机械臂及排爆小车制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械臂及排爆小车，涉及排爆技术领域，本实用新型专利技术提供的机械臂包括：安装座、第一夹持臂、第二夹持臂和第一扭转件，第一夹持臂和第二夹持臂分别枢转连接于安装座，且第一夹持臂与第二夹持臂联动；第一扭转件与安装座连接，并用于驱动第二夹持臂，以使第一夹持臂和第二夹持臂分别绕各自的枢转轴向相反方向摆动，本实用新型专利技术提供的机械臂解决了现有技术中机械臂夹持平稳性差的技术问题，可以平稳夹持爆炸物，避免夹持偏斜的问题，简化了动力源的组成，有利于降低机械臂的制造成本。

Manipulator and Detonation Vehicle

【技术实现步骤摘要】
机械臂及排爆小车
本技术涉及排爆
，尤其是涉及机械臂及排爆小车。
技术介绍
人类战争、恐怖组织，以及各类暴力冲突均会给周边环境遗留大量危险物品，传统处置危险物品是采用人工排除和火焰引爆的方式，人工排除对排爆人员较为危险，即使穿戴防护用具，仍然难以确保人身安全。通过人工智能的推广，采用机器人代替人工拾取爆炸物可以解决排爆人员的人身安全问题，但同样存在机器人受爆炸物影响损坏的问题。对爆炸物进行夹取时，为确保爆炸物平稳，通常采用两个夹持臂相互靠拢的方式进行夹取，由于传统机械臂难以确保两个夹持臂的运动同步，因此对爆炸物的夹持不够平稳，存在一定的安全隐患。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械臂及排爆小车，以解决现有技术中机械臂夹持平稳性差的技术问题。第一方面，本技术提供的机械臂，包括：安装座、第一夹持臂、第二夹持臂和第一扭转件，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂分别枢转连接于所述安装座，且所述第一夹持臂与所述第二夹持臂联动；所述第一扭转件与所述安装座连接，并用于驱动所述第二夹持臂，以使所述第一夹持臂和所述第二夹持臂分别绕各自的枢转轴向相反方向摆动。结合第一方面，本技术提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述第一夹持臂包括第一齿轮部、第一延伸部和第一夹持部，所述第一延伸部连接在所述第一齿轮部和所述第一夹持部之间，所述第二夹持臂包括第二齿轮部、第二延伸部和第二夹持部，所述第二延伸部连接在所述第二齿轮部和所述第二夹持部之间，所述第一齿轮部与所述第二齿轮部啮合；所述第一延伸部与所述第二延伸部相对设置，且所述第一延伸部的中端和所述第二延伸部的中端分别向相互背离的方向弯曲；所述第一夹持部与所述第二夹持部相对设置，且所述第一夹持部的中端和所述第二夹持部的中端分别向相互背离的方向弯曲。结合第一方面，本技术提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述机械臂包括底座和高度调节装置，所述高度调节装置与所述底座连接，用于驱动所述安装座升降。结合第一方面的第二种可能的实施方式，本技术提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述底座上连接有推拉装置，所述推拉装置的活动端与所述安装座铰接，所述安装座与所述高度调节装置铰接，所述推拉装置用于驱动所述安装座绕所述安装座和所述高度调节装置之间的铰接轴摆动。第二方面，本技术提供的排爆小车，包括车体、探测器、控制器和第一方面提供的机械臂，所述机械臂设置在所述车体上，所述探测器与所述车体连接，且与所述机械臂的朝向相同；所述探测器与所述控制器相连接，用于识别目标物，并检测目标物与所述车体之间的距离。结合第二方面，本技术提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述探测器包括超声波传感器和视觉传感器，所述超声波传感器和视觉传感器分别与所述控制器相连接，所述超声波传感器设有两个，两个所述超声波传感器均朝向所述车体的前进方向，并分别位于所述车体的两侧，所述机械臂位于两个所述超声波传感器之间。第三方面，搜寻方法包括如下步骤：根据颜色识别疑似物；根据疑似物的投影面积筛选疑似物；根据疑似物的外形轮廓筛选疑似物；计算疑似物的图像与模板图像的相似度，并将相似度大于预设相似度的疑似物确定为目标物。结合第三方面，本技术提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据疑似物的外形轮廓筛选疑似物包括：计算疑似物投影面积与疑似物轮廓最小外接矩形面积的比值得出外形比值；当外形比值超出预设比值范围时，结束此帧图像的判断。结合第三方面，本技术提供了第三方面的第二种可能的实施方式，其中，所述搜寻方法包括如下步骤：分别计算两个超声波传感器与障碍物的距离；当左侧探测距离大于右侧探测距离时，控制所述排爆小车向左移动；当右侧探测距离大于左侧探测距离时，控制所述排爆小车向右移动。结合第三方面的第二种可能的实施方式，本技术提供了第三方面的第三种可能的实施方式，其中，当左侧探测距离等于右侧探测距离时，控制小车前进或后退，以使左侧探测距离和右侧探测距离均等于预设值。本技术实施例带来了以下有益效果：采用第一夹持臂和第二夹持臂分别枢转连接于安装座，且第一夹持臂与第二夹持臂联动；第一扭转件与安装座连接，并用于驱动第二夹持臂，以使第一夹持臂和第二夹持臂分别绕各自的枢转轴向相反方向摆动的方式，第一夹持臂与第二夹持臂通过齿轮啮合传动确保同步运动，从而实现平稳夹持，避免出现夹持偏斜的问题；通过第一扭转件驱动第二夹持臂，实现第二夹持臂和第一夹持臂同步运动，由此简化了动力源的组成，从而有利于降低机械臂的制造成本。为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或相关技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例一提供的机械臂的示意图；图2为本技术实施例一提供的机械臂的第一夹持臂的示意图；图3为本技术实施例一提供的机械臂的第二夹持臂的示意图；图4为本技术实施例二提供的排爆小车的车体的示意图；图5为本技术实施例二提供的排爆小车的示意图；图6为本技术实施例二提供的排爆小车的搜寻方法的流程图一；图7为本技术实施例二提供的排爆小车的搜寻方法的流程图二。图标：1-安装座；2-第一夹持臂；21-第一齿轮部；22-第一延伸部；23-第一夹持部；3-第二夹持臂；31-第二齿轮部；32-第二延伸部；33-第二夹持部；4-第一扭转件；5-底座；6-高度调节装置；61-摆臂；62-第二扭转件；7-推拉装置；71-连杆；72-摇杆；73-第三扭转件；8-车体；81-底盘；82-第一驱动件；83-第二驱动件；84-第三驱动件；85-第四驱动件；86-第一全向轮；87-第二全向轮；88-第三全向轮；89-第四全向轮；9-探测器；91-超声波传感器；92-视觉传感器。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：安装座(1)、第一夹持臂(2)、第二夹持臂(3)和第一扭转件(4)，所述第一夹持臂(2)和所述第二夹持臂(3)分别枢转连接于所述安装座(1)，且所述第一夹持臂(2)与所述第二夹持臂(3)联动；所述第一扭转件(4)与所述安装座(1)连接，并用于驱动所述第二夹持臂(3)，以使所述第一夹持臂(2)和所述第二夹持臂(3)分别绕各自的枢转轴向相反方向摆动。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：安装座(1)、第一夹持臂(2)、第二夹持臂(3)和第一扭转件(4)，所述第一夹持臂(2)和所述第二夹持臂(3)分别枢转连接于所述安装座(1)，且所述第一夹持臂(2)与所述第二夹持臂(3)联动；所述第一扭转件(4)与所述安装座(1)连接，并用于驱动所述第二夹持臂(3)，以使所述第一夹持臂(2)和所述第二夹持臂(3)分别绕各自的枢转轴向相反方向摆动。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一夹持臂(2)包括第一齿轮部(21)、第一延伸部(22)和第一夹持部(23)，所述第一延伸部(22)连接在所述第一齿轮部(21)和所述第一夹持部(23)之间，所述第二夹持臂(3)包括第二齿轮部(31)、第二延伸部(32)和第二夹持部(33)，所述第二延伸部(32)连接在所述第二齿轮部(31)和所述第二夹持部(33)之间，所述第一齿轮部(21)与所述第二齿轮部(31)啮合；所述第一延伸部(22)与所述第二延伸部(32)相对设置，且所述第一延伸部(22)的中端和所述第二延伸部(32)的中端分别向相互背离的方向弯曲；所述第一夹持部(23)与所述第二夹持部(33)相对设置，且所述第一夹持部(23)的中端和所述第二夹持部(33)的中端分别向相互背离的方向弯曲。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一夹持臂(2)朝向所述第二夹持臂(3)的一侧设有第一防滑垫，所述第二夹持臂(3)朝向所述第一夹持臂(2)的一侧设有第二防滑垫。4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第一夹持臂(2)与所述第一防滑垫之间设有第一缓冲垫，所述第二夹持臂(3)与所述第二防滑垫之间设有第二缓冲垫。5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括底座(5)和高度调节装置(6)，所述高度调节装置(6)分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，庹海阳，郑永杰，
申请(专利权)人：四川文理学院，
类型：新型
国别省市：四川,51