipment, storage medium and system of moving goods based on intensive storage

【技术实现步骤摘要】
基于密集存储的物品搬移方法、设备、存储介质及系统
本专利技术实施例涉及仓储
，尤其涉及基于密集存储的物品搬移方法、设备、存储介质及系统。
技术介绍
随着仓储行业的不断发展，越来越多的自驱动机器人被应用于仓储行业。用户可以使用仓库的存储容器存储物品，当用户需要某些物品时，通过自驱动机器人可以将存储容器搬移至用户位置处，供用户从存储容器中拿取物品。但是当存储物品的仓库的空间比较小，尤其是为了节省仓库空间大小带来的空间成本，可以采用“迷你仓库”存储物品。由于“迷你仓库”中存储物品的存储容器是密集摆放的，造成对自驱动机器人行走通道的限制，自驱动机器人无法像在传统大型的仓库一样自由运动到存储容器位置处搬移存储容器。
技术实现思路
鉴于上述问题，在本专利技术实施例中提供了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于密集存储的物品搬运方法、装置、设备和存储介质，以实现在密集存储情景下搬移存储的物品的效果。第一方面，本专利技术实施例中提供了一种基于密集存储的物品搬移方法，该方法包括：当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，以使所述目标货架上的目标物品不被所述阻挡货架阻挡住；其中，所述第一预设通道为所述目标货架的当前位置到工作站的搬移通道；指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，以便用户拿取所述目标货架上的目标物品。可选的，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，包括：指示第一自驱动机器人行驶至位于所述目标货架外侧且阻挡所述目标货架的阻挡货架所在的货架区，并将所述阻挡货架从所述阻挡货架所在的货架区搬出；指示第一自驱动机器人按照所述第二预设通道将搬出的所述阻挡货架在机器人行驶通道上进行绕圈搬移。可选的，指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，包括：当检测到所述阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述目标货架所在的货架区，并将所述目标货架从所述目标货架所在的货架区搬出；指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将搬出的所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标货架上。可选的，指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，包括：当检测到所述阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述目标货架所在的货架区，并从所述目标货架上取出目标置物箱；其中，所述目标置物箱放置于所述目标货架上；指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将取出的所述目标置物箱，从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标置物箱中。可选的，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，包括：指示第一自驱动机器人行驶至位于所述目标货架外侧且阻挡所述目标货架的阻挡货架所在的货架区，并从所述阻挡货架和/或所述目标货架上取出阻挡置物箱；其中，所述阻挡货架和所述目标货架的两侧均设置有两个开口，且所述阻挡货架上放置有阻挡置物箱，所述目标货架上放置有阻挡置物箱和/或目标置物箱；指示第一自驱动机器人按照所述第二预设通道将取出的多个阻挡置物箱在机器人行驶通道上进行绕圈搬移。可选的，指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置运输至所述工作站，包括：当检测到所述阻挡货架和/或所述目标货架上的阻挡置物箱被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述阻挡货架所在的货架区，并经过所述阻挡货架两侧的两个开口从所述目标货架上取出目标置物箱；指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将取出的所述目标置物箱，从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标置物箱中，所述目标置物箱放置于所述目标货架上。可选的，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，包括：指示第一自驱动机器人行驶至位于目标货架外侧且阻挡所述目标货架的阻挡货架所在货架区，并将所述阻挡货架从所述阻挡货架所在的货架区搬出；指示第一自驱动机器人按照第二预设通道将所述阻挡货架搬移至货架临时放置区。可选的，指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，包括：当检测到所述阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述目标货架所在的货架区，并将所述目标货架从所述目标货架所在的货架区搬出；指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将搬出的所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标货架上。可选的，所述方法还包括：当检测到用户在工作站拿取目标物品后，指示第二自驱动机器人将所述目标货架或所述目标货架上的目标置物箱重新放回原始位置，以及指示第一自驱动机器人将所述阻挡货架或所述阻挡货架上的阻挡置物箱重新放回原始位置。第二方面，本专利技术实施例中还提供了一种基于密集存储的物品搬移装置，该装置包括：第一搬移模块，用于当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时，指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架，以使所述目标货架上的目标物品不被所述阻挡货架阻挡住；其中，所述第一预设通道为所述目标货架的当前位置到工作站的搬移通道；第二搬移模块，用于指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站，以便用户拿取所述目标货架上的目标物品。可选的，所述第一搬移模块包括：阻挡货架第一搬出单元，用于指示第一自驱动机器人行驶至位于所述目标货架外侧且阻挡所述目标货架的阻挡货架所在的货架区，并将所述阻挡货架从所述阻挡货架所在的货架区搬出；阻挡货架第一搬移单元，用于指示第一自驱动机器人按照所述第二预设通道将搬出的所述阻挡货架在机器人行驶通道上进行绕圈搬移。可选的，所述第二搬移模块包括：目标货架第一搬出单元，用于当检测到所述阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述目标货架所在的货架区，并将所述目标货架从所述目标货架所在的货架区搬出；目标货架第一搬移单元，用于指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将搬出的所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标货架上。可选的，所述第二搬移模块包括：目标置物箱第一取出单元，用于当检测到所述阻挡货架被搬移时，指示第二自驱动机器人行驶至所述目标货架所在的货架区，并从所述目标货架上取出目标置物箱；其中，所述目标置物箱放置于所述目标货架上；目标置物箱第一搬移单元，用于指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将取出的所述目标置物箱，从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标置物箱中。可选的，所述第一搬移模块包括：阻挡置物箱取出单元，用于指示第一自驱动机器人行驶至位于所述目标货架外侧且阻挡所述目标货架的阻挡货架所在的货架区，并从所述阻挡货架和/或所述目标货架上取出阻挡置物箱；其中，所述阻挡货架和所述目标货架的两侧均设置有两个开口，且所述阻挡货架上放置有阻挡置物箱，所述目标货架上放置有阻挡置物箱和/或目标置物箱；阻挡置物箱搬移单元，用于指示第一自驱动机器人按照所述第二预设通道将取出的多个阻挡置物箱在机器人行驶通道上进行绕圈搬移。可选的，所述第二搬移模块包括：目标置物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于密集存储的物品搬移方法，其特征在于，包括：在检测到目标货架被至少一个阻挡货架阻挡住的情况下，指示第一自驱动机器人移出所述阻挡货架或阻挡货架上的阻挡置物箱，以使所述目标货架不被所述阻挡货架阻挡住或所述目标货架上的目标置物箱不被所述阻挡置物箱阻挡，并指示所述第一自驱动机器人搬运所述阻挡货架或所述阻挡置物箱在机器人行驶通道上进行绕圈移动；指示第二自驱动机器人将所述目标货架从当前位置搬移至工作站，或者，指示第二自驱动机器人从所述目标货架上取出所述目标置物箱，将取出的所述目标置物箱搬移至工作站。

【技术特征摘要】
2018.08.10 CN 20181091167261.一种基于密集存储的物品搬移方法，其特征在于，包括：在检测到目标货架被至少一个阻挡货架阻挡住的情况下，指示第一自驱动机器人移出所述阻挡货架或阻挡货架上的阻挡置物箱，以使所述目标货架不被所述阻挡货架阻挡住或所述目标货架上的目标置物箱不被所述阻挡置物箱阻挡，并指示所述第一自驱动机器人搬运所述阻挡货架或所述阻挡置物箱在机器人行驶通道上进行绕圈移动；指示第二自驱动机器人将所述目标货架从当前位置搬移至工作站，或者，指示第二自驱动机器人从所述目标货架上取出所述目标置物箱，将取出的所述目标置物箱搬移至工作站。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：指示第一自驱动机器人移出所述目标货架上的阻挡置物箱；其中，所述目标货架为双向开口货架，所述双向开口货架的两侧分别设置有一个开口，且所述目标置物箱位于背离所述阻挡货架的一侧，与所述阻挡货架邻近的一侧的置物箱为阻挡置物箱。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述阻挡货架为双向开口货架。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置运输至所述工作站，包括：在检测到所述阻挡货架和所述目标货架中至少一种上的阻挡置物箱被搬移的情况下，指示第二自驱动机器人行驶至所述阻挡货架所在的货架区，并经过所述阻挡货架两侧的两个开口从所述目标货架上取出目标置物箱；指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将取出的所述目标置物箱，从所述当前位置搬移至所述工作站；其中，所述目标物品存放于所述目标置物箱中，所述目标置物箱放置于所述目标货架上。5.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：在检测到目标物品已被拣选的情况下，指示第二自驱动机器人将所述目标货架或所述目标货架上的目标置物箱重新放回原始位置，并指示第一自驱动机器人将所述阻挡货架或所述阻挡置物箱重新放回原始位置。6.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上权利要求1-5中任一所述的基于密集存储的物品搬移方法。7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上权利要求1-5中任一所述的基于密集存储的物品...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，冯家浩，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11