【技术实现步骤摘要】
一种擦洗工作末端
本专利技术属于机器人
，特别是涉及一种擦洗工作末端。
技术介绍
在火箭燃料贮箱生产过程中，在对火箭贮箱表面进行绝热层作业之前需要先对贮箱表面光的油污，铁屑等物质进行清洗。一直以来，火箭贮箱表面的清洗都依赖工人手持平板拖把进行刷洗，工人的劳动强度大且不能保证一致性的清洗质量。中国专利技术专利CN106583368A公布了一种推进剂贮箱汽相清洗系统，包括冷却系统，冷却系统包括工装结构。工装结构安装在推进剂贮箱上，辅助实现了对推进剂贮箱的制冷，壳用于推进剂贮箱的清洗剂蒸汽清洗过程。但该方法的配套设施过于复杂，在实际操作起来较为复杂。中国技术专利CN201621354006X公布了一种加油箱自动清洗设备，包括主体，滑槽和洗涤剂贮存箱，主体的一侧设置有滑槽，主体内部设置有洗涤剂贮存箱，洗涤剂贮存箱顶端设置有洗涤剂添加口，主体一侧安装有冷风烘干装置，冷风烘干装置一侧安装有冷风出风口，主体的一侧安装有开关，开关一侧设置有功率减小控制器，功率减小控制器一侧安装有功率增大控制器，功率增大控制器一侧设置有油污感测器，油污感测器一侧安装有显示器，显示器一侧设置有...
【技术保护点】
1.一种擦洗工作末端，其特征在于，包括储液模块(1)、控制减振模块(2)、清洗模块(3)、清洗供液水泵(201)和废液回收水泵(202)，储液模块(1)安装于控制减振模块(2)的一侧，清洗模块(3)安装于控制减振模块(2)的另一侧；储液模块(1)能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接，用于储藏清洗过程中的清洗液并进行过滤；储液模块(1)上设有出液口(104)和废液回收口(106)；清洗供液水泵(201)的入口与储液模块(1)的出液口(104)连接，出口与清洗模块(3)连接；废液回收水泵(202)的入口与清洗模块(3)连接，出口与储液模块(1)的废液回收口(106)连接；...
【技术特征摘要】
1.一种擦洗工作末端，其特征在于，包括储液模块(1)、控制减振模块(2)、清洗模块(3)、清洗供液水泵(201)和废液回收水泵(202)，储液模块(1)安装于控制减振模块(2)的一侧，清洗模块(3)安装于控制减振模块(2)的另一侧；储液模块(1)能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接，用于储藏清洗过程中的清洗液并进行过滤；储液模块(1)上设有出液口(104)和废液回收口(106)；清洗供液水泵(201)的入口与储液模块(1)的出液口(104)连接，出口与清洗模块(3)连接；废液回收水泵(202)的入口与清洗模块(3)连接，出口与储液模块(1)的废液回收口(106)连接；控制减振模块(2)包括减震单元和测距模块，减震单元用于整个擦洗工作末端与被擦洗表面接触时进行减震，测距模块根据减震单元的变形量来计算擦洗压力；清洗模块(3)包括清洗单元和自清洗单元，清洗单元能够对被擦洗表面清洗，自清洗单元能够对清洗单元进行清洗。2.根据权利要求1所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，储液模块(1)包括机器人连接支架(101)、清洗液储箱(103)和清洗液储箱底板(107)，机器人连接支架(101)与清洗液储箱底板(107)分别设置于清洗液储箱(103)的两侧；机器人连接支架(101)与清洗液储箱底板(107)之间连接，使机器人连接支架(101)、清洗液储箱(103)和清洗液储箱底板(107)连接为整体结构；机器人连接支架(101)能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接；清洗液储箱底板(107)与控制减振模块(2)连接；清洗液储箱(103)内部有过滤网(105)，出液口(104)和废液回收口(106)分别设置于清洗液储箱(103)上过滤网(105)的两侧；清洗液储箱(103)上设置出液口(104)的一侧还设有清洗液储箱换液口(102)。3.根据权利要求1所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，控制减振模块(2)还包括缓冲基座(203)和控制器(205)，缓冲基座(203)与储液模块(1)之间通过减震单元连接，缓冲基座(203)还与清洗模块(3)连接；测距模块设置于缓冲基座(203)上，用于测量缓冲基座(203)相对于储液模块(1)的距离变化量，并利用减震单元的劲度系数计算清洗模块(3)与被擦洗表面的压力；测距模块与控制器(205)连接，控制器(205)能够与机器人控制柜连接并将清洗模块(3)与被擦洗表面的压力传输给机器人控制柜。4.根据权利要求3所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，减震单元包括分布于缓冲基座(203)和储液模块(1)之间的若干弹簧(207)，缓冲基座(203)和储液模块(1)通过弹簧(207)和弹簧立柱(208)进行连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐海波，樊星，林玉锋，黄文宇，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61
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