一种擦洗工作末端制造技术

本发明专利技术公开一种擦洗工作末端，包括储液模块、控制减振模块和清洗模块。其中储液模块用来储藏清洗使用的酒精并实现酒精的过滤和循环，控制减振模块用来防撞工作末端和火箭贮箱发生碰撞并对末端和贮箱表面的接触压力进行控制，清洗模块用来对被擦洗表面及擦洗布本身进行清洗。本发明专利技术的工作末端设计高度集成，功能划分合理，包含了酒精回收过滤，擦洗压力控制，擦洗布本身清洗和火箭贮箱表面擦洗等功能。工作末端和工业机器人配合使用，可以实现清洗作业的自动化，提高了被擦洗表面清洁效率，节约清洁时间，减少维护成本。

A scrubbing end

【技术实现步骤摘要】
一种擦洗工作末端
本专利技术属于机器人
，特别是涉及一种擦洗工作末端。
技术介绍
在火箭燃料贮箱生产过程中，在对火箭贮箱表面进行绝热层作业之前需要先对贮箱表面光的油污，铁屑等物质进行清洗。一直以来，火箭贮箱表面的清洗都依赖工人手持平板拖把进行刷洗，工人的劳动强度大且不能保证一致性的清洗质量。中国专利技术专利CN106583368A公布了一种推进剂贮箱汽相清洗系统，包括冷却系统，冷却系统包括工装结构。工装结构安装在推进剂贮箱上，辅助实现了对推进剂贮箱的制冷，壳用于推进剂贮箱的清洗剂蒸汽清洗过程。但该方法的配套设施过于复杂，在实际操作起来较为复杂。中国技术专利CN201621354006X公布了一种加油箱自动清洗设备，包括主体，滑槽和洗涤剂贮存箱，主体的一侧设置有滑槽，主体内部设置有洗涤剂贮存箱，洗涤剂贮存箱顶端设置有洗涤剂添加口，主体一侧安装有冷风烘干装置，冷风烘干装置一侧安装有冷风出风口，主体的一侧安装有开关，开关一侧设置有功率减小控制器，功率减小控制器一侧安装有功率增大控制器，功率增大控制器一侧设置有油污感测器，油污感测器一侧安装有显示器，显示器一侧设置有电池，电池一侧设置有时间控制器，主体底部设置有洗涤剂转输箱，洗涤剂转输箱底部安装有洗涤剂喷洒装置。该设备方法能够取得良好的清洗效果，但其清洗方式决定了其只能使用于较小的加油箱的清洗作业，对于火箭贮箱一类的大型燃料贮箱不能直接适用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种擦洗工作末端，该工作末端结构相对简单且高度集成化，能够对火箭贮箱外表面进行擦洗。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种擦洗工作末端，包括储液模块、控制减振模块、清洗模块、清洗供液水泵和废液回收水泵，储液模块安装于控制减振模块的一侧，清洗模块安装于控制减振模块的另一侧；储液模块能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接，用于储藏清洗过程中的清洗液并进行过滤；储液模块上设有出液口和废液回收口；清洗供液水泵的入口与储液模块的出液口连接，出口与清洗模块连接；废液回收水泵的入口与清洗模块连接，出口与储液模块的废液回收口连接；控制减振模块包括减震单元和测距模块，减震单元用于整个擦洗工作末端与被擦洗表面接触时进行减震，测距模块根据减震单元的变形量来计算擦洗压力；清洗模块包括清洗单元和自清洗单元，清洗单元能够对被擦洗表面清洗，自清洗单元能够对清洗单元进行清洗。储液模块包括机器人连接支架、清洗液储箱和清洗液储箱底板，机器人连接支架与清洗液储箱底板分别设置于清洗液储箱的两侧；机器人连接支架与清洗液储箱底板之间连接，使机器人连接支架、清洗液储箱和清洗液储箱底板连接为整体结构；机器人连接支架能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接；清洗液储箱底板与控制减振模块连接；清洗液储箱内部有过滤网，出液口和废液回收口分别设置于清洗液储箱上过滤网的两侧；清洗液储箱上设置出液口的一侧还设有清洗液储箱换液口。控制减振模块还包括缓冲基座和控制器，缓冲基座与储液模块之间通过减震单元连接，缓冲基座还与清洗模块连接；测距模块设置于缓冲基座上，用于测量缓冲基座相对于储液模块的距离变化量，并利用减震单元的劲度系数计算清洗模块与被擦洗表面的压力；测距模块与控制器连接，控制器能够与机器人控制柜连接并将清洗模块与被擦洗表面的压力传输给机器人控制柜。减震单元包括分布于缓冲基座和储液模块之间的若干弹簧，缓冲基座和储液模块通过弹簧和弹簧立柱进行连接。测距模块为超声波测距模块或激光测距模块。还包括电机驱动器，清洗供液水泵、废液回收水泵、控制器和清洗模块分别与电机驱动器连接，清洗供液水泵、废液回收水泵和电机驱动器均安装于缓冲基座上。清洗模块的清洗单元包括擦洗布清洗保护壳、第一辊子、擦洗布、第二辊子、清洗基座和清洗底板；擦洗布清洗保护壳的一端与控制减振模块连接；清洗底板安装于擦洗布清洗保护壳的另一端，清洗底板与清洗基座连接，清洗基座在清洗底板的两端位置均安装有第二辊子；擦洗布沿第二辊子和清洗底板围绕一圈并撑紧；清洗基座上在擦洗布清洗保护壳的两侧分别安装有第一辊子，其中一个第一辊子上连接有驱动其转动的第一电机；擦洗布夹于第一辊子与洗底板之间；自清洗单元包括旋转擦洗刷和驱动旋转擦洗刷转动的第二电机，旋转擦洗刷安装于擦洗布清洗保护壳内；擦洗布清洗保护壳上与清洗底板连接的一端设有开口，旋转擦洗刷的刷毛从所述开口伸出并与擦洗布接触；擦洗布清洗保护壳上在旋转擦洗刷的两侧分别开设有清洗进液口和清洗出液口，清洗供液水泵的口与清洗进液口连接，废液回收水泵的入口与清洗出液口连接。擦洗布清洗保护壳上在靠近第一辊子的一侧设置有用于嵌入第一辊子的内凹结构，擦洗布清洗保护壳在所述内凹结构处无侧壁；第一辊子与擦洗布清洗保护壳在内凹结构紧贴，能够使擦洗布清洗保护壳内的清洗液能够被密封于擦洗布清洗保护壳内。清洗底板上与第一辊子相对的部位设置有下凹结构，擦洗布在下凹结构处被清洗底板与第一辊子夹紧。擦洗布上与清洗底板接触的一侧为光滑面，材质为塑胶；擦洗布上与被擦洗表面接触一侧材质为涤纶。本专利技术具有如下有益效果：本专利技术的擦洗工作末端从功能上分为上层的储液模块、中层的控制减振模块和下层的清洗模块；上层的储液模块能够用来储藏用于清洗的洁净清洗液(如酒精)和回收使用完成的废液，并进行简单的顾虑循环使用。中层的控制减振模块包括减震单元和测距模块，减震单元用于整个擦洗工作末端与被擦洗表面接触时进行减震，测距模块根据减震单元的变形量来计算擦洗压力，因此控制减振模块能够为工作末端提供缓冲防止和被擦洗表面发生碰撞，对表面产生损伤的现象，以及能够保证对被擦洗表面维持一定擦洗压力，能保证一致性的清洗质量。下层的清洗模块包括清洗单元和自清洗单元，清洗单元能够对被擦洗表面清洗，自清洗单元能够对清洗单元进行清洗。本专利技术的擦洗工作末端的清洗供液水泵的入口与储液模块的出液口连接，出口与清洗模块连接，清洗供液水泵能够将储液模块中的情节清洗液泵入清洗模块供清洗单元和自清洗单元使用，进行清洗；废液回收水泵的入口与清洗模块连接，出口与储液模块的废液回收口连接，废液回收水泵能够将清洗模块中清洗后的废液泵入储液模块中进行回收过滤。清洗液的循环过滤避免了用于清洗的清洗剂在使用过程中由于本身不洁净导致自清洗不洁净的现象，同时节约清洗剂的用量。由上述可以看出，本专利技术的擦洗工作末端结构上更加简单，而且还高度集成化，集成了清洗液回收过滤、擦洗压力控制、自清洗和被擦洗表面擦洗的功能。高度集成的设计避免了繁杂的配套设置，自动化程度大幅度提高，节省人力。附图说明图1为本专利技术擦洗工作末端工作状态的示意图；图2为本专利技术擦洗工作末端整体示意图；图3为本专利技术擦洗工作末端整体示意图；图4为本专利技术擦洗工作末端储液模块示意图；图5为本专利技术擦洗工作末端控制减振模块示意图；图6为本专利技术擦洗工作末端清洗模块示意图；图7为本专利技术擦洗工作末端第一辊子、清洗布和清洗底板的配合示意图；图8为本专利技术擦洗布清洗保护壳的结构示意图。图中：1为储液模块，101为机器人连接架，102为清洗液储箱换液口，103为清洗液储箱，104为出液口，105为过滤网，106为废液回收口，107为清洗液储箱底板；2为控制减振模块，201为清洗供液水泵，202为废液回收水泵，203为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种擦洗工作末端，其特征在于，包括储液模块(1)、控制减振模块(2)、清洗模块(3)、清洗供液水泵(201)和废液回收水泵(202)，储液模块(1)安装于控制减振模块(2)的一侧，清洗模块(3)安装于控制减振模块(2)的另一侧；储液模块(1)能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接，用于储藏清洗过程中的清洗液并进行过滤；储液模块(1)上设有出液口(104)和废液回收口(106)；清洗供液水泵(201)的入口与储液模块(1)的出液口(104)连接，出口与清洗模块(3)连接；废液回收水泵(202)的入口与清洗模块(3)连接，出口与储液模块(1)的废液回收口(106)连接；控制减振模块(2)包括减震单元和测距模块，减震单元用于整个擦洗工作末端与被擦洗表面接触时进行减震，测距模块根据减震单元的变形量来计算擦洗压力；清洗模块(3)包括清洗单元和自清洗单元，清洗单元能够对被擦洗表面清洗，自清洗单元能够对清洗单元进行清洗。

【技术特征摘要】
1.一种擦洗工作末端，其特征在于，包括储液模块(1)、控制减振模块(2)、清洗模块(3)、清洗供液水泵(201)和废液回收水泵(202)，储液模块(1)安装于控制减振模块(2)的一侧，清洗模块(3)安装于控制减振模块(2)的另一侧；储液模块(1)能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接，用于储藏清洗过程中的清洗液并进行过滤；储液模块(1)上设有出液口(104)和废液回收口(106)；清洗供液水泵(201)的入口与储液模块(1)的出液口(104)连接，出口与清洗模块(3)连接；废液回收水泵(202)的入口与清洗模块(3)连接，出口与储液模块(1)的废液回收口(106)连接；控制减振模块(2)包括减震单元和测距模块，减震单元用于整个擦洗工作末端与被擦洗表面接触时进行减震，测距模块根据减震单元的变形量来计算擦洗压力；清洗模块(3)包括清洗单元和自清洗单元，清洗单元能够对被擦洗表面清洗，自清洗单元能够对清洗单元进行清洗。2.根据权利要求1所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，储液模块(1)包括机器人连接支架(101)、清洗液储箱(103)和清洗液储箱底板(107)，机器人连接支架(101)与清洗液储箱底板(107)分别设置于清洗液储箱(103)的两侧；机器人连接支架(101)与清洗液储箱底板(107)之间连接，使机器人连接支架(101)、清洗液储箱(103)和清洗液储箱底板(107)连接为整体结构；机器人连接支架(101)能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接；清洗液储箱底板(107)与控制减振模块(2)连接；清洗液储箱(103)内部有过滤网(105)，出液口(104)和废液回收口(106)分别设置于清洗液储箱(103)上过滤网(105)的两侧；清洗液储箱(103)上设置出液口(104)的一侧还设有清洗液储箱换液口(102)。3.根据权利要求1所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，控制减振模块(2)还包括缓冲基座(203)和控制器(205)，缓冲基座(203)与储液模块(1)之间通过减震单元连接，缓冲基座(203)还与清洗模块(3)连接；测距模块设置于缓冲基座(203)上，用于测量缓冲基座(203)相对于储液模块(1)的距离变化量，并利用减震单元的劲度系数计算清洗模块(3)与被擦洗表面的压力；测距模块与控制器(205)连接，控制器(205)能够与机器人控制柜连接并将清洗模块(3)与被擦洗表面的压力传输给机器人控制柜。4.根据权利要求3所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，减震单元包括分布于缓冲基座(203)和储液模块(1)之间的若干弹簧(207)，缓冲基座(203)和储液模块(1)通过弹簧(207)和弹簧立柱(208)进行连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海波，樊星，林玉锋，黄文宇，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61